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https://gitee.com/seekfree/TC264_Library.git
synced 2026-06-04 03:32:56 +00:00
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* TC264 Opensourec Library 即（TC264 开源库）是一个基于官方 SDK 接口的第三方开源库
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* Copyright (c) 2022 SEEKFREE 逐飞科技
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* 本文件是 TC264 开源库的一部分
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* TC264 开源库 是免费软件
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* 您可以根据自由软件基金会发布的 GPL（GNU General Public License，即 GNU通用公共许可证）的条款
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* 即 GPL 的第3版（即 GPL3.0）或（您选择的）任何后来的版本，重新发布和/或修改它
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* 本开源库的发布是希望它能发挥作用，但并未对其作任何的保证
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* 甚至没有隐含的适销性或适合特定用途的保证
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* 更多细节请参见 GPL
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* 您应该在收到本开源库的同时收到一份 GPL 的副本
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* 如果没有，请参阅<https://www.gnu.org/licenses/>
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* 额外注明：
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* 本开源库使用 GPL3.0 开源许可证协议 以上许可申明为译文版本
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* 许可申明英文版在 libraries/doc 文件夹下的 GPL3_permission_statement.txt 文件中
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* 许可证副本在 libraries 文件夹下 即该文件夹下的 LICENSE 文件
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* 欢迎各位使用并传播本程序 但修改内容时必须保留逐飞科技的版权声明（即本声明）
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* 文件名称 isr
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* 公司名称 成都逐飞科技有限公司
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* 版本信息 查看 libraries/doc 文件夹内 version 文件 版本说明
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* 开发环境 ADS v1.9.20
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* 适用平台 TC264D
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* 店铺链接 https://seekfree.taobao.com/
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* 修改记录
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* 日期 作者 备注
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* 2022-09-15 pudding first version
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#include "isr_config.h"
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#include "isr.h"
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// 对于TC系列默认是不支持中断嵌套的，希望支持中断嵌套需要在中断内使用 interrupt_global_enable(0); 来开启中断嵌套
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// 简单点说实际上进入中断后TC系列的硬件自动调用了 interrupt_global_disable(); 来拒绝响应任何的中断，因此需要我们自己手动调用 interrupt_global_enable(0); 来开启中断的响应。
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// **************************** PIT中断函数 ****************************
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IFX_INTERRUPT(cc60_pit_ch0_isr, 0, CCU6_0_CH0_ISR_PRIORITY)
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{
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interrupt_global_enable(0); // 开启中断嵌套
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pit_clear_flag(CCU60_CH0);
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}
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IFX_INTERRUPT(cc60_pit_ch1_isr, 0, CCU6_0_CH1_ISR_PRIORITY)
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{
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interrupt_global_enable(0); // 开启中断嵌套
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pit_clear_flag(CCU60_CH1);
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}
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IFX_INTERRUPT(cc61_pit_ch0_isr, 0, CCU6_1_CH0_ISR_PRIORITY)
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{
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interrupt_global_enable(0); // 开启中断嵌套
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pit_clear_flag(CCU61_CH0);
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}
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IFX_INTERRUPT(cc61_pit_ch1_isr, 0, CCU6_1_CH1_ISR_PRIORITY)
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{
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interrupt_global_enable(0); // 开启中断嵌套
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pit_clear_flag(CCU61_CH1);
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}
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// **************************** PIT中断函数 ****************************
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// **************************** 外部中断函数 ****************************
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IFX_INTERRUPT(exti_ch0_ch4_isr, 0, EXTI_CH0_CH4_INT_PRIO)
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{
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interrupt_global_enable(0); // 开启中断嵌套
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if(exti_flag_get(ERU_CH0_REQ0_P15_4)) // 通道0中断
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{
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exti_flag_clear(ERU_CH0_REQ0_P15_4);
|
||
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||
}
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if(exti_flag_get(ERU_CH4_REQ13_P15_5)) // 通道4中断
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||
{
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||
exti_flag_clear(ERU_CH4_REQ13_P15_5);
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}
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||
}
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IFX_INTERRUPT(exti_ch1_ch5_isr, 0, EXTI_CH1_CH5_INT_PRIO)
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{
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interrupt_global_enable(0); // 开启中断嵌套
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||
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||
if(exti_flag_get(ERU_CH1_REQ10_P14_3)) // 通道1中断
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||
{
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exti_flag_clear(ERU_CH1_REQ10_P14_3);
|
||
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tof_module_exti_handler(); // ToF 模块 INT 更新中断
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}
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if(exti_flag_get(ERU_CH5_REQ1_P15_8)) // 通道5中断
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{
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||
exti_flag_clear(ERU_CH5_REQ1_P15_8);
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||
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}
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}
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// 由于摄像头pclk引脚默认占用了 2通道，用于触发DMA，因此这里不再定义中断函数
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// IFX_INTERRUPT(exti_ch2_ch6_isr, 0, EXTI_CH2_CH6_INT_PRIO)
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// {
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// interrupt_global_enable(0); // 开启中断嵌套
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||
// if(exti_flag_get(ERU_CH2_REQ7_P00_4)) // 通道2中断
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||
// {
|
||
// exti_flag_clear(ERU_CH2_REQ7_P00_4);
|
||
// }
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||
// if(exti_flag_get(ERU_CH6_REQ9_P20_0)) // 通道6中断
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||
// {
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||
// exti_flag_clear(ERU_CH6_REQ9_P20_0);
|
||
// }
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||
// }
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||
IFX_INTERRUPT(exti_ch3_ch7_isr, 0, EXTI_CH3_CH7_INT_PRIO)
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||
{
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||
interrupt_global_enable(0); // 开启中断嵌套
|
||
if(exti_flag_get(ERU_CH3_REQ6_P02_0)) // 通道3中断
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||
{
|
||
exti_flag_clear(ERU_CH3_REQ6_P02_0);
|
||
camera_vsync_handler(); // 摄像头触发采集统一回调函数
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||
}
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||
if(exti_flag_get(ERU_CH7_REQ16_P15_1)) // 通道7中断
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{
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||
exti_flag_clear(ERU_CH7_REQ16_P15_1);
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}
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}
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// **************************** 外部中断函数 ****************************
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// **************************** DMA中断函数 ****************************
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IFX_INTERRUPT(dma_ch5_isr, 0, DMA_INT_PRIO)
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{
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||
interrupt_global_enable(0); // 开启中断嵌套
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||
camera_dma_handler(); // 摄像头采集完成统一回调函数
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||
}
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// **************************** DMA中断函数 ****************************
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// **************************** 串口中断函数 ****************************
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// 串口0默认作为调试串口
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IFX_INTERRUPT(uart0_tx_isr, 0, UART0_TX_INT_PRIO)
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{
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interrupt_global_enable(0); // 开启中断嵌套
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||
|
||
|
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|
||
}
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IFX_INTERRUPT(uart0_rx_isr, 0, UART0_RX_INT_PRIO)
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||
{
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||
interrupt_global_enable(0); // 开启中断嵌套
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||
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#if DEBUG_UART_USE_INTERRUPT // 如果开启 debug 串口中断
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debug_interrupr_handler(); // 调用 debug 串口接收处理函数 数据会被 debug 环形缓冲区读取
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#endif // 如果修改了 DEBUG_UART_INDEX 那这段代码需要放到对应的串口中断去
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||
}
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// 串口1默认连接到摄像头配置串口
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IFX_INTERRUPT(uart1_tx_isr, 0, UART1_TX_INT_PRIO)
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{
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||
interrupt_global_enable(0); // 开启中断嵌套
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||
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||
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||
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||
}
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||
IFX_INTERRUPT(uart1_rx_isr, 0, UART1_RX_INT_PRIO)
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||
{
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||
interrupt_global_enable(0); // 开启中断嵌套
|
||
camera_uart_handler(); // 摄像头参数配置统一回调函数
|
||
}
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||
// 串口2默认连接到无线转串口模块
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||
IFX_INTERRUPT(uart2_tx_isr, 0, UART2_TX_INT_PRIO)
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||
{
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||
interrupt_global_enable(0); // 开启中断嵌套
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||
|
||
|
||
|
||
}
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||
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||
IFX_INTERRUPT(uart2_rx_isr, 0, UART2_RX_INT_PRIO)
|
||
{
|
||
interrupt_global_enable(0); // 开启中断嵌套
|
||
wireless_module_uart_handler(); // 无线模块统一回调函数
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||
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||
}
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// 串口3默认连接到GPS定位模块
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IFX_INTERRUPT(uart3_tx_isr, 0, UART3_TX_INT_PRIO)
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{
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||
interrupt_global_enable(0); // 开启中断嵌套
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||
|
||
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||
|
||
}
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IFX_INTERRUPT(uart3_rx_isr, 0, UART3_RX_INT_PRIO)
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||
{
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||
interrupt_global_enable(0); // 开启中断嵌套
|
||
gnss_uart_callback(); // GPS串口回调函数
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||
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||
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||
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||
}
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// 串口通讯错误中断
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IFX_INTERRUPT(uart0_er_isr, 0, UART0_ER_INT_PRIO)
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{
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||
interrupt_global_enable(0); // 开启中断嵌套
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||
IfxAsclin_Asc_isrError(&uart0_handle);
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||
}
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IFX_INTERRUPT(uart1_er_isr, 0, UART1_ER_INT_PRIO)
|
||
{
|
||
interrupt_global_enable(0); // 开启中断嵌套
|
||
IfxAsclin_Asc_isrError(&uart1_handle);
|
||
}
|
||
IFX_INTERRUPT(uart2_er_isr, 0, UART2_ER_INT_PRIO)
|
||
{
|
||
interrupt_global_enable(0); // 开启中断嵌套
|
||
IfxAsclin_Asc_isrError(&uart2_handle);
|
||
}
|
||
IFX_INTERRUPT(uart3_er_isr, 0, UART3_ER_INT_PRIO)
|
||
{
|
||
interrupt_global_enable(0); // 开启中断嵌套
|
||
IfxAsclin_Asc_isrError(&uart3_handle);
|
||
}
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