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* TC264 Opensourec Library 即（TC264 开源库）是一个基于官方 SDK 接口的第三方开源库
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* 文件名称          cpu0_main
* 公司名称          成都逐飞科技有限公司
* 版本信息          查看 libraries/doc 文件夹内 version 文件 版本说明
* 开发环境          ADS v1.9.4
* 适用平台          TC264D
* 店铺链接          https://seekfree.taobao.com/
*
* 修改记录
* 日期              作者                备注
* 2022-09-15       pudding            first version
********************************************************************************************************************/
#include "zf_common_headfile.h"
#pragma section all "cpu0_dsram"
// 将本语句与#pragma section all restore语句之间的全局变量都放在CPU0的RAM中
// *************************** 例程硬件连接说明 ***************************
// 接入舵机
//      模块管脚             单片机管脚
//      PWM                 P33_9
//      GND                 舵机电源 GND 联通 核心板电源地 GND
//      VCC                 舵机电源输出



// *************************** 例程测试说明 ***************************
// 1.核心板烧录完成本例程，主板电池供电 连接任意一个舵机
// 2.舵机会在SERVO_MOTOR_L_MAX和SERVO_MOTOR_R_MAX范围内就行反复旋转，旋转速度与主循环延时有关
// 3.如果未连接舵机，可以使用万用表测量P33_9端口，会得到一个周期变化的电压
// 如果发现现象与说明严重不符 请参照本文件最下方 例程常见问题说明 进行排查

// **************************** 代码区域 ****************************

#define SERVO_MOTOR_PWM             (ATOM1_CH1_P33_9)                           // 定义主板上舵机对应引脚
#define SERVO_MOTOR_FREQ            (50 )                                       // 定义主板上舵机频率  请务必注意范围 50-300

#define SERVO_MOTOR_L_MAX           (50 )                                       // 定义主板上舵机活动范围 角度
#define SERVO_MOTOR_R_MAX           (150)                                       // 定义主板上舵机活动范围 角度

// ------------------ 舵机占空比计算方式 ------------------
//
// 舵机对应的 0-180 活动角度对应 控制脉冲的 0.5ms-2.5ms 高电平
//
// 那么不同频率下的占空比计算方式就是
// PWM_DUTY_MAX/(1000/freq)*(1+Angle/180) 在 50hz 时就是 PWM_DUTY_MAX/(1000/50)*(1+Angle/180)
//
// 那么 100hz 下 90度的打角 即高电平时间1.5ms 计算套用为
// PWM_DUTY_MAX/(1000/100)*(1+90/180) = PWM_DUTY_MAX/10*1.5
//
// ------------------ 舵机占空比计算方式 ------------------
#define SERVO_MOTOR_DUTY(x)         ((float)PWM_DUTY_MAX/(1000.0/(float)SERVO_MOTOR_FREQ)*(0.5+(float)(x)/90.0))

#if (SERVO_MOTOR_FREQ<50 || SERVO_MOTOR_FREQ>300)
    #error "SERVO_MOTOR_FREQ ERROE!"
#endif

float servo_motor_duty = 90.0;                                                  // 舵机动作角度
float servo_motor_dir = 1;                                                      // 舵机动作状态

int core0_main(void)
{
    clock_init();                   // 获取时钟频率<务必保留>
    debug_init();                   // 初始化默认调试串口
    // 此处编写用户代码 例如外设初始化代码等

    pwm_init(SERVO_MOTOR_PWM, SERVO_MOTOR_FREQ, 0);

    // 此处编写用户代码 例如外设初始化代码等
	cpu_wait_event_ready();         // 等待所有核心初始化完毕
	while (TRUE)
	{
        // 此处编写需要循环执行的代码

        pwm_set_duty(SERVO_MOTOR_PWM, (uint32)SERVO_MOTOR_DUTY(servo_motor_duty));

        if(servo_motor_dir)
        {
            servo_motor_duty ++;
            if(servo_motor_duty >= SERVO_MOTOR_R_MAX)
            {
                servo_motor_dir = 0x00;
            }
        }
        else
        {
            servo_motor_duty --;
            if(servo_motor_duty <= SERVO_MOTOR_L_MAX)
            {
                servo_motor_dir = 0x01;
            }
        }
        system_delay_ms(20);                                                   // 延时

        // 此处编写需要循环执行的代码
	}
}

#pragma section all restore
// **************************** 代码区域 ****************************

// *************************** 例程常见问题说明 ***************************
// 遇到问题时请按照以下问题检查列表检查
// 问题1：舵机不动
//      检查舵机供电是否正常 至少5V供电 不可以用杜邦线供电
//      检查PWM信号是否正常 是否连通
