/********************************************************************************************************************* * TC264 Opensourec Library 即（TC264 开源库）是一个基于官方 SDK 接口的第三方开源库 * Copyright (c) 2022 SEEKFREE 逐飞科技 * * 本文件是 TC264 开源库的一部分 * * TC264 开源库 是免费软件 * 您可以根据自由软件基金会发布的 GPL（GNU General Public License，即 GNU通用公共许可证）的条款 * 即 GPL 的第3版（即 GPL3.0）或（您选择的）任何后来的版本，重新发布和/或修改它 * * 本开源库的发布是希望它能发挥作用，但并未对其作任何的保证 * 甚至没有隐含的适销性或适合特定用途的保证 * 更多细节请参见 GPL * * 您应该在收到本开源库的同时收到一份 GPL 的副本 * 如果没有，请参阅 * * 额外注明： * 本开源库使用 GPL3.0 开源许可证协议 以上许可申明为译文版本 * 许可申明英文版在 libraries/doc 文件夹下的 GPL3_permission_statement.txt 文件中 * 许可证副本在 libraries 文件夹下 即该文件夹下的 LICENSE 文件 * 欢迎各位使用并传播本程序 但修改内容时必须保留逐飞科技的版权声明（即本声明） * * 文件名称 isr * 公司名称 成都逐飞科技有限公司 * 版本信息 查看 libraries/doc 文件夹内 version 文件 版本说明 * 开发环境 ADS v1.9.20 * 适用平台 TC264D * 店铺链接 https://seekfree.taobao.com/ * * 修改记录 * 日期 作者 备注 * 2022-09-15 pudding first version ********************************************************************************************************************/ #include "isr_config.h" #include "isr.h" // 对于TC系列默认是不支持中断嵌套的，希望支持中断嵌套需要在中断内使用 interrupt_global_enable(0); 来开启中断嵌套 // 简单点说实际上进入中断后TC系列的硬件自动调用了 interrupt_global_disable(); 来拒绝响应任何的中断，因此需要我们自己手动调用 interrupt_global_enable(0); 来开启中断的响应。 // **************************** PIT中断函数 **************************** IFX_INTERRUPT(cc60_pit_ch0_isr, 0, CCU6_0_CH0_ISR_PRIORITY) { interrupt_global_enable(0); // 开启中断嵌套 pit_clear_flag(CCU60_CH0); } IFX_INTERRUPT(cc60_pit_ch1_isr, 0, CCU6_0_CH1_ISR_PRIORITY) { interrupt_global_enable(0); // 开启中断嵌套 pit_clear_flag(CCU60_CH1); } IFX_INTERRUPT(cc61_pit_ch0_isr, 0, CCU6_1_CH0_ISR_PRIORITY) { interrupt_global_enable(0); // 开启中断嵌套 pit_clear_flag(CCU61_CH0); } IFX_INTERRUPT(cc61_pit_ch1_isr, 0, CCU6_1_CH1_ISR_PRIORITY) { interrupt_global_enable(0); // 开启中断嵌套 pit_clear_flag(CCU61_CH1); } // **************************** PIT中断函数 **************************** // **************************** 外部中断函数 **************************** IFX_INTERRUPT(exti_ch0_ch4_isr, 0, EXTI_CH0_CH4_INT_PRIO) { interrupt_global_enable(0); // 开启中断嵌套 if(exti_flag_get(ERU_CH0_REQ0_P15_4)) // 通道0中断 { exti_flag_clear(ERU_CH0_REQ0_P15_4); } if(exti_flag_get(ERU_CH4_REQ13_P15_5)) // 通道4中断 { exti_flag_clear(ERU_CH4_REQ13_P15_5); } } IFX_INTERRUPT(exti_ch1_ch5_isr, 0, EXTI_CH1_CH5_INT_PRIO) { interrupt_global_enable(0); // 开启中断嵌套 if(exti_flag_get(ERU_CH1_REQ10_P14_3)) // 通道1中断 { exti_flag_clear(ERU_CH1_REQ10_P14_3); tof_module_exti_handler(); // ToF 模块 INT 更新中断 } if(exti_flag_get(ERU_CH5_REQ1_P15_8)) // 通道5中断 { exti_flag_clear(ERU_CH5_REQ1_P15_8); } } // 由于摄像头pclk引脚默认占用了 2通道，用于触发DMA，因此这里不再定义中断函数 // IFX_INTERRUPT(exti_ch2_ch6_isr, 0, EXTI_CH2_CH6_INT_PRIO) // { // interrupt_global_enable(0); // 开启中断嵌套 // if(exti_flag_get(ERU_CH2_REQ7_P00_4)) // 通道2中断 // { // exti_flag_clear(ERU_CH2_REQ7_P00_4); // } // if(exti_flag_get(ERU_CH6_REQ9_P20_0)) // 通道6中断 // { // exti_flag_clear(ERU_CH6_REQ9_P20_0); // } // } IFX_INTERRUPT(exti_ch3_ch7_isr, 0, EXTI_CH3_CH7_INT_PRIO) { interrupt_global_enable(0); // 开启中断嵌套 if(exti_flag_get(ERU_CH3_REQ6_P02_0)) // 通道3中断 { exti_flag_clear(ERU_CH3_REQ6_P02_0); camera_vsync_handler(); // 摄像头触发采集统一回调函数 } if(exti_flag_get(ERU_CH7_REQ16_P15_1)) // 通道7中断 { exti_flag_clear(ERU_CH7_REQ16_P15_1); } } // **************************** 外部中断函数 **************************** // **************************** DMA中断函数 **************************** IFX_INTERRUPT(dma_ch5_isr, 0, DMA_INT_PRIO) { interrupt_global_enable(0); // 开启中断嵌套 camera_dma_handler(); // 摄像头采集完成统一回调函数 } // **************************** DMA中断函数 **************************** // **************************** 串口中断函数 **************************** // 串口0默认作为调试串口 IFX_INTERRUPT(uart0_tx_isr, 0, UART0_TX_INT_PRIO) { interrupt_global_enable(0); // 开启中断嵌套 } IFX_INTERRUPT(uart0_rx_isr, 0, UART0_RX_INT_PRIO) { interrupt_global_enable(0); // 开启中断嵌套 #if DEBUG_UART_USE_INTERRUPT // 如果开启 debug 串口中断 debug_interrupr_handler(); // 调用 debug 串口接收处理函数 数据会被 debug 环形缓冲区读取 #endif // 如果修改了 DEBUG_UART_INDEX 那这段代码需要放到对应的串口中断去 } // 串口1默认连接到摄像头配置串口 IFX_INTERRUPT(uart1_tx_isr, 0, UART1_TX_INT_PRIO) { interrupt_global_enable(0); // 开启中断嵌套 } IFX_INTERRUPT(uart1_rx_isr, 0, UART1_RX_INT_PRIO) { interrupt_global_enable(0); // 开启中断嵌套 camera_uart_handler(); // 摄像头参数配置统一回调函数 } // 串口2默认连接到无线转串口模块 IFX_INTERRUPT(uart2_tx_isr, 0, UART2_TX_INT_PRIO) { interrupt_global_enable(0); // 开启中断嵌套 } IFX_INTERRUPT(uart2_rx_isr, 0, UART2_RX_INT_PRIO) { interrupt_global_enable(0); // 开启中断嵌套 wireless_module_uart_handler(); // 无线模块统一回调函数 } // 串口3默认连接到GPS定位模块 IFX_INTERRUPT(uart3_tx_isr, 0, UART3_TX_INT_PRIO) { interrupt_global_enable(0); // 开启中断嵌套 } IFX_INTERRUPT(uart3_rx_isr, 0, UART3_RX_INT_PRIO) { interrupt_global_enable(0); // 开启中断嵌套 gps_uart_callback(); // GPS串口回调函数 } // 串口通讯错误中断 IFX_INTERRUPT(uart0_er_isr, 0, UART0_ER_INT_PRIO) { interrupt_global_enable(0); // 开启中断嵌套 IfxAsclin_Asc_isrError(&uart0_handle); } IFX_INTERRUPT(uart1_er_isr, 0, UART1_ER_INT_PRIO) { interrupt_global_enable(0); // 开启中断嵌套 IfxAsclin_Asc_isrError(&uart1_handle); } IFX_INTERRUPT(uart2_er_isr, 0, UART2_ER_INT_PRIO) { interrupt_global_enable(0); // 开启中断嵌套 IfxAsclin_Asc_isrError(&uart2_handle); } IFX_INTERRUPT(uart3_er_isr, 0, UART3_ER_INT_PRIO) { interrupt_global_enable(0); // 开启中断嵌套 IfxAsclin_Asc_isrError(&uart3_handle); }