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* TC264 Opensourec Library 即（TC264 开源库）是一个基于官方 SDK 接口的第三方开源库
* Copyright (c) 2022 SEEKFREE 逐飞科技
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* 本文件是 TC264 开源库的一部分
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* TC264 开源库 是免费软件
* 您可以根据自由软件基金会发布的 GPL（GNU General Public License，即 GNU通用公共许可证）的条款
* 即 GPL 的第3版（即 GPL3.0）或（您选择的）任何后来的版本，重新发布和/或修改它
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* 本开源库的发布是希望它能发挥作用，但并未对其作任何的保证
* 甚至没有隐含的适销性或适合特定用途的保证
* 更多细节请参见 GPL
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* 您应该在收到本开源库的同时收到一份 GPL 的副本
* 如果没有，请参阅<https://www.gnu.org/licenses/>
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* 额外注明：
* 本开源库使用 GPL3.0 开源许可证协议 以上许可申明为译文版本
* 许可申明英文版在 libraries/doc 文件夹下的 GPL3_permission_statement.txt 文件中
* 许可证副本在 libraries 文件夹下 即该文件夹下的 LICENSE 文件
* 欢迎各位使用并传播本程序 但修改内容时必须保留逐飞科技的版权声明（即本声明）
*
* 文件名称          cpu0_main
* 公司名称          成都逐飞科技有限公司
* 版本信息          查看 libraries/doc 文件夹内 version 文件 版本说明
* 开发环境          ADS v1.9.4
* 适用平台          TC264D
* 店铺链接          https://seekfree.taobao.com/
*
* 修改记录
* 日期              作者                备注
* 2022-09-15       pudding            first version
********************************************************************************************************************/
#include "zf_common_headfile.h"
#pragma section all "cpu0_dsram"
// 将本语句与#pragma section all restore语句之间的全局变量都放在CPU0的RAM中
// *************************** 例程硬件连接说明 ***************************
// 如果使用的并不是逐飞科技 tc264 主板 请按照下述方式进行接线
//      模块引脚    单片机引脚
//      PWM         查看 main.c 中 PWM_CH1  宏定义 默认 P02_7 或者 P02_5
//      DIR         查看 main.c 中 DIR_CH1  宏定义 默认 P02_6 或者 P02_4
//      SPDOUT      查看 main.c 中 ENCODER1_PLUS 宏定义 默认 P10_3 或者 P33_7
//      DIROUT      查看 main.c 中 ENCODER1_DIR  宏定义 默认 P10_1 或者 P33_6
//      GND         电源地


// *************************** 例程测试说明 ***************************
// 1.核心板烧录完成本例程 主板电池供电 连接 drv8701 单驱
// 2.如果接了电机 可以看到电机周期正反转
// 3.可以在逐飞助手上位机上看到如下串口信息：
//      bldc encoder counter： xxx.
// 4.如果没有接电机 使用万用表可以在主板输出排针上测量到输出电压变化
// 如果发现现象与说明严重不符 请参照本文件最下方 例程常见问题说明 进行排查

// **************************** 代码区域 ****************************

#define MAX_DUTY            (30 )                                              // 最大占空比输出限制
#define DIR_CH1             (P02_6)                                            // 电机方向输出端口
#define PWM_CH1             (ATOM0_CH7_P02_7)                                  // PWM输出端口

#define DIR_CH2             (P02_4)                                            // 电机方向输出端口
#define PWM_CH2             (ATOM0_CH5_P02_5)                                  // PWM输出端口

#define ENCODER1_TIM        (TIM5_ENCODER)                                     // 编码器定时器
#define ENCODER1_PLUS       (TIM5_ENCODER_CH1_P10_3)                           // 编码器计数端口
#define ENCODER1_DIR        (TIM5_ENCODER_CH2_P10_1)                           // 编码器方向采值端口

#define ENCODER2_TIM        (TIM2_ENCODER)                                     // 编码器定时器
#define ENCODER2_PLUS       (TIM2_ENCODER_CH1_P33_7)                           // 编码器计数端口
#define ENCODER2_DIR        (TIM2_ENCODER_CH2_P33_6)                           // 编码器方向采值端口
int8 duty = 0;                                                                 // 当前占空比
bool dir = true;                                                               // 计数方向
int16 encoder[2] = {0};                                                        // 编码器值

int core0_main(void)
{
    clock_init();                   // 获取时钟频率<务必保留>
    debug_init();                   // 初始化默认调试串口
    // 此处编写用户代码 例如外设初始化代码等

    pwm_init(PWM_CH1, 1000, 0);                                                 // PWM 通道1 初始化频率1KHz 占空比初始为0
    gpio_init(DIR_CH1, GPO, GPIO_HIGH, GPO_PUSH_PULL);                          // 初始化电机方向输出引脚
    encoder_dir_init(ENCODER1_TIM, ENCODER1_PLUS, ENCODER1_DIR);                // 初始化编码器采值引脚及定时器

    pwm_init(PWM_CH2, 1000, 0);                                                 // PWM 通道2 初始化频率1KHz 占空比初始为0
    gpio_init(DIR_CH2, GPO, GPIO_HIGH, GPO_PUSH_PULL);                          // 初始化电机方向输出引脚
    encoder_dir_init(ENCODER2_TIM, ENCODER2_PLUS, ENCODER2_DIR);                // 初始化编码器采值引脚及定时器

    pit_ms_init(CCU60_CH0, 100);

    // 此处编写用户代码 例如外设初始化代码等
	cpu_wait_event_ready();         // 等待所有核心初始化完毕
	while (TRUE)
	{
        // 此处编写需要循环执行的代码

        printf("encoder1 counter: %d , encoder2 counter: %d \r\n", encoder[0], encoder[1]);                       // 串口输出采集的数据
        system_delay_ms(1000);

        // 此处编写需要循环执行的代码
	}
}

IFX_INTERRUPT(cc60_pit_ch0_isr, 0, CCU6_0_CH0_ISR_PRIORITY)
{
    interrupt_global_enable(0);                                                 // 开启中断嵌套
    pit_clear_flag(CCU60_CH0);


    if(duty >= 0)                                                               // 正转
    {
        pwm_set_duty(PWM_CH1, duty * (PWM_DUTY_MAX / 100));                     // 计算占空比
        gpio_set_level(DIR_CH1, 1);
        pwm_set_duty(PWM_CH2, duty * (PWM_DUTY_MAX / 100));                     // 计算占空比
        gpio_set_level(DIR_CH2, 1);
    }
    else                                                                        // 反转
    {
        pwm_set_duty(PWM_CH1, -duty * (PWM_DUTY_MAX / 100));
        gpio_set_level(DIR_CH1, 0);
        pwm_set_duty(PWM_CH2, -duty * (PWM_DUTY_MAX / 100));
        gpio_set_level(DIR_CH2, 0);
    }
    if(dir)                                                                     // 根据方向判断计数方向 本例程仅作参考
    {
        duty ++;                                                                // 正向计数
        if(duty >= MAX_DUTY)                                                    // 达到最大值
        dir = false;                                                            // 变更计数方向
    }
    else
    {
        duty --;                                                                // 反向计数
        if(duty <= -MAX_DUTY)                                                   // 达到最小值
        dir = true;                                                             // 变更计数方向
    }

    encoder[0] = encoder_get_count(ENCODER1_TIM);                               // 采集对应编码器数据
    encoder[1] = encoder_get_count(ENCODER2_TIM);                               // 采集对应编码器数据
    encoder_clear_count(ENCODER1_TIM);                                          // 清除对应计数
    encoder_clear_count(ENCODER2_TIM);                                          // 清除对应计数

}


#pragma section all restore
// **************************** 代码区域 ****************************
// *************************** 例程常见问题说明 ***************************
// 遇到问题时请按照以下问题检查列表检查
// 问题1：串口没有数据
//      查看逐飞助手上位机打开的是否是正确的串口，检查打开的 COM 口是否对应的是调试下载器或者 USB-TTL 模块的 COM 口
//      如果是使用逐飞科技 英飞凌TriCore 调试下载器连接，那么检查下载器线是否松动，检查核心板串口跳线是否已经焊接，串口跳线查看核心板原理图即可找到
//      如果是使用 USB-TTL 模块连接，那么检查连线是否正常是否松动，模块 TX 是否连接的核心板的 RX，模块 RX 是否连接的核心板的 TX
// 问题2：串口数据乱码
//      查看逐飞助手上位机设置的波特率是否与程序设置一致，程序中 zf_common_debug.h 文件中 DEBUG_UART_BAUDRATE 宏定义为 debug uart 使用的串口波特率
// 问题3：无刷电机无反应
//      检查信号引脚是否接对，信号线是否松动
//      使用万用表测量实际PWM输出引脚是否有输出或者示波器查看波形
// 问题4：无刷电机转动但转速显示无速度
//      检查信号引脚是否接对，信号线是否松动
//      使用万用表测量对应的无刷电机速度输出是否有信号
