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* TC264 Opensourec Library 即（TC264 开源库）是一个基于官方 SDK 接口的第三方开源库
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* 文件名称          cpu0_main
* 公司名称          成都逐飞科技有限公司
* 版本信息          查看 libraries/doc 文件夹内 version 文件 版本说明
* 开发环境          ADS v1.9.4
* 适用平台          TC264D
* 店铺链接          https://seekfree.taobao.com/
*
* 修改记录
* 日期              作者                备注
* 2022-09-15       pudding            first version
********************************************************************************************************************/
#include "zf_common_headfile.h"
#pragma section all "cpu0_dsram"
// 将本语句与#pragma section all restore语句之间的全局变量都放在CPU0的RAM中
// *************************** 例程硬件连接说明 ***************************
// 使用 tc264 核心板直接接线进行测试
//      模块管脚            单片机管脚
//      1DIR                P02_4 或者 P21_2
//      1PWM                P02_5 或者 P21_3
//      GND                 GND
//      2DIR                P02_6 或者 P21_4
//      2PWM                P02_7 或者 P21_5
//      GND                 GND
//      接线端子 +          电池正极
//      接线端子 -          电池负极
// 使用 tc264 学习主板进行测试
//      将模块的电源接线端子与主板的驱动供电端子连接
//      将模块的信号接口使用配套灰排线与主板电机信号接口连接 请注意接线方向 不确定方向就是用万用表确认一下 引脚参考上方核心板连接
//      将主板与供电电池正确连接


// *************************** 例程测试说明 ***************************
// 1.核心板烧录完成本例程 主板电池供电 连接 drv8701 双驱
// 2.如果接了电机 可以看到电机周期正反转
// 3.如果没有接电机 使用万用表可以在驱动电机输出端子上测量到输出电压变化
// 如果发现现象与说明严重不符 请参照本文件最下方 例程常见问题说明 进行排查


// **************************** 代码区域 ****************************
#define MAX_DUTY            (50 )                                               // 最大 MAX_DUTY% 占空比
#define DIR_R1              (P02_4)
#define PWM_R1              (ATOM0_CH5_P02_5)
#define DIR_L1              (P02_6)
#define PWM_L1              (ATOM0_CH7_P02_7)

#define DIR_R2              (P21_2)
#define PWM_R2              (ATOM0_CH1_P21_3)
#define DIR_L2              (P21_4)
#define PWM_L2              (ATOM0_CH3_P21_5)

int8 duty = 0;
bool dir = true;

// **************************** 代码区域 ****************************


int core0_main(void)
{
    clock_init();                   // 获取时钟频率<务必保留>
    debug_init();                   // 初始化默认调试串口
    // 此处编写用户代码 例如外设初始化代码等

    gpio_init(DIR_R1, GPO, GPIO_HIGH, GPO_PUSH_PULL);                           // GPIO 初始化为输出 默认上拉输出高
    pwm_init(PWM_R1, 17000, 0);                                                 // PWM 通道初始化频率 17KHz 占空比初始为 0
    gpio_init(DIR_L1, GPO, GPIO_HIGH, GPO_PUSH_PULL);                           // GPIO 初始化为输出 默认上拉输出高
    pwm_init(PWM_L1, 17000, 0);                                                 // PWM 通道初始化频率 17KHz 占空比初始为 0

    gpio_init(DIR_R2, GPO, GPIO_HIGH, GPO_PUSH_PULL);                           // GPIO 初始化为输出 默认上拉输出高
    pwm_init(PWM_R2, 17000, 0);                                                 // PWM 通道初始化频率 17KHz 占空比初始为 0
    gpio_init(DIR_L2, GPO, GPIO_HIGH, GPO_PUSH_PULL);                           // GPIO 初始化为输出 默认上拉输出高
    pwm_init(PWM_L2, 17000, 0);                                                 // PWM 通道初始化频率 17KHz 占空比初始为 0

    // 此处编写用户代码 例如外设初始化代码等
	cpu_wait_event_ready();         // 等待所有核心初始化完毕
	while (TRUE)
	{
        // 此处编写需要循环执行的代码

        if(duty >= 0)                                                           // 正转
        {
            gpio_set_level(DIR_L1, GPIO_HIGH);                                  // DIR输出高电平
            pwm_set_duty(PWM_L1, duty * (PWM_DUTY_MAX / 100));                  // 计算占空比

            gpio_set_level(DIR_R1, GPIO_HIGH);                                  // DIR输出高电平
            pwm_set_duty(PWM_R1, duty * (PWM_DUTY_MAX / 100));                  // 计算占空比

            gpio_set_level(DIR_L2, GPIO_HIGH);                                  // DIR输出高电平
            pwm_set_duty(PWM_L2, duty * (PWM_DUTY_MAX / 100));                  // 计算占空比

            gpio_set_level(DIR_R2, GPIO_HIGH);                                  // DIR输出高电平
            pwm_set_duty(PWM_R2, duty * (PWM_DUTY_MAX / 100));                  // 计算占空比
        }
        else                                                                    // 反转
        {
            gpio_set_level(DIR_L1, GPIO_LOW);                                   // DIR输出低电平
            pwm_set_duty(PWM_L1, (-duty) * (PWM_DUTY_MAX / 100));               // 计算占空比

            gpio_set_level(DIR_R1, GPIO_LOW);                                   // DIR输出低电平
            pwm_set_duty(PWM_R1, (-duty) * (PWM_DUTY_MAX / 100));               // 计算占空比

            gpio_set_level(DIR_L2, GPIO_LOW);                                   // DIR输出低电平
            pwm_set_duty(PWM_L2, (-duty) * (PWM_DUTY_MAX / 100));               // 计算占空比

            gpio_set_level(DIR_R2, GPIO_LOW);                                   // DIR输出低电平
            pwm_set_duty(PWM_R2, (-duty) * (PWM_DUTY_MAX / 100));               // 计算占空比
        }
        if(dir)                                                                 // 根据方向判断计数方向 本例程仅作参考
        {
            duty ++;                                                            // 正向计数
            if(duty >= MAX_DUTY)                                                // 达到最大值
                dir = false;                                                    // 变更计数方向
        }
        else
        {
            duty --;                                                            // 反向计数
            if(duty <= -MAX_DUTY)                                               // 达到最小值
                dir = true;                                                     // 变更计数方向
        }
        system_delay_ms(50);

        // 此处编写需要循环执行的代码
	}
}

#pragma section all restore
// **************************** 代码区域 ****************************

// *************************** 例程常见问题说明 ***************************
// 遇到问题时请按照以下问题检查列表检查
// 问题1：电机不转或者模块输出电压无变化
//      如果使用主板测试，主板必须要用电池供电
//      检查模块是否正确连接供电 必须使用电源线供电 不能使用杜邦线
//      查看程序是否正常烧录，是否下载报错，确认正常按下复位按键
//      万用表测量对应 PWM 引脚电压是否变化，如果不变化证明程序未运行，或者引脚损坏，或者接触不良 联系技术客服
