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* TC264 Opensourec Library 即（TC264 开源库）是一个基于官方 SDK 接口的第三方开源库
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* 欢迎各位使用并传播本程序 但修改内容时必须保留逐飞科技的版权声明（即本声明）
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* 文件名称          cpu0_main
* 公司名称          成都逐飞科技有限公司
* 版本信息          查看 libraries/doc 文件夹内 version 文件 版本说明
* 开发环境          ADS v1.9.4
* 适用平台          TC264D
* 店铺链接          https://seekfree.taobao.com/
*
* 修改记录
* 日期              作者                备注
* 2022-09-15       pudding            first version
********************************************************************************************************************/
#include "zf_common_headfile.h"
#pragma section all "cpu0_dsram"
// 将本语句与#pragma section all restore语句之间的全局变量都放在CPU0的RAM中
// *************************** 例程硬件连接说明 ***************************
// 使用逐飞科技 英飞凌TriCore 调试下载器连接
//      直接将下载器正确连接在核心板的调试下载接口即可
// 使用 USB-TTL 模块连接
//      模块管脚            单片机管脚
//      USB-TTL-RX          查看 zf_common_debug.h 文件中 DEBUG_UART_TX_PIN 宏定义的引脚 默认 P14_0
//      USB-TTL-TX          查看 zf_common_debug.h 文件中 DEBUG_UART_RX_PIN 宏定义的引脚 默认 P14_1
//      USB-TTL-GND         核心板电源地 GND
//      USB-TTL-3V3         核心板 3V3 电源
// 接入 ICM20602
//      模块管脚            单片机管脚
//      SCL/SPC             查看 zf_device_icm20602.h 中 ICM20602_SPC_PIN 宏定义 默认 P20_11
//      SDA/DSI             查看 zf_device_icm20602.h 中 ICM20602_SDI_PIN 宏定义 默认 P20_14
//      SA0/SDO             查看 zf_device_icm20602.h 中 ICM20602_SDO_PIN 宏定义 默认 P20_12
//      CS                  查看 zf_device_icm20602.h 中 ICM20602_CS_PIN  宏定义 默认 P20_13
//      GND                 电源地 GND
//      3V3                 电源 3V3

// *************************** 例程测试说明 ***************************
// 1.核心板烧录完成本例程，单独使用核心板与调试下载器或者 USB-TTL 模块，并连接好编码器，在断电情况下完成连接
// 2.将调试下载器或者 USB-TTL 模块连接电脑 完成上电 正常 H2 LED 会闪烁
// 3.电脑上使用逐飞助手上位机打开对应的串口，串口波特率为 zf_common_debug.h 文件中 DEBUG_UART_BAUDRATE 宏定义 默认 115200，核心板按下复位按键
// 4.可以在逐飞助手上位机上看到如下串口信息：
//      ICM20602 acc data: x-..., y-..., z-...
//      ICM20602 gyro data: x-..., y-..., z-...
// 5.移动旋转 ICM20602 就会看到数值变化
// 如果发现现象与说明严重不符 请参照本文件最下方 例程常见问题说明 进行排查

// **************************** 代码区域 ****************************
#define LED1                    (P20_9)


int core0_main(void)
{
    clock_init();                   // 获取时钟频率<务必保留>
    debug_init();                   // 初始化默认调试串口
    // 此处编写用户代码 例如外设初始化代码等

    gpio_init(LED1, GPO, GPIO_HIGH, GPO_PUSH_PULL);                             // 初始化 LED1 输出 默认高电平 推挽输出模式

    while(1)
    {
        if(icm20602_init())
            printf("\r\n ICM20602 init error.");                                 // ICM20602 初始化失败
        else
            break;
        gpio_toggle_level(LED1);                                                // 翻转 LED 引脚输出电平 控制 LED 亮灭 初始化出错这个灯会闪的很慢
    }
    pit_ms_init(CCU60_CH0, 5);

    // 此处编写用户代码 例如外设初始化代码等
	cpu_wait_event_ready();         // 等待所有核心初始化完毕
	while (TRUE)
	{
        // 此处编写需要循环执行的代码

	    printf("\r\n ICM20602 acc data:  x=%5d, y=%5d, z=%5d\r\n", icm20602_acc_x, icm20602_acc_y, icm20602_acc_z);
        printf("\r\n ICM20602 gyro data: x=%5d, y=%5d, z=%5d\r\n", icm20602_gyro_x, icm20602_gyro_y, icm20602_gyro_z);
        gpio_toggle_level(LED1);                                                // 翻转 LED 引脚输出电平 控制 LED 亮灭
        system_delay_ms(1000);

        // 此处编写需要循环执行的代码
	}
}

IFX_INTERRUPT(cc60_pit_ch0_isr, 0, CCU6_0_CH0_ISR_PRIORITY)
{
    interrupt_global_enable(0);                     // 开启中断嵌套
    pit_clear_flag(CCU60_CH0);

    icm20602_get_acc();                                                         // 获取ICM20602的加速度测量数值
    icm20602_get_gyro();                                                        // 获取ICM20602的角速度测量数值
}

#pragma section all restore
// **************************** 代码区域 ****************************

// *************************** 例程常见问题说明 ***************************
// 遇到问题时请按照以下问题检查列表检查
// 问题1：串口没有数据
//      查看逐飞助手上位机打开的是否是正确的串口，检查打开的 COM 口是否对应的是调试下载器或者 USB-TTL 模块的 COM 口
//      如果是使用逐飞科技 英飞凌TriCore 调试下载器连接，那么检查下载器线是否松动，检查核心板串口跳线是否已经焊接，串口跳线查看核心板原理图即可找到
//      如果是使用 USB-TTL 模块连接，那么检查连线是否正常是否松动，模块 TX 是否连接的核心板的 RX，模块 RX 是否连接的核心板的 TX
// 问题2：串口数据乱码
//      查看逐飞助手上位机设置的波特率是否与程序设置一致，程序中 zf_common_debug.h 文件中 DEBUG_UART_BAUDRATE 宏定义为 debug uart 使用的串口波特率
// 问题3：串口输出 ICM20602 init error.
//      检查ICM20602的接线是否正确
//      检查ICM20602的模块是不是坏了
//      给信号线加上拉看看
// 问题4：ICM20602 数值异常
//      看看是不是线松了 或者信号线被短路了
//      可能模块部分受损
