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* TC264 Opensourec Library 即（TC264 开源库）是一个基于官方 SDK 接口的第三方开源库
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*
* 本文件是 TC264 开源库的一部分
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* 甚至没有隐含的适销性或适合特定用途的保证
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* 本开源库使用 GPL3.0 开源许可证协议 以上许可申明为译文版本
* 许可申明英文版在 libraries/doc 文件夹下的 GPL3_permission_statement.txt 文件中
* 许可证副本在 libraries 文件夹下 即该文件夹下的 LICENSE 文件
* 欢迎各位使用并传播本程序 但修改内容时必须保留逐飞科技的版权声明（即本声明）
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* 文件名称          cpu0_main
* 公司名称          成都逐飞科技有限公司
* 版本信息          查看 libraries/doc 文件夹内 version 文件 版本说明
* 开发环境          ADS v1.10.2
* 适用平台          TC264D
* 店铺链接          https://seekfree.taobao.com/
*
* 修改记录
* 日期              作者                备注
* 2022-09-15       pudding            first version
********************************************************************************************************************/
#include "zf_common_headfile.h"
#pragma section all "cpu0_dsram"
// 将本语句与#pragma section all restore语句之间的全局变量都放在CPU0的RAM中

// *************************** 例程硬件连接说明 ***************************
// 使用逐飞科技 英飞凌TriCore 调试下载器连接
//      直接将下载器正确连接在核心板的调试下载接口即可
//
// 使用 USB-TTL 模块连接
//      模块管脚            单片机管脚
//      USB-TTL-RX          查看 zf_common_debug.h 文件中 DEBUG_UART_TX_PIN 宏定义的引脚 默认 P14_0
//      USB-TTL-TX          查看 zf_common_debug.h 文件中 DEBUG_UART_RX_PIN 宏定义的引脚 默认 P14_1
//      USB-TTL-GND         核心板电源地 GND
//      USB-TTL-3V3         核心板 3V3 电源
//
// 绝对值编码器（角度传感器）接线
//      模块管脚            单片机管脚
//      SCLK                查看 zf_device_absolute_encoder.h 中 ABSOLUTE_ENCODER_SCLK_PIN 宏定义
//      MOSI                查看 zf_device_absolute_encoder.h 中 ABSOLUTE_ENCODER_MOSI_PIN 宏定义
//      MISO                查看 zf_device_absolute_encoder.h 中 ABSOLUTE_ENCODER_MISO_PIN 宏定义
//      CS                  查看 zf_device_absolute_encoder.h 中 ABSOLUTE_ENCODER_CS_PIN   宏定义
//      GND                 核心板电源地 GND
//      3V3                 核心板 3V3 电源



// *************************** 例程测试说明 ***************************
// 1.核心板烧录本例程 插在主板上 绝对值编码器按照上述硬件连接方式接好
//
// 2.电池供电 上电后会从串口输出编码器采集的位置信息 如下
//      absolute_encoder_location =  xxxx,xxxx,xxxx,xxxx
//      absolute_encoder_offset =    xxxx,xxxx,xxxx,xxxx
//
// 3.转动编码器数据会有变化
//
// 如果发现现象与说明严重不符 请参照本文件最下方 例程常见问题说明 进行排查

// **************************** 代码区域 ****************************

int16 encoder_data_location = 0;

int16 encoder_data_offset = 0;


int core0_main(void)
{
    clock_init();                   // 获取时钟频率<务必保留>
    debug_init();                   // 初始化默认调试串口
    // 此处编写用户代码 例如外设初始化代码等

    while(absolute_encoder_init())
    {
        printf("absolute_encoder_init_fail\r\n");                                       //提示编码器初始化失败
        system_delay_ms(500);
    }

    pit_ms_init(CCU60_CH0, 100);

    // 此处编写用户代码 例如外设初始化代码等
    cpu_wait_event_ready();         // 等待所有核心初始化完毕
    while (TRUE)
    {
        // 此处编写需要循环执行的代码

        printf("absolute_encoder_location = %d\r\n", encoder_data_location);             // 输出角度编码器角度信息
        printf("absolute_encoder_offset = %d\r\n", encoder_data_offset);                 // 输出角度编码器偏移值信息

        system_delay_ms(100);

        // 此处编写需要循环执行的代码
    }
}

IFX_INTERRUPT(cc60_pit_ch0_isr, 0, CCU6_0_CH0_ISR_PRIORITY)
{
    interrupt_global_enable(0);                     // 开启中断嵌套
    pit_clear_flag(CCU60_CH0);

    encoder_data_location = absolute_encoder_get_location();
    encoder_data_offset = absolute_encoder_get_offset();

}

#pragma section all restore
// **************************** 代码区域 ****************************

// *************************** 例程常见问题说明 ***************************
// 遇到问题时请按照以下问题检查列表检查
// 问题1：串口没有数据
//      查看逐飞助手上位机打开的是否是正确的串口，检查打开的 COM 口是否对应的是调试下载器或者 USB-TTL 模块的 COM 口
//      如果是使用逐飞科技 英飞凌TriCore 调试下载器连接，那么检查下载器线是否松动，检查核心板串口跳线是否已经焊接，串口跳线查看核心板原理图即可找到
//      如果是使用 USB-TTL 模块连接，那么检查连线是否正常是否松动，模块 TX 是否连接的核心板的 RX，模块 RX 是否连接的核心板的 TX
// 问题2：串口数据乱码
//      查看逐飞助手上位机设置的波特率是否与程序设置一致，程序中 zf_common_debug.h 文件中 DEBUG_UART_BAUDRATE 宏定义为 debug uart 使用的串口波特率
// 问题3：absolute_encoder_init_fail
//      如果使用主板测试，主板必须要用电池供电
//      检查编码器是否是正常的，线是否松动，编码器是否发热烧了，是否接错线
// 问题4：数值不随编码转动变化
//      如果使用主板测试，主板必须要用电池供电
//      检查编码器是否是正常的，线是否松动，编码器是否发热烧了，是否接错线

