diff --git a/Example/E01_gpio_demo/libraries/doc/version.txt b/Example/E01_gpio_demo/libraries/doc/version.txt index 54d38d6..c254222 100644 --- a/Example/E01_gpio_demo/libraries/doc/version.txt +++ b/Example/E01_gpio_demo/libraries/doc/version.txt @@ -1,3 +1,5 @@ +V3.2.9 + 新增完整正交采集 仅TIM2 TIM3 TIM4支持 V3.2.8 新增凌瞳无MCU版本驱动 新增SBUS遥控器底层驱动 diff --git a/Example/E01_gpio_demo/libraries/zf_driver/zf_driver_encoder.c b/Example/E01_gpio_demo/libraries/zf_driver/zf_driver_encoder.c index 0e0e0b9..cc449e4 100644 --- a/Example/E01_gpio_demo/libraries/zf_driver/zf_driver_encoder.c +++ b/Example/E01_gpio_demo/libraries/zf_driver/zf_driver_encoder.c @@ -37,6 +37,8 @@ #include "zf_common_debug.h" #include "zf_driver_encoder.h" +static uint8 encoder_mode[TIM6_ENCODER + 1] = {0}; + //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- // 函数简介 编码器地址设置 内部调用 // 参数说明 gptn 选择所使用的GPT12定时器 @@ -131,6 +133,12 @@ int16 encoder_get_count (encoder_index_enum encoder_n) case TIM6_ENCODER: encoder_data = (int16)IfxGpt12_T6_getTimerValue(&MODULE_GPT120); break; default: encoder_data = 0; } + + if(0 == encoder_mode[encoder_n]) + { + encoder_data = encoder_data / 4; + } + return encoder_data; } //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- @@ -161,7 +169,71 @@ void encoder_clear_count (encoder_index_enum encoder_n) // 使用示例 encoder_quad_init(TIM2_ENCODER, TIM2_ENCODER_CH1_P00_7, TIM2_ENCODER_CH2_P00_8);// 使用T2定时器 P00_7引脚为A通道 P00_8引脚为B通道 // 备注信息 //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- -void encoder_quad_init (encoder_index_enum encoder_n, encoder_channel1_enum count_pin, encoder_channel2_enum dir_pin) +void encoder_quad_init (encoder_index_enum encoder_n, encoder_channel1_enum ch1_pin, encoder_channel2_enum ch2_pin) +{ + zf_assert(encoder_n <= TIM4_ENCODER); // 完全正交采集仅 TIM2 TIM3 TIM4支持 如果在这里报错 可以尝试使用下面的方向初始化encoder_dir_init + + IfxGpt12_enableModule(&MODULE_GPT120); + IfxGpt12_setGpt1BlockPrescaler(&MODULE_GPT120, IfxGpt12_Gpt1BlockPrescaler_4); + IfxGpt12_setGpt2BlockPrescaler(&MODULE_GPT120, IfxGpt12_Gpt2BlockPrescaler_4); + encoder_mapping_set(encoder_n, ch1_pin, ch2_pin); + + switch(encoder_n) + { + case TIM2_ENCODER: + { + IfxGpt12_T2_setCounterInputMode(&MODULE_GPT120, IfxGpt12_IncrementalInterfaceInputMode_bothEdgesTxINOrTxEUD); + IfxGpt12_T2_setDirectionSource (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerDirectionSource_external); + IfxGpt12_T2_setMode (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_Mode_incrementalInterfaceEdgeDetection); + IfxGpt12_T2_run (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerRun_start); + }break; + + case TIM3_ENCODER: + { + IfxGpt12_T3_setCounterInputMode(&MODULE_GPT120, IfxGpt12_IncrementalInterfaceInputMode_bothEdgesTxINOrTxEUD); + IfxGpt12_T3_setDirectionSource (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerDirectionSource_external); + IfxGpt12_T3_setMode (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_Mode_incrementalInterfaceEdgeDetection); + IfxGpt12_T3_run (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerRun_start); + }break; + + case TIM4_ENCODER: + { + IfxGpt12_T4_setCounterInputMode(&MODULE_GPT120, IfxGpt12_IncrementalInterfaceInputMode_bothEdgesTxINOrTxEUD); + IfxGpt12_T4_setDirectionSource (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerDirectionSource_external); + IfxGpt12_T4_setMode (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_Mode_incrementalInterfaceEdgeDetection); + IfxGpt12_T4_run (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerRun_start); + }break; + + case TIM5_ENCODER: + { + IfxGpt12_T5_setCounterInputMode(&MODULE_GPT120, IfxGpt12_IncrementalInterfaceInputMode_bothEdgesTxINOrTxEUD); + IfxGpt12_T5_setDirectionSource (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerDirectionSource_external); + IfxGpt12_T5_setMode (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_Mode_incrementalInterfaceEdgeDetection); + IfxGpt12_T5_run (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerRun_start); + }break; + + case TIM6_ENCODER: + { + IfxGpt12_T6_setCounterInputMode(&MODULE_GPT120, IfxGpt12_IncrementalInterfaceInputMode_bothEdgesTxINOrTxEUD); + IfxGpt12_T6_setDirectionSource (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerDirectionSource_external); + IfxGpt12_T6_setMode (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_Mode_incrementalInterfaceEdgeDetection); + IfxGpt12_T6_run (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerRun_start); + }break; + } + + encoder_mode[encoder_n] = 0; +} + +//------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- +// 函数简介 方向编码器采集初始化 +// 参数说明 encoder_n 选择所使用的GPT12定时器 +// 参数说明 ch1_pin 设置计数引脚 +// 参数说明 ch2_pin 设置方向引脚 +// 返回参数 void +// 使用示例 encoder_quad_init(TIM2_ENCODER, TIM2_ENCODER_CH1_P00_7, TIM2_ENCODER_CH2_P00_8);// 使用T2定时器 P00_7引脚进行计数 计数方向使用P00_8引脚 +// 备注信息 英飞凌系列单片机无需区分正交和方向编码器，此处仅保留接口方便用户使用 +//------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- +void encoder_dir_init (encoder_index_enum encoder_n, encoder_channel1_enum count_pin, encoder_channel2_enum dir_pin) { IfxGpt12_enableModule(&MODULE_GPT120); IfxGpt12_setGpt1BlockPrescaler(&MODULE_GPT120, IfxGpt12_Gpt1BlockPrescaler_4); @@ -210,19 +282,7 @@ void encoder_quad_init (encoder_index_enum encoder_n, encoder_channel1_enum coun IfxGpt12_T6_run (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerRun_start); }break; } -} - -//------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- -// 函数简介 方向编码器采集初始化 -// 参数说明 encoder_n 选择所使用的GPT12定时器 -// 参数说明 ch1_pin 设置计数引脚 -// 参数说明 ch2_pin 设置方向引脚 -// 返回参数 void -// 使用示例 encoder_quad_init(TIM2_ENCODER, TIM2_ENCODER_CH1_P00_7, TIM2_ENCODER_CH2_P00_8);// 使用T2定时器 P00_7引脚进行计数 计数方向使用P00_8引脚 -// 备注信息 英飞凌系列单片机无需区分正交和方向编码器，此处仅保留接口方便用户使用 -//------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- -void encoder_dir_init (encoder_index_enum encoder_n, encoder_channel1_enum ch1_pin, encoder_channel2_enum ch2_pin) -{ - encoder_quad_init(encoder_n, ch1_pin, ch2_pin); + + encoder_mode[encoder_n] = 1; } diff --git a/Example/E02_uart_demo/libraries/doc/version.txt b/Example/E02_uart_demo/libraries/doc/version.txt index 54d38d6..c254222 100644 --- a/Example/E02_uart_demo/libraries/doc/version.txt +++ b/Example/E02_uart_demo/libraries/doc/version.txt @@ -1,3 +1,5 @@ +V3.2.9 + 新增完整正交采集 仅TIM2 TIM3 TIM4支持 V3.2.8 新增凌瞳无MCU版本驱动 新增SBUS遥控器底层驱动 diff --git a/Example/E02_uart_demo/libraries/zf_driver/zf_driver_encoder.c b/Example/E02_uart_demo/libraries/zf_driver/zf_driver_encoder.c index 0e0e0b9..cc449e4 100644 --- a/Example/E02_uart_demo/libraries/zf_driver/zf_driver_encoder.c +++ b/Example/E02_uart_demo/libraries/zf_driver/zf_driver_encoder.c @@ -37,6 +37,8 @@ #include "zf_common_debug.h" #include "zf_driver_encoder.h" +static uint8 encoder_mode[TIM6_ENCODER + 1] = {0}; + //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- // 函数简介 编码器地址设置 内部调用 // 参数说明 gptn 选择所使用的GPT12定时器 @@ -131,6 +133,12 @@ int16 encoder_get_count (encoder_index_enum encoder_n) case TIM6_ENCODER: encoder_data = (int16)IfxGpt12_T6_getTimerValue(&MODULE_GPT120); break; default: encoder_data = 0; } + + if(0 == encoder_mode[encoder_n]) + { + encoder_data = encoder_data / 4; + } + return encoder_data; } //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- @@ -161,7 +169,71 @@ void encoder_clear_count (encoder_index_enum encoder_n) // 使用示例 encoder_quad_init(TIM2_ENCODER, TIM2_ENCODER_CH1_P00_7, TIM2_ENCODER_CH2_P00_8);// 使用T2定时器 P00_7引脚为A通道 P00_8引脚为B通道 // 备注信息 //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- -void encoder_quad_init (encoder_index_enum encoder_n, encoder_channel1_enum count_pin, encoder_channel2_enum dir_pin) +void encoder_quad_init (encoder_index_enum encoder_n, encoder_channel1_enum ch1_pin, encoder_channel2_enum ch2_pin) +{ + zf_assert(encoder_n <= TIM4_ENCODER); // 完全正交采集仅 TIM2 TIM3 TIM4支持 如果在这里报错 可以尝试使用下面的方向初始化encoder_dir_init + + IfxGpt12_enableModule(&MODULE_GPT120); + IfxGpt12_setGpt1BlockPrescaler(&MODULE_GPT120, IfxGpt12_Gpt1BlockPrescaler_4); + IfxGpt12_setGpt2BlockPrescaler(&MODULE_GPT120, IfxGpt12_Gpt2BlockPrescaler_4); + encoder_mapping_set(encoder_n, ch1_pin, ch2_pin); + + switch(encoder_n) + { + case TIM2_ENCODER: + { + IfxGpt12_T2_setCounterInputMode(&MODULE_GPT120, IfxGpt12_IncrementalInterfaceInputMode_bothEdgesTxINOrTxEUD); + IfxGpt12_T2_setDirectionSource (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerDirectionSource_external); + IfxGpt12_T2_setMode (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_Mode_incrementalInterfaceEdgeDetection); + IfxGpt12_T2_run (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerRun_start); + }break; + + case TIM3_ENCODER: + { + IfxGpt12_T3_setCounterInputMode(&MODULE_GPT120, IfxGpt12_IncrementalInterfaceInputMode_bothEdgesTxINOrTxEUD); + IfxGpt12_T3_setDirectionSource (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerDirectionSource_external); + IfxGpt12_T3_setMode (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_Mode_incrementalInterfaceEdgeDetection); + IfxGpt12_T3_run (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerRun_start); + }break; + + case TIM4_ENCODER: + { + IfxGpt12_T4_setCounterInputMode(&MODULE_GPT120, IfxGpt12_IncrementalInterfaceInputMode_bothEdgesTxINOrTxEUD); + IfxGpt12_T4_setDirectionSource (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerDirectionSource_external); + IfxGpt12_T4_setMode (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_Mode_incrementalInterfaceEdgeDetection); + IfxGpt12_T4_run (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerRun_start); + }break; + + case TIM5_ENCODER: + { + IfxGpt12_T5_setCounterInputMode(&MODULE_GPT120, IfxGpt12_IncrementalInterfaceInputMode_bothEdgesTxINOrTxEUD); + IfxGpt12_T5_setDirectionSource (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerDirectionSource_external); + IfxGpt12_T5_setMode (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_Mode_incrementalInterfaceEdgeDetection); + IfxGpt12_T5_run (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerRun_start); + }break; + + case TIM6_ENCODER: + { + IfxGpt12_T6_setCounterInputMode(&MODULE_GPT120, IfxGpt12_IncrementalInterfaceInputMode_bothEdgesTxINOrTxEUD); + IfxGpt12_T6_setDirectionSource (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerDirectionSource_external); + IfxGpt12_T6_setMode (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_Mode_incrementalInterfaceEdgeDetection); + IfxGpt12_T6_run (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerRun_start); + }break; + } + + encoder_mode[encoder_n] = 0; +} + +//------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- +// 函数简介 方向编码器采集初始化 +// 参数说明 encoder_n 选择所使用的GPT12定时器 +// 参数说明 ch1_pin 设置计数引脚 +// 参数说明 ch2_pin 设置方向引脚 +// 返回参数 void +// 使用示例 encoder_quad_init(TIM2_ENCODER, TIM2_ENCODER_CH1_P00_7, TIM2_ENCODER_CH2_P00_8);// 使用T2定时器 P00_7引脚进行计数 计数方向使用P00_8引脚 +// 备注信息 英飞凌系列单片机无需区分正交和方向编码器，此处仅保留接口方便用户使用 +//------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- +void encoder_dir_init (encoder_index_enum encoder_n, encoder_channel1_enum count_pin, encoder_channel2_enum dir_pin) { IfxGpt12_enableModule(&MODULE_GPT120); IfxGpt12_setGpt1BlockPrescaler(&MODULE_GPT120, IfxGpt12_Gpt1BlockPrescaler_4); @@ -210,19 +282,7 @@ void encoder_quad_init (encoder_index_enum encoder_n, encoder_channel1_enum coun IfxGpt12_T6_run (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerRun_start); }break; } -} - -//------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- -// 函数简介 方向编码器采集初始化 -// 参数说明 encoder_n 选择所使用的GPT12定时器 -// 参数说明 ch1_pin 设置计数引脚 -// 参数说明 ch2_pin 设置方向引脚 -// 返回参数 void -// 使用示例 encoder_quad_init(TIM2_ENCODER, TIM2_ENCODER_CH1_P00_7, TIM2_ENCODER_CH2_P00_8);// 使用T2定时器 P00_7引脚进行计数 计数方向使用P00_8引脚 -// 备注信息 英飞凌系列单片机无需区分正交和方向编码器，此处仅保留接口方便用户使用 -//------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- -void encoder_dir_init (encoder_index_enum encoder_n, encoder_channel1_enum ch1_pin, encoder_channel2_enum ch2_pin) -{ - encoder_quad_init(encoder_n, ch1_pin, ch2_pin); + + encoder_mode[encoder_n] = 1; } diff --git a/Example/E03_adc_demo/libraries/doc/version.txt b/Example/E03_adc_demo/libraries/doc/version.txt index 54d38d6..c254222 100644 --- a/Example/E03_adc_demo/libraries/doc/version.txt +++ b/Example/E03_adc_demo/libraries/doc/version.txt @@ -1,3 +1,5 @@ +V3.2.9 + 新增完整正交采集 仅TIM2 TIM3 TIM4支持 V3.2.8 新增凌瞳无MCU版本驱动 新增SBUS遥控器底层驱动 diff --git a/Example/E03_adc_demo/libraries/zf_driver/zf_driver_encoder.c b/Example/E03_adc_demo/libraries/zf_driver/zf_driver_encoder.c index 0e0e0b9..cc449e4 100644 --- a/Example/E03_adc_demo/libraries/zf_driver/zf_driver_encoder.c +++ b/Example/E03_adc_demo/libraries/zf_driver/zf_driver_encoder.c @@ -37,6 +37,8 @@ #include "zf_common_debug.h" #include "zf_driver_encoder.h" +static uint8 encoder_mode[TIM6_ENCODER + 1] = {0}; + //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- // 函数简介 编码器地址设置 内部调用 // 参数说明 gptn 选择所使用的GPT12定时器 @@ -131,6 +133,12 @@ int16 encoder_get_count (encoder_index_enum encoder_n) case TIM6_ENCODER: encoder_data = (int16)IfxGpt12_T6_getTimerValue(&MODULE_GPT120); break; default: encoder_data = 0; } + + if(0 == encoder_mode[encoder_n]) + { + encoder_data = encoder_data / 4; + } + return encoder_data; } //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- @@ -161,7 +169,71 @@ void encoder_clear_count (encoder_index_enum encoder_n) // 使用示例 encoder_quad_init(TIM2_ENCODER, TIM2_ENCODER_CH1_P00_7, TIM2_ENCODER_CH2_P00_8);// 使用T2定时器 P00_7引脚为A通道 P00_8引脚为B通道 // 备注信息 //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- -void encoder_quad_init (encoder_index_enum encoder_n, encoder_channel1_enum count_pin, encoder_channel2_enum dir_pin) +void encoder_quad_init (encoder_index_enum encoder_n, encoder_channel1_enum ch1_pin, encoder_channel2_enum ch2_pin) +{ + zf_assert(encoder_n <= TIM4_ENCODER); // 完全正交采集仅 TIM2 TIM3 TIM4支持 如果在这里报错 可以尝试使用下面的方向初始化encoder_dir_init + + IfxGpt12_enableModule(&MODULE_GPT120); + IfxGpt12_setGpt1BlockPrescaler(&MODULE_GPT120, IfxGpt12_Gpt1BlockPrescaler_4); + IfxGpt12_setGpt2BlockPrescaler(&MODULE_GPT120, IfxGpt12_Gpt2BlockPrescaler_4); + encoder_mapping_set(encoder_n, ch1_pin, ch2_pin); + + switch(encoder_n) + { + case TIM2_ENCODER: + { + IfxGpt12_T2_setCounterInputMode(&MODULE_GPT120, IfxGpt12_IncrementalInterfaceInputMode_bothEdgesTxINOrTxEUD); + IfxGpt12_T2_setDirectionSource (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerDirectionSource_external); + IfxGpt12_T2_setMode (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_Mode_incrementalInterfaceEdgeDetection); + IfxGpt12_T2_run (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerRun_start); + }break; + + case TIM3_ENCODER: + { + IfxGpt12_T3_setCounterInputMode(&MODULE_GPT120, IfxGpt12_IncrementalInterfaceInputMode_bothEdgesTxINOrTxEUD); + IfxGpt12_T3_setDirectionSource (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerDirectionSource_external); + IfxGpt12_T3_setMode (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_Mode_incrementalInterfaceEdgeDetection); + IfxGpt12_T3_run (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerRun_start); + }break; + + case TIM4_ENCODER: + { + IfxGpt12_T4_setCounterInputMode(&MODULE_GPT120, IfxGpt12_IncrementalInterfaceInputMode_bothEdgesTxINOrTxEUD); + IfxGpt12_T4_setDirectionSource (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerDirectionSource_external); + IfxGpt12_T4_setMode (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_Mode_incrementalInterfaceEdgeDetection); + IfxGpt12_T4_run (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerRun_start); + }break; + + case TIM5_ENCODER: + { + IfxGpt12_T5_setCounterInputMode(&MODULE_GPT120, IfxGpt12_IncrementalInterfaceInputMode_bothEdgesTxINOrTxEUD); + IfxGpt12_T5_setDirectionSource (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerDirectionSource_external); + IfxGpt12_T5_setMode (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_Mode_incrementalInterfaceEdgeDetection); + IfxGpt12_T5_run (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerRun_start); + }break; + + case TIM6_ENCODER: + { + IfxGpt12_T6_setCounterInputMode(&MODULE_GPT120, IfxGpt12_IncrementalInterfaceInputMode_bothEdgesTxINOrTxEUD); + IfxGpt12_T6_setDirectionSource (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerDirectionSource_external); + IfxGpt12_T6_setMode (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_Mode_incrementalInterfaceEdgeDetection); + IfxGpt12_T6_run (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerRun_start); + }break; + } + + encoder_mode[encoder_n] = 0; +} + +//------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- +// 函数简介 方向编码器采集初始化 +// 参数说明 encoder_n 选择所使用的GPT12定时器 +// 参数说明 ch1_pin 设置计数引脚 +// 参数说明 ch2_pin 设置方向引脚 +// 返回参数 void +// 使用示例 encoder_quad_init(TIM2_ENCODER, TIM2_ENCODER_CH1_P00_7, TIM2_ENCODER_CH2_P00_8);// 使用T2定时器 P00_7引脚进行计数 计数方向使用P00_8引脚 +// 备注信息 英飞凌系列单片机无需区分正交和方向编码器，此处仅保留接口方便用户使用 +//------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- +void encoder_dir_init (encoder_index_enum encoder_n, encoder_channel1_enum count_pin, encoder_channel2_enum dir_pin) { IfxGpt12_enableModule(&MODULE_GPT120); IfxGpt12_setGpt1BlockPrescaler(&MODULE_GPT120, IfxGpt12_Gpt1BlockPrescaler_4); @@ -210,19 +282,7 @@ void encoder_quad_init (encoder_index_enum encoder_n, encoder_channel1_enum coun IfxGpt12_T6_run (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerRun_start); }break; } -} - -//------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- -// 函数简介 方向编码器采集初始化 -// 参数说明 encoder_n 选择所使用的GPT12定时器 -// 参数说明 ch1_pin 设置计数引脚 -// 参数说明 ch2_pin 设置方向引脚 -// 返回参数 void -// 使用示例 encoder_quad_init(TIM2_ENCODER, TIM2_ENCODER_CH1_P00_7, TIM2_ENCODER_CH2_P00_8);// 使用T2定时器 P00_7引脚进行计数 计数方向使用P00_8引脚 -// 备注信息 英飞凌系列单片机无需区分正交和方向编码器，此处仅保留接口方便用户使用 -//------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- -void encoder_dir_init (encoder_index_enum encoder_n, encoder_channel1_enum ch1_pin, encoder_channel2_enum ch2_pin) -{ - encoder_quad_init(encoder_n, ch1_pin, ch2_pin); + + encoder_mode[encoder_n] = 1; } diff --git a/Example/E04_pwm_demo/libraries/doc/version.txt b/Example/E04_pwm_demo/libraries/doc/version.txt index 54d38d6..c254222 100644 --- a/Example/E04_pwm_demo/libraries/doc/version.txt +++ b/Example/E04_pwm_demo/libraries/doc/version.txt @@ -1,3 +1,5 @@ +V3.2.9 + 新增完整正交采集 仅TIM2 TIM3 TIM4支持 V3.2.8 新增凌瞳无MCU版本驱动 新增SBUS遥控器底层驱动 diff --git a/Example/E04_pwm_demo/libraries/zf_driver/zf_driver_encoder.c b/Example/E04_pwm_demo/libraries/zf_driver/zf_driver_encoder.c index 0e0e0b9..cc449e4 100644 --- a/Example/E04_pwm_demo/libraries/zf_driver/zf_driver_encoder.c +++ b/Example/E04_pwm_demo/libraries/zf_driver/zf_driver_encoder.c @@ -37,6 +37,8 @@ #include "zf_common_debug.h" #include "zf_driver_encoder.h" +static uint8 encoder_mode[TIM6_ENCODER + 1] = {0}; + //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- // 函数简介 编码器地址设置 内部调用 // 参数说明 gptn 选择所使用的GPT12定时器 @@ -131,6 +133,12 @@ int16 encoder_get_count (encoder_index_enum encoder_n) case TIM6_ENCODER: encoder_data = (int16)IfxGpt12_T6_getTimerValue(&MODULE_GPT120); break; default: encoder_data = 0; } + + if(0 == encoder_mode[encoder_n]) + { + encoder_data = encoder_data / 4; + } + return encoder_data; } //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- @@ -161,7 +169,71 @@ void encoder_clear_count (encoder_index_enum encoder_n) // 使用示例 encoder_quad_init(TIM2_ENCODER, TIM2_ENCODER_CH1_P00_7, TIM2_ENCODER_CH2_P00_8);// 使用T2定时器 P00_7引脚为A通道 P00_8引脚为B通道 // 备注信息 //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- -void encoder_quad_init (encoder_index_enum encoder_n, encoder_channel1_enum count_pin, encoder_channel2_enum dir_pin) +void encoder_quad_init (encoder_index_enum encoder_n, encoder_channel1_enum ch1_pin, encoder_channel2_enum ch2_pin) +{ + zf_assert(encoder_n <= TIM4_ENCODER); // 完全正交采集仅 TIM2 TIM3 TIM4支持 如果在这里报错 可以尝试使用下面的方向初始化encoder_dir_init + + IfxGpt12_enableModule(&MODULE_GPT120); + IfxGpt12_setGpt1BlockPrescaler(&MODULE_GPT120, IfxGpt12_Gpt1BlockPrescaler_4); + IfxGpt12_setGpt2BlockPrescaler(&MODULE_GPT120, IfxGpt12_Gpt2BlockPrescaler_4); + encoder_mapping_set(encoder_n, ch1_pin, ch2_pin); + + switch(encoder_n) + { + case TIM2_ENCODER: + { + IfxGpt12_T2_setCounterInputMode(&MODULE_GPT120, IfxGpt12_IncrementalInterfaceInputMode_bothEdgesTxINOrTxEUD); + IfxGpt12_T2_setDirectionSource (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerDirectionSource_external); + IfxGpt12_T2_setMode (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_Mode_incrementalInterfaceEdgeDetection); + IfxGpt12_T2_run (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerRun_start); + }break; + + case TIM3_ENCODER: + { + IfxGpt12_T3_setCounterInputMode(&MODULE_GPT120, IfxGpt12_IncrementalInterfaceInputMode_bothEdgesTxINOrTxEUD); + IfxGpt12_T3_setDirectionSource (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerDirectionSource_external); + IfxGpt12_T3_setMode (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_Mode_incrementalInterfaceEdgeDetection); + IfxGpt12_T3_run (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerRun_start); + }break; + + case TIM4_ENCODER: + { + IfxGpt12_T4_setCounterInputMode(&MODULE_GPT120, IfxGpt12_IncrementalInterfaceInputMode_bothEdgesTxINOrTxEUD); + IfxGpt12_T4_setDirectionSource (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerDirectionSource_external); + IfxGpt12_T4_setMode (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_Mode_incrementalInterfaceEdgeDetection); + IfxGpt12_T4_run (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerRun_start); + }break; + + case TIM5_ENCODER: + { + IfxGpt12_T5_setCounterInputMode(&MODULE_GPT120, IfxGpt12_IncrementalInterfaceInputMode_bothEdgesTxINOrTxEUD); + IfxGpt12_T5_setDirectionSource (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerDirectionSource_external); + IfxGpt12_T5_setMode (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_Mode_incrementalInterfaceEdgeDetection); + IfxGpt12_T5_run (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerRun_start); + }break; + + case TIM6_ENCODER: + { + IfxGpt12_T6_setCounterInputMode(&MODULE_GPT120, IfxGpt12_IncrementalInterfaceInputMode_bothEdgesTxINOrTxEUD); + IfxGpt12_T6_setDirectionSource (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerDirectionSource_external); + IfxGpt12_T6_setMode (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_Mode_incrementalInterfaceEdgeDetection); + IfxGpt12_T6_run (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerRun_start); + }break; + } + + encoder_mode[encoder_n] = 0; +} + +//------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- +// 函数简介 方向编码器采集初始化 +// 参数说明 encoder_n 选择所使用的GPT12定时器 +// 参数说明 ch1_pin 设置计数引脚 +// 参数说明 ch2_pin 设置方向引脚 +// 返回参数 void +// 使用示例 encoder_quad_init(TIM2_ENCODER, TIM2_ENCODER_CH1_P00_7, TIM2_ENCODER_CH2_P00_8);// 使用T2定时器 P00_7引脚进行计数 计数方向使用P00_8引脚 +// 备注信息 英飞凌系列单片机无需区分正交和方向编码器，此处仅保留接口方便用户使用 +//------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- +void encoder_dir_init (encoder_index_enum encoder_n, encoder_channel1_enum count_pin, encoder_channel2_enum dir_pin) { IfxGpt12_enableModule(&MODULE_GPT120); IfxGpt12_setGpt1BlockPrescaler(&MODULE_GPT120, IfxGpt12_Gpt1BlockPrescaler_4); @@ -210,19 +282,7 @@ void encoder_quad_init (encoder_index_enum encoder_n, encoder_channel1_enum coun IfxGpt12_T6_run (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerRun_start); }break; } -} - -//------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- -// 函数简介 方向编码器采集初始化 -// 参数说明 encoder_n 选择所使用的GPT12定时器 -// 参数说明 ch1_pin 设置计数引脚 -// 参数说明 ch2_pin 设置方向引脚 -// 返回参数 void -// 使用示例 encoder_quad_init(TIM2_ENCODER, TIM2_ENCODER_CH1_P00_7, TIM2_ENCODER_CH2_P00_8);// 使用T2定时器 P00_7引脚进行计数 计数方向使用P00_8引脚 -// 备注信息 英飞凌系列单片机无需区分正交和方向编码器，此处仅保留接口方便用户使用 -//------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- -void encoder_dir_init (encoder_index_enum encoder_n, encoder_channel1_enum ch1_pin, encoder_channel2_enum ch2_pin) -{ - encoder_quad_init(encoder_n, ch1_pin, ch2_pin); + + encoder_mode[encoder_n] = 1; } diff --git a/Example/E05_pit_demo/libraries/doc/version.txt b/Example/E05_pit_demo/libraries/doc/version.txt index 54d38d6..c254222 100644 --- a/Example/E05_pit_demo/libraries/doc/version.txt +++ b/Example/E05_pit_demo/libraries/doc/version.txt @@ -1,3 +1,5 @@ +V3.2.9 + 新增完整正交采集 仅TIM2 TIM3 TIM4支持 V3.2.8 新增凌瞳无MCU版本驱动 新增SBUS遥控器底层驱动 diff --git a/Example/E05_pit_demo/libraries/zf_driver/zf_driver_encoder.c b/Example/E05_pit_demo/libraries/zf_driver/zf_driver_encoder.c index 0e0e0b9..cc449e4 100644 --- a/Example/E05_pit_demo/libraries/zf_driver/zf_driver_encoder.c +++ b/Example/E05_pit_demo/libraries/zf_driver/zf_driver_encoder.c @@ -37,6 +37,8 @@ #include "zf_common_debug.h" #include "zf_driver_encoder.h" +static uint8 encoder_mode[TIM6_ENCODER + 1] = {0}; + //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- // 函数简介 编码器地址设置 内部调用 // 参数说明 gptn 选择所使用的GPT12定时器 @@ -131,6 +133,12 @@ int16 encoder_get_count (encoder_index_enum encoder_n) case TIM6_ENCODER: encoder_data = (int16)IfxGpt12_T6_getTimerValue(&MODULE_GPT120); break; default: encoder_data = 0; } + + if(0 == encoder_mode[encoder_n]) + { + encoder_data = encoder_data / 4; + } + return encoder_data; } //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- @@ -161,7 +169,71 @@ void encoder_clear_count (encoder_index_enum encoder_n) // 使用示例 encoder_quad_init(TIM2_ENCODER, TIM2_ENCODER_CH1_P00_7, TIM2_ENCODER_CH2_P00_8);// 使用T2定时器 P00_7引脚为A通道 P00_8引脚为B通道 // 备注信息 //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- -void encoder_quad_init (encoder_index_enum encoder_n, encoder_channel1_enum count_pin, encoder_channel2_enum dir_pin) +void encoder_quad_init (encoder_index_enum encoder_n, encoder_channel1_enum ch1_pin, encoder_channel2_enum ch2_pin) +{ + zf_assert(encoder_n <= TIM4_ENCODER); // 完全正交采集仅 TIM2 TIM3 TIM4支持 如果在这里报错 可以尝试使用下面的方向初始化encoder_dir_init + + IfxGpt12_enableModule(&MODULE_GPT120); + IfxGpt12_setGpt1BlockPrescaler(&MODULE_GPT120, IfxGpt12_Gpt1BlockPrescaler_4); + IfxGpt12_setGpt2BlockPrescaler(&MODULE_GPT120, IfxGpt12_Gpt2BlockPrescaler_4); + encoder_mapping_set(encoder_n, ch1_pin, ch2_pin); + + switch(encoder_n) + { + case TIM2_ENCODER: + { + IfxGpt12_T2_setCounterInputMode(&MODULE_GPT120, IfxGpt12_IncrementalInterfaceInputMode_bothEdgesTxINOrTxEUD); + IfxGpt12_T2_setDirectionSource (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerDirectionSource_external); + IfxGpt12_T2_setMode (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_Mode_incrementalInterfaceEdgeDetection); + IfxGpt12_T2_run (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerRun_start); + }break; + + case TIM3_ENCODER: + { + IfxGpt12_T3_setCounterInputMode(&MODULE_GPT120, IfxGpt12_IncrementalInterfaceInputMode_bothEdgesTxINOrTxEUD); + IfxGpt12_T3_setDirectionSource (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerDirectionSource_external); + IfxGpt12_T3_setMode (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_Mode_incrementalInterfaceEdgeDetection); + IfxGpt12_T3_run (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerRun_start); + }break; + + case TIM4_ENCODER: + { + IfxGpt12_T4_setCounterInputMode(&MODULE_GPT120, IfxGpt12_IncrementalInterfaceInputMode_bothEdgesTxINOrTxEUD); + IfxGpt12_T4_setDirectionSource (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerDirectionSource_external); + IfxGpt12_T4_setMode (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_Mode_incrementalInterfaceEdgeDetection); + IfxGpt12_T4_run (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerRun_start); + }break; + + case TIM5_ENCODER: + { + IfxGpt12_T5_setCounterInputMode(&MODULE_GPT120, IfxGpt12_IncrementalInterfaceInputMode_bothEdgesTxINOrTxEUD); + IfxGpt12_T5_setDirectionSource (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerDirectionSource_external); + IfxGpt12_T5_setMode (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_Mode_incrementalInterfaceEdgeDetection); + IfxGpt12_T5_run (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerRun_start); + }break; + + case TIM6_ENCODER: + { + IfxGpt12_T6_setCounterInputMode(&MODULE_GPT120, IfxGpt12_IncrementalInterfaceInputMode_bothEdgesTxINOrTxEUD); + IfxGpt12_T6_setDirectionSource (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerDirectionSource_external); + IfxGpt12_T6_setMode (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_Mode_incrementalInterfaceEdgeDetection); + IfxGpt12_T6_run (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerRun_start); + }break; + } + + encoder_mode[encoder_n] = 0; +} + +//------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- +// 函数简介 方向编码器采集初始化 +// 参数说明 encoder_n 选择所使用的GPT12定时器 +// 参数说明 ch1_pin 设置计数引脚 +// 参数说明 ch2_pin 设置方向引脚 +// 返回参数 void +// 使用示例 encoder_quad_init(TIM2_ENCODER, TIM2_ENCODER_CH1_P00_7, TIM2_ENCODER_CH2_P00_8);// 使用T2定时器 P00_7引脚进行计数 计数方向使用P00_8引脚 +// 备注信息 英飞凌系列单片机无需区分正交和方向编码器，此处仅保留接口方便用户使用 +//------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- +void encoder_dir_init (encoder_index_enum encoder_n, encoder_channel1_enum count_pin, encoder_channel2_enum dir_pin) { IfxGpt12_enableModule(&MODULE_GPT120); IfxGpt12_setGpt1BlockPrescaler(&MODULE_GPT120, IfxGpt12_Gpt1BlockPrescaler_4); @@ -210,19 +282,7 @@ void encoder_quad_init (encoder_index_enum encoder_n, encoder_channel1_enum coun IfxGpt12_T6_run (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerRun_start); }break; } -} - -//------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- -// 函数简介 方向编码器采集初始化 -// 参数说明 encoder_n 选择所使用的GPT12定时器 -// 参数说明 ch1_pin 设置计数引脚 -// 参数说明 ch2_pin 设置方向引脚 -// 返回参数 void -// 使用示例 encoder_quad_init(TIM2_ENCODER, TIM2_ENCODER_CH1_P00_7, TIM2_ENCODER_CH2_P00_8);// 使用T2定时器 P00_7引脚进行计数 计数方向使用P00_8引脚 -// 备注信息 英飞凌系列单片机无需区分正交和方向编码器，此处仅保留接口方便用户使用 -//------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- -void encoder_dir_init (encoder_index_enum encoder_n, encoder_channel1_enum ch1_pin, encoder_channel2_enum ch2_pin) -{ - encoder_quad_init(encoder_n, ch1_pin, ch2_pin); + + encoder_mode[encoder_n] = 1; } diff --git a/Example/E06_exit_demo/libraries/doc/version.txt b/Example/E06_exit_demo/libraries/doc/version.txt index 54d38d6..c254222 100644 --- a/Example/E06_exit_demo/libraries/doc/version.txt +++ b/Example/E06_exit_demo/libraries/doc/version.txt @@ -1,3 +1,5 @@ +V3.2.9 + 新增完整正交采集 仅TIM2 TIM3 TIM4支持 V3.2.8 新增凌瞳无MCU版本驱动 新增SBUS遥控器底层驱动 diff --git a/Example/E06_exit_demo/libraries/zf_driver/zf_driver_encoder.c b/Example/E06_exit_demo/libraries/zf_driver/zf_driver_encoder.c index 0e0e0b9..cc449e4 100644 --- a/Example/E06_exit_demo/libraries/zf_driver/zf_driver_encoder.c +++ b/Example/E06_exit_demo/libraries/zf_driver/zf_driver_encoder.c @@ -37,6 +37,8 @@ #include "zf_common_debug.h" #include "zf_driver_encoder.h" +static uint8 encoder_mode[TIM6_ENCODER + 1] = {0}; + //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- // 函数简介 编码器地址设置 内部调用 // 参数说明 gptn 选择所使用的GPT12定时器 @@ -131,6 +133,12 @@ int16 encoder_get_count (encoder_index_enum encoder_n) case TIM6_ENCODER: encoder_data = (int16)IfxGpt12_T6_getTimerValue(&MODULE_GPT120); break; default: encoder_data = 0; } + + if(0 == encoder_mode[encoder_n]) + { + encoder_data = encoder_data / 4; + } + return encoder_data; } //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- @@ -161,7 +169,71 @@ void encoder_clear_count (encoder_index_enum encoder_n) // 使用示例 encoder_quad_init(TIM2_ENCODER, TIM2_ENCODER_CH1_P00_7, TIM2_ENCODER_CH2_P00_8);// 使用T2定时器 P00_7引脚为A通道 P00_8引脚为B通道 // 备注信息 //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- -void encoder_quad_init (encoder_index_enum encoder_n, encoder_channel1_enum count_pin, encoder_channel2_enum dir_pin) +void encoder_quad_init (encoder_index_enum encoder_n, encoder_channel1_enum ch1_pin, encoder_channel2_enum ch2_pin) +{ + zf_assert(encoder_n <= TIM4_ENCODER); // 完全正交采集仅 TIM2 TIM3 TIM4支持 如果在这里报错 可以尝试使用下面的方向初始化encoder_dir_init + + IfxGpt12_enableModule(&MODULE_GPT120); + IfxGpt12_setGpt1BlockPrescaler(&MODULE_GPT120, IfxGpt12_Gpt1BlockPrescaler_4); + IfxGpt12_setGpt2BlockPrescaler(&MODULE_GPT120, IfxGpt12_Gpt2BlockPrescaler_4); + encoder_mapping_set(encoder_n, ch1_pin, ch2_pin); + + switch(encoder_n) + { + case TIM2_ENCODER: + { + IfxGpt12_T2_setCounterInputMode(&MODULE_GPT120, IfxGpt12_IncrementalInterfaceInputMode_bothEdgesTxINOrTxEUD); + IfxGpt12_T2_setDirectionSource (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerDirectionSource_external); + IfxGpt12_T2_setMode (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_Mode_incrementalInterfaceEdgeDetection); + IfxGpt12_T2_run (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerRun_start); + }break; + + case TIM3_ENCODER: + { + IfxGpt12_T3_setCounterInputMode(&MODULE_GPT120, IfxGpt12_IncrementalInterfaceInputMode_bothEdgesTxINOrTxEUD); + IfxGpt12_T3_setDirectionSource (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerDirectionSource_external); + IfxGpt12_T3_setMode (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_Mode_incrementalInterfaceEdgeDetection); + IfxGpt12_T3_run (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerRun_start); + }break; + + case TIM4_ENCODER: + { + IfxGpt12_T4_setCounterInputMode(&MODULE_GPT120, IfxGpt12_IncrementalInterfaceInputMode_bothEdgesTxINOrTxEUD); + IfxGpt12_T4_setDirectionSource (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerDirectionSource_external); + IfxGpt12_T4_setMode (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_Mode_incrementalInterfaceEdgeDetection); + IfxGpt12_T4_run (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerRun_start); + }break; + + case TIM5_ENCODER: + { + IfxGpt12_T5_setCounterInputMode(&MODULE_GPT120, IfxGpt12_IncrementalInterfaceInputMode_bothEdgesTxINOrTxEUD); + IfxGpt12_T5_setDirectionSource (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerDirectionSource_external); + IfxGpt12_T5_setMode (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_Mode_incrementalInterfaceEdgeDetection); + IfxGpt12_T5_run (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerRun_start); + }break; + + case TIM6_ENCODER: + { + IfxGpt12_T6_setCounterInputMode(&MODULE_GPT120, IfxGpt12_IncrementalInterfaceInputMode_bothEdgesTxINOrTxEUD); + IfxGpt12_T6_setDirectionSource (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerDirectionSource_external); + IfxGpt12_T6_setMode (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_Mode_incrementalInterfaceEdgeDetection); + IfxGpt12_T6_run (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerRun_start); + }break; + } + + encoder_mode[encoder_n] = 0; +} + +//------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- +// 函数简介 方向编码器采集初始化 +// 参数说明 encoder_n 选择所使用的GPT12定时器 +// 参数说明 ch1_pin 设置计数引脚 +// 参数说明 ch2_pin 设置方向引脚 +// 返回参数 void +// 使用示例 encoder_quad_init(TIM2_ENCODER, TIM2_ENCODER_CH1_P00_7, TIM2_ENCODER_CH2_P00_8);// 使用T2定时器 P00_7引脚进行计数 计数方向使用P00_8引脚 +// 备注信息 英飞凌系列单片机无需区分正交和方向编码器，此处仅保留接口方便用户使用 +//------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- +void encoder_dir_init (encoder_index_enum encoder_n, encoder_channel1_enum count_pin, encoder_channel2_enum dir_pin) { IfxGpt12_enableModule(&MODULE_GPT120); IfxGpt12_setGpt1BlockPrescaler(&MODULE_GPT120, IfxGpt12_Gpt1BlockPrescaler_4); @@ -210,19 +282,7 @@ void encoder_quad_init (encoder_index_enum encoder_n, encoder_channel1_enum coun IfxGpt12_T6_run (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerRun_start); }break; } -} - -//------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- -// 函数简介 方向编码器采集初始化 -// 参数说明 encoder_n 选择所使用的GPT12定时器 -// 参数说明 ch1_pin 设置计数引脚 -// 参数说明 ch2_pin 设置方向引脚 -// 返回参数 void -// 使用示例 encoder_quad_init(TIM2_ENCODER, TIM2_ENCODER_CH1_P00_7, TIM2_ENCODER_CH2_P00_8);// 使用T2定时器 P00_7引脚进行计数 计数方向使用P00_8引脚 -// 备注信息 英飞凌系列单片机无需区分正交和方向编码器，此处仅保留接口方便用户使用 -//------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- -void encoder_dir_init (encoder_index_enum encoder_n, encoder_channel1_enum ch1_pin, encoder_channel2_enum ch2_pin) -{ - encoder_quad_init(encoder_n, ch1_pin, ch2_pin); + + encoder_mode[encoder_n] = 1; } diff --git a/Example/E07_encoder_demo/libraries/doc/version.txt b/Example/E07_encoder_demo/libraries/doc/version.txt index 54d38d6..c254222 100644 --- a/Example/E07_encoder_demo/libraries/doc/version.txt +++ b/Example/E07_encoder_demo/libraries/doc/version.txt @@ -1,3 +1,5 @@ +V3.2.9 + 新增完整正交采集 仅TIM2 TIM3 TIM4支持 V3.2.8 新增凌瞳无MCU版本驱动 新增SBUS遥控器底层驱动 diff --git a/Example/E07_encoder_demo/libraries/zf_driver/zf_driver_encoder.c b/Example/E07_encoder_demo/libraries/zf_driver/zf_driver_encoder.c index 0e0e0b9..cc449e4 100644 --- a/Example/E07_encoder_demo/libraries/zf_driver/zf_driver_encoder.c +++ b/Example/E07_encoder_demo/libraries/zf_driver/zf_driver_encoder.c @@ -37,6 +37,8 @@ #include "zf_common_debug.h" #include "zf_driver_encoder.h" +static uint8 encoder_mode[TIM6_ENCODER + 1] = {0}; + //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- // 函数简介 编码器地址设置 内部调用 // 参数说明 gptn 选择所使用的GPT12定时器 @@ -131,6 +133,12 @@ int16 encoder_get_count (encoder_index_enum encoder_n) case TIM6_ENCODER: encoder_data = (int16)IfxGpt12_T6_getTimerValue(&MODULE_GPT120); break; default: encoder_data = 0; } + + if(0 == encoder_mode[encoder_n]) + { + encoder_data = encoder_data / 4; + } + return encoder_data; } //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- @@ -161,7 +169,71 @@ void encoder_clear_count (encoder_index_enum encoder_n) // 使用示例 encoder_quad_init(TIM2_ENCODER, TIM2_ENCODER_CH1_P00_7, TIM2_ENCODER_CH2_P00_8);// 使用T2定时器 P00_7引脚为A通道 P00_8引脚为B通道 // 备注信息 //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- -void encoder_quad_init (encoder_index_enum encoder_n, encoder_channel1_enum count_pin, encoder_channel2_enum dir_pin) +void encoder_quad_init (encoder_index_enum encoder_n, encoder_channel1_enum ch1_pin, encoder_channel2_enum ch2_pin) +{ + zf_assert(encoder_n <= TIM4_ENCODER); // 完全正交采集仅 TIM2 TIM3 TIM4支持 如果在这里报错 可以尝试使用下面的方向初始化encoder_dir_init + + IfxGpt12_enableModule(&MODULE_GPT120); + IfxGpt12_setGpt1BlockPrescaler(&MODULE_GPT120, IfxGpt12_Gpt1BlockPrescaler_4); + IfxGpt12_setGpt2BlockPrescaler(&MODULE_GPT120, IfxGpt12_Gpt2BlockPrescaler_4); + encoder_mapping_set(encoder_n, ch1_pin, ch2_pin); + + switch(encoder_n) + { + case TIM2_ENCODER: + { + IfxGpt12_T2_setCounterInputMode(&MODULE_GPT120, IfxGpt12_IncrementalInterfaceInputMode_bothEdgesTxINOrTxEUD); + IfxGpt12_T2_setDirectionSource (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerDirectionSource_external); + IfxGpt12_T2_setMode (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_Mode_incrementalInterfaceEdgeDetection); + IfxGpt12_T2_run (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerRun_start); + }break; + + case TIM3_ENCODER: + { + IfxGpt12_T3_setCounterInputMode(&MODULE_GPT120, IfxGpt12_IncrementalInterfaceInputMode_bothEdgesTxINOrTxEUD); + IfxGpt12_T3_setDirectionSource (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerDirectionSource_external); + IfxGpt12_T3_setMode (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_Mode_incrementalInterfaceEdgeDetection); + IfxGpt12_T3_run (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerRun_start); + }break; + + case TIM4_ENCODER: + { + IfxGpt12_T4_setCounterInputMode(&MODULE_GPT120, IfxGpt12_IncrementalInterfaceInputMode_bothEdgesTxINOrTxEUD); + IfxGpt12_T4_setDirectionSource (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerDirectionSource_external); + IfxGpt12_T4_setMode (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_Mode_incrementalInterfaceEdgeDetection); + IfxGpt12_T4_run (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerRun_start); + }break; + + case TIM5_ENCODER: + { + IfxGpt12_T5_setCounterInputMode(&MODULE_GPT120, IfxGpt12_IncrementalInterfaceInputMode_bothEdgesTxINOrTxEUD); + IfxGpt12_T5_setDirectionSource (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerDirectionSource_external); + IfxGpt12_T5_setMode (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_Mode_incrementalInterfaceEdgeDetection); + IfxGpt12_T5_run (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerRun_start); + }break; + + case TIM6_ENCODER: + { + IfxGpt12_T6_setCounterInputMode(&MODULE_GPT120, IfxGpt12_IncrementalInterfaceInputMode_bothEdgesTxINOrTxEUD); + IfxGpt12_T6_setDirectionSource (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerDirectionSource_external); + IfxGpt12_T6_setMode (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_Mode_incrementalInterfaceEdgeDetection); + IfxGpt12_T6_run (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerRun_start); + }break; + } + + encoder_mode[encoder_n] = 0; +} + +//------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- +// 函数简介 方向编码器采集初始化 +// 参数说明 encoder_n 选择所使用的GPT12定时器 +// 参数说明 ch1_pin 设置计数引脚 +// 参数说明 ch2_pin 设置方向引脚 +// 返回参数 void +// 使用示例 encoder_quad_init(TIM2_ENCODER, TIM2_ENCODER_CH1_P00_7, TIM2_ENCODER_CH2_P00_8);// 使用T2定时器 P00_7引脚进行计数 计数方向使用P00_8引脚 +// 备注信息 英飞凌系列单片机无需区分正交和方向编码器，此处仅保留接口方便用户使用 +//------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- +void encoder_dir_init (encoder_index_enum encoder_n, encoder_channel1_enum count_pin, encoder_channel2_enum dir_pin) { IfxGpt12_enableModule(&MODULE_GPT120); IfxGpt12_setGpt1BlockPrescaler(&MODULE_GPT120, IfxGpt12_Gpt1BlockPrescaler_4); @@ -210,19 +282,7 @@ void encoder_quad_init (encoder_index_enum encoder_n, encoder_channel1_enum coun IfxGpt12_T6_run (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerRun_start); }break; } -} - -//------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- -// 函数简介 方向编码器采集初始化 -// 参数说明 encoder_n 选择所使用的GPT12定时器 -// 参数说明 ch1_pin 设置计数引脚 -// 参数说明 ch2_pin 设置方向引脚 -// 返回参数 void -// 使用示例 encoder_quad_init(TIM2_ENCODER, TIM2_ENCODER_CH1_P00_7, TIM2_ENCODER_CH2_P00_8);// 使用T2定时器 P00_7引脚进行计数 计数方向使用P00_8引脚 -// 备注信息 英飞凌系列单片机无需区分正交和方向编码器，此处仅保留接口方便用户使用 -//------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- -void encoder_dir_init (encoder_index_enum encoder_n, encoder_channel1_enum ch1_pin, encoder_channel2_enum ch2_pin) -{ - encoder_quad_init(encoder_n, ch1_pin, ch2_pin); + + encoder_mode[encoder_n] = 1; } diff --git a/Example/E08_eeprom_demo/libraries/doc/version.txt b/Example/E08_eeprom_demo/libraries/doc/version.txt index 54d38d6..c254222 100644 --- a/Example/E08_eeprom_demo/libraries/doc/version.txt +++ b/Example/E08_eeprom_demo/libraries/doc/version.txt @@ -1,3 +1,5 @@ +V3.2.9 + 新增完整正交采集 仅TIM2 TIM3 TIM4支持 V3.2.8 新增凌瞳无MCU版本驱动 新增SBUS遥控器底层驱动 diff --git a/Example/E08_eeprom_demo/libraries/zf_driver/zf_driver_encoder.c b/Example/E08_eeprom_demo/libraries/zf_driver/zf_driver_encoder.c index 0e0e0b9..cc449e4 100644 --- a/Example/E08_eeprom_demo/libraries/zf_driver/zf_driver_encoder.c +++ b/Example/E08_eeprom_demo/libraries/zf_driver/zf_driver_encoder.c @@ -37,6 +37,8 @@ #include "zf_common_debug.h" #include "zf_driver_encoder.h" +static uint8 encoder_mode[TIM6_ENCODER + 1] = {0}; + //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- // 函数简介 编码器地址设置 内部调用 // 参数说明 gptn 选择所使用的GPT12定时器 @@ -131,6 +133,12 @@ int16 encoder_get_count (encoder_index_enum encoder_n) case TIM6_ENCODER: encoder_data = (int16)IfxGpt12_T6_getTimerValue(&MODULE_GPT120); break; default: encoder_data = 0; } + + if(0 == encoder_mode[encoder_n]) + { + encoder_data = encoder_data / 4; + } + return encoder_data; } //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- @@ -161,7 +169,71 @@ void encoder_clear_count (encoder_index_enum encoder_n) // 使用示例 encoder_quad_init(TIM2_ENCODER, TIM2_ENCODER_CH1_P00_7, TIM2_ENCODER_CH2_P00_8);// 使用T2定时器 P00_7引脚为A通道 P00_8引脚为B通道 // 备注信息 //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- -void encoder_quad_init (encoder_index_enum encoder_n, encoder_channel1_enum count_pin, encoder_channel2_enum dir_pin) +void encoder_quad_init (encoder_index_enum encoder_n, encoder_channel1_enum ch1_pin, encoder_channel2_enum ch2_pin) +{ + zf_assert(encoder_n <= TIM4_ENCODER); // 完全正交采集仅 TIM2 TIM3 TIM4支持 如果在这里报错 可以尝试使用下面的方向初始化encoder_dir_init + + IfxGpt12_enableModule(&MODULE_GPT120); + IfxGpt12_setGpt1BlockPrescaler(&MODULE_GPT120, IfxGpt12_Gpt1BlockPrescaler_4); + IfxGpt12_setGpt2BlockPrescaler(&MODULE_GPT120, IfxGpt12_Gpt2BlockPrescaler_4); + encoder_mapping_set(encoder_n, ch1_pin, ch2_pin); + + switch(encoder_n) + { + case TIM2_ENCODER: + { + IfxGpt12_T2_setCounterInputMode(&MODULE_GPT120, IfxGpt12_IncrementalInterfaceInputMode_bothEdgesTxINOrTxEUD); + IfxGpt12_T2_setDirectionSource (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerDirectionSource_external); + IfxGpt12_T2_setMode (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_Mode_incrementalInterfaceEdgeDetection); + IfxGpt12_T2_run (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerRun_start); + }break; + + case TIM3_ENCODER: + { + IfxGpt12_T3_setCounterInputMode(&MODULE_GPT120, IfxGpt12_IncrementalInterfaceInputMode_bothEdgesTxINOrTxEUD); + IfxGpt12_T3_setDirectionSource (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerDirectionSource_external); + IfxGpt12_T3_setMode (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_Mode_incrementalInterfaceEdgeDetection); + IfxGpt12_T3_run (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerRun_start); + }break; + + case TIM4_ENCODER: + { + IfxGpt12_T4_setCounterInputMode(&MODULE_GPT120, IfxGpt12_IncrementalInterfaceInputMode_bothEdgesTxINOrTxEUD); + IfxGpt12_T4_setDirectionSource (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerDirectionSource_external); + IfxGpt12_T4_setMode (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_Mode_incrementalInterfaceEdgeDetection); + IfxGpt12_T4_run (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerRun_start); + }break; + + case TIM5_ENCODER: + { + IfxGpt12_T5_setCounterInputMode(&MODULE_GPT120, IfxGpt12_IncrementalInterfaceInputMode_bothEdgesTxINOrTxEUD); + IfxGpt12_T5_setDirectionSource (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerDirectionSource_external); + IfxGpt12_T5_setMode (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_Mode_incrementalInterfaceEdgeDetection); + IfxGpt12_T5_run (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerRun_start); + }break; + + case TIM6_ENCODER: + { + IfxGpt12_T6_setCounterInputMode(&MODULE_GPT120, IfxGpt12_IncrementalInterfaceInputMode_bothEdgesTxINOrTxEUD); + IfxGpt12_T6_setDirectionSource (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerDirectionSource_external); + IfxGpt12_T6_setMode (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_Mode_incrementalInterfaceEdgeDetection); + IfxGpt12_T6_run (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerRun_start); + }break; + } + + encoder_mode[encoder_n] = 0; +} + +//------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- +// 函数简介 方向编码器采集初始化 +// 参数说明 encoder_n 选择所使用的GPT12定时器 +// 参数说明 ch1_pin 设置计数引脚 +// 参数说明 ch2_pin 设置方向引脚 +// 返回参数 void +// 使用示例 encoder_quad_init(TIM2_ENCODER, TIM2_ENCODER_CH1_P00_7, TIM2_ENCODER_CH2_P00_8);// 使用T2定时器 P00_7引脚进行计数 计数方向使用P00_8引脚 +// 备注信息 英飞凌系列单片机无需区分正交和方向编码器，此处仅保留接口方便用户使用 +//------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- +void encoder_dir_init (encoder_index_enum encoder_n, encoder_channel1_enum count_pin, encoder_channel2_enum dir_pin) { IfxGpt12_enableModule(&MODULE_GPT120); IfxGpt12_setGpt1BlockPrescaler(&MODULE_GPT120, IfxGpt12_Gpt1BlockPrescaler_4); @@ -210,19 +282,7 @@ void encoder_quad_init (encoder_index_enum encoder_n, encoder_channel1_enum coun IfxGpt12_T6_run (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerRun_start); }break; } -} - -//------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- -// 函数简介 方向编码器采集初始化 -// 参数说明 encoder_n 选择所使用的GPT12定时器 -// 参数说明 ch1_pin 设置计数引脚 -// 参数说明 ch2_pin 设置方向引脚 -// 返回参数 void -// 使用示例 encoder_quad_init(TIM2_ENCODER, TIM2_ENCODER_CH1_P00_7, TIM2_ENCODER_CH2_P00_8);// 使用T2定时器 P00_7引脚进行计数 计数方向使用P00_8引脚 -// 备注信息 英飞凌系列单片机无需区分正交和方向编码器，此处仅保留接口方便用户使用 -//------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- -void encoder_dir_init (encoder_index_enum encoder_n, encoder_channel1_enum ch1_pin, encoder_channel2_enum ch2_pin) -{ - encoder_quad_init(encoder_n, ch1_pin, ch2_pin); + + encoder_mode[encoder_n] = 1; } diff --git a/Example/E09_timer_demo/libraries/doc/version.txt b/Example/E09_timer_demo/libraries/doc/version.txt index 54d38d6..c254222 100644 --- a/Example/E09_timer_demo/libraries/doc/version.txt +++ b/Example/E09_timer_demo/libraries/doc/version.txt @@ -1,3 +1,5 @@ +V3.2.9 + 新增完整正交采集 仅TIM2 TIM3 TIM4支持 V3.2.8 新增凌瞳无MCU版本驱动 新增SBUS遥控器底层驱动 diff --git a/Example/E09_timer_demo/libraries/zf_driver/zf_driver_encoder.c b/Example/E09_timer_demo/libraries/zf_driver/zf_driver_encoder.c index 0e0e0b9..cc449e4 100644 --- a/Example/E09_timer_demo/libraries/zf_driver/zf_driver_encoder.c +++ b/Example/E09_timer_demo/libraries/zf_driver/zf_driver_encoder.c @@ -37,6 +37,8 @@ #include "zf_common_debug.h" #include "zf_driver_encoder.h" +static uint8 encoder_mode[TIM6_ENCODER + 1] = {0}; + //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- // 函数简介 编码器地址设置 内部调用 // 参数说明 gptn 选择所使用的GPT12定时器 @@ -131,6 +133,12 @@ int16 encoder_get_count (encoder_index_enum encoder_n) case TIM6_ENCODER: encoder_data = (int16)IfxGpt12_T6_getTimerValue(&MODULE_GPT120); break; default: encoder_data = 0; } + + if(0 == encoder_mode[encoder_n]) + { + encoder_data = encoder_data / 4; + } + return encoder_data; } //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- @@ -161,7 +169,71 @@ void encoder_clear_count (encoder_index_enum encoder_n) // 使用示例 encoder_quad_init(TIM2_ENCODER, TIM2_ENCODER_CH1_P00_7, TIM2_ENCODER_CH2_P00_8);// 使用T2定时器 P00_7引脚为A通道 P00_8引脚为B通道 // 备注信息 //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- -void encoder_quad_init (encoder_index_enum encoder_n, encoder_channel1_enum count_pin, encoder_channel2_enum dir_pin) +void encoder_quad_init (encoder_index_enum encoder_n, encoder_channel1_enum ch1_pin, encoder_channel2_enum ch2_pin) +{ + zf_assert(encoder_n <= TIM4_ENCODER); // 完全正交采集仅 TIM2 TIM3 TIM4支持 如果在这里报错 可以尝试使用下面的方向初始化encoder_dir_init + + IfxGpt12_enableModule(&MODULE_GPT120); + IfxGpt12_setGpt1BlockPrescaler(&MODULE_GPT120, IfxGpt12_Gpt1BlockPrescaler_4); + IfxGpt12_setGpt2BlockPrescaler(&MODULE_GPT120, IfxGpt12_Gpt2BlockPrescaler_4); + encoder_mapping_set(encoder_n, ch1_pin, ch2_pin); + + switch(encoder_n) + { + case TIM2_ENCODER: + { + IfxGpt12_T2_setCounterInputMode(&MODULE_GPT120, IfxGpt12_IncrementalInterfaceInputMode_bothEdgesTxINOrTxEUD); + IfxGpt12_T2_setDirectionSource (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerDirectionSource_external); + IfxGpt12_T2_setMode (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_Mode_incrementalInterfaceEdgeDetection); + IfxGpt12_T2_run (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerRun_start); + }break; + + case TIM3_ENCODER: + { + IfxGpt12_T3_setCounterInputMode(&MODULE_GPT120, IfxGpt12_IncrementalInterfaceInputMode_bothEdgesTxINOrTxEUD); + IfxGpt12_T3_setDirectionSource (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerDirectionSource_external); + IfxGpt12_T3_setMode (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_Mode_incrementalInterfaceEdgeDetection); + IfxGpt12_T3_run (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerRun_start); + }break; + + case TIM4_ENCODER: + { + IfxGpt12_T4_setCounterInputMode(&MODULE_GPT120, IfxGpt12_IncrementalInterfaceInputMode_bothEdgesTxINOrTxEUD); + IfxGpt12_T4_setDirectionSource (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerDirectionSource_external); + IfxGpt12_T4_setMode (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_Mode_incrementalInterfaceEdgeDetection); + IfxGpt12_T4_run (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerRun_start); + }break; + + case TIM5_ENCODER: + { + IfxGpt12_T5_setCounterInputMode(&MODULE_GPT120, IfxGpt12_IncrementalInterfaceInputMode_bothEdgesTxINOrTxEUD); + IfxGpt12_T5_setDirectionSource (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerDirectionSource_external); + IfxGpt12_T5_setMode (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_Mode_incrementalInterfaceEdgeDetection); + IfxGpt12_T5_run (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerRun_start); + }break; + + case TIM6_ENCODER: + { + IfxGpt12_T6_setCounterInputMode(&MODULE_GPT120, IfxGpt12_IncrementalInterfaceInputMode_bothEdgesTxINOrTxEUD); + IfxGpt12_T6_setDirectionSource (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerDirectionSource_external); + IfxGpt12_T6_setMode (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_Mode_incrementalInterfaceEdgeDetection); + IfxGpt12_T6_run (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerRun_start); + }break; + } + + encoder_mode[encoder_n] = 0; +} + +//------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- +// 函数简介 方向编码器采集初始化 +// 参数说明 encoder_n 选择所使用的GPT12定时器 +// 参数说明 ch1_pin 设置计数引脚 +// 参数说明 ch2_pin 设置方向引脚 +// 返回参数 void +// 使用示例 encoder_quad_init(TIM2_ENCODER, TIM2_ENCODER_CH1_P00_7, TIM2_ENCODER_CH2_P00_8);// 使用T2定时器 P00_7引脚进行计数 计数方向使用P00_8引脚 +// 备注信息 英飞凌系列单片机无需区分正交和方向编码器，此处仅保留接口方便用户使用 +//------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- +void encoder_dir_init (encoder_index_enum encoder_n, encoder_channel1_enum count_pin, encoder_channel2_enum dir_pin) { IfxGpt12_enableModule(&MODULE_GPT120); IfxGpt12_setGpt1BlockPrescaler(&MODULE_GPT120, IfxGpt12_Gpt1BlockPrescaler_4); @@ -210,19 +282,7 @@ void encoder_quad_init (encoder_index_enum encoder_n, encoder_channel1_enum coun IfxGpt12_T6_run (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerRun_start); }break; } -} - -//------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- -// 函数简介 方向编码器采集初始化 -// 参数说明 encoder_n 选择所使用的GPT12定时器 -// 参数说明 ch1_pin 设置计数引脚 -// 参数说明 ch2_pin 设置方向引脚 -// 返回参数 void -// 使用示例 encoder_quad_init(TIM2_ENCODER, TIM2_ENCODER_CH1_P00_7, TIM2_ENCODER_CH2_P00_8);// 使用T2定时器 P00_7引脚进行计数 计数方向使用P00_8引脚 -// 备注信息 英飞凌系列单片机无需区分正交和方向编码器，此处仅保留接口方便用户使用 -//------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- -void encoder_dir_init (encoder_index_enum encoder_n, encoder_channel1_enum ch1_pin, encoder_channel2_enum ch2_pin) -{ - encoder_quad_init(encoder_n, ch1_pin, ch2_pin); + + encoder_mode[encoder_n] = 1; } diff --git a/Example/E10_printf_debug_log_demo/libraries/doc/version.txt b/Example/E10_printf_debug_log_demo/libraries/doc/version.txt index 54d38d6..c254222 100644 --- a/Example/E10_printf_debug_log_demo/libraries/doc/version.txt +++ b/Example/E10_printf_debug_log_demo/libraries/doc/version.txt @@ -1,3 +1,5 @@ +V3.2.9 + 新增完整正交采集 仅TIM2 TIM3 TIM4支持 V3.2.8 新增凌瞳无MCU版本驱动 新增SBUS遥控器底层驱动 diff --git a/Example/E10_printf_debug_log_demo/libraries/zf_driver/zf_driver_encoder.c b/Example/E10_printf_debug_log_demo/libraries/zf_driver/zf_driver_encoder.c index 0e0e0b9..cc449e4 100644 --- a/Example/E10_printf_debug_log_demo/libraries/zf_driver/zf_driver_encoder.c +++ b/Example/E10_printf_debug_log_demo/libraries/zf_driver/zf_driver_encoder.c @@ -37,6 +37,8 @@ #include "zf_common_debug.h" #include "zf_driver_encoder.h" +static uint8 encoder_mode[TIM6_ENCODER + 1] = {0}; + //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- // 函数简介 编码器地址设置 内部调用 // 参数说明 gptn 选择所使用的GPT12定时器 @@ -131,6 +133,12 @@ int16 encoder_get_count (encoder_index_enum encoder_n) case TIM6_ENCODER: encoder_data = (int16)IfxGpt12_T6_getTimerValue(&MODULE_GPT120); break; default: encoder_data = 0; } + + if(0 == encoder_mode[encoder_n]) + { + encoder_data = encoder_data / 4; + } + return encoder_data; } //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- @@ -161,7 +169,71 @@ void encoder_clear_count (encoder_index_enum encoder_n) // 使用示例 encoder_quad_init(TIM2_ENCODER, TIM2_ENCODER_CH1_P00_7, TIM2_ENCODER_CH2_P00_8);// 使用T2定时器 P00_7引脚为A通道 P00_8引脚为B通道 // 备注信息 //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- -void encoder_quad_init (encoder_index_enum encoder_n, encoder_channel1_enum count_pin, encoder_channel2_enum dir_pin) +void encoder_quad_init (encoder_index_enum encoder_n, encoder_channel1_enum ch1_pin, encoder_channel2_enum ch2_pin) +{ + zf_assert(encoder_n <= TIM4_ENCODER); // 完全正交采集仅 TIM2 TIM3 TIM4支持 如果在这里报错 可以尝试使用下面的方向初始化encoder_dir_init + + IfxGpt12_enableModule(&MODULE_GPT120); + IfxGpt12_setGpt1BlockPrescaler(&MODULE_GPT120, IfxGpt12_Gpt1BlockPrescaler_4); + IfxGpt12_setGpt2BlockPrescaler(&MODULE_GPT120, IfxGpt12_Gpt2BlockPrescaler_4); + encoder_mapping_set(encoder_n, ch1_pin, ch2_pin); + + switch(encoder_n) + { + case TIM2_ENCODER: + { + IfxGpt12_T2_setCounterInputMode(&MODULE_GPT120, IfxGpt12_IncrementalInterfaceInputMode_bothEdgesTxINOrTxEUD); + IfxGpt12_T2_setDirectionSource (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerDirectionSource_external); + IfxGpt12_T2_setMode (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_Mode_incrementalInterfaceEdgeDetection); + IfxGpt12_T2_run (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerRun_start); + }break; + + case TIM3_ENCODER: + { + IfxGpt12_T3_setCounterInputMode(&MODULE_GPT120, IfxGpt12_IncrementalInterfaceInputMode_bothEdgesTxINOrTxEUD); + IfxGpt12_T3_setDirectionSource (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerDirectionSource_external); + IfxGpt12_T3_setMode (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_Mode_incrementalInterfaceEdgeDetection); + IfxGpt12_T3_run (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerRun_start); + }break; + + case TIM4_ENCODER: + { + IfxGpt12_T4_setCounterInputMode(&MODULE_GPT120, IfxGpt12_IncrementalInterfaceInputMode_bothEdgesTxINOrTxEUD); + IfxGpt12_T4_setDirectionSource (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerDirectionSource_external); + IfxGpt12_T4_setMode (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_Mode_incrementalInterfaceEdgeDetection); + IfxGpt12_T4_run (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerRun_start); + }break; + + case TIM5_ENCODER: + { + IfxGpt12_T5_setCounterInputMode(&MODULE_GPT120, IfxGpt12_IncrementalInterfaceInputMode_bothEdgesTxINOrTxEUD); + IfxGpt12_T5_setDirectionSource (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerDirectionSource_external); + IfxGpt12_T5_setMode (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_Mode_incrementalInterfaceEdgeDetection); + IfxGpt12_T5_run (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerRun_start); + }break; + + case TIM6_ENCODER: + { + IfxGpt12_T6_setCounterInputMode(&MODULE_GPT120, IfxGpt12_IncrementalInterfaceInputMode_bothEdgesTxINOrTxEUD); + IfxGpt12_T6_setDirectionSource (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerDirectionSource_external); + IfxGpt12_T6_setMode (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_Mode_incrementalInterfaceEdgeDetection); + IfxGpt12_T6_run (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerRun_start); + }break; + } + + encoder_mode[encoder_n] = 0; +} + +//------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- +// 函数简介 方向编码器采集初始化 +// 参数说明 encoder_n 选择所使用的GPT12定时器 +// 参数说明 ch1_pin 设置计数引脚 +// 参数说明 ch2_pin 设置方向引脚 +// 返回参数 void +// 使用示例 encoder_quad_init(TIM2_ENCODER, TIM2_ENCODER_CH1_P00_7, TIM2_ENCODER_CH2_P00_8);// 使用T2定时器 P00_7引脚进行计数 计数方向使用P00_8引脚 +// 备注信息 英飞凌系列单片机无需区分正交和方向编码器，此处仅保留接口方便用户使用 +//------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- +void encoder_dir_init (encoder_index_enum encoder_n, encoder_channel1_enum count_pin, encoder_channel2_enum dir_pin) { IfxGpt12_enableModule(&MODULE_GPT120); IfxGpt12_setGpt1BlockPrescaler(&MODULE_GPT120, IfxGpt12_Gpt1BlockPrescaler_4); @@ -210,19 +282,7 @@ void encoder_quad_init (encoder_index_enum encoder_n, encoder_channel1_enum coun IfxGpt12_T6_run (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerRun_start); }break; } -} - -//------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- -// 函数简介 方向编码器采集初始化 -// 参数说明 encoder_n 选择所使用的GPT12定时器 -// 参数说明 ch1_pin 设置计数引脚 -// 参数说明 ch2_pin 设置方向引脚 -// 返回参数 void -// 使用示例 encoder_quad_init(TIM2_ENCODER, TIM2_ENCODER_CH1_P00_7, TIM2_ENCODER_CH2_P00_8);// 使用T2定时器 P00_7引脚进行计数 计数方向使用P00_8引脚 -// 备注信息 英飞凌系列单片机无需区分正交和方向编码器，此处仅保留接口方便用户使用 -//------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- -void encoder_dir_init (encoder_index_enum encoder_n, encoder_channel1_enum ch1_pin, encoder_channel2_enum ch2_pin) -{ - encoder_quad_init(encoder_n, ch1_pin, ch2_pin); + + encoder_mode[encoder_n] = 1; } diff --git a/Example/E11_interrupt_priority_set_demo/libraries/doc/version.txt b/Example/E11_interrupt_priority_set_demo/libraries/doc/version.txt index 54d38d6..c254222 100644 --- a/Example/E11_interrupt_priority_set_demo/libraries/doc/version.txt +++ b/Example/E11_interrupt_priority_set_demo/libraries/doc/version.txt @@ -1,3 +1,5 @@ +V3.2.9 + 新增完整正交采集 仅TIM2 TIM3 TIM4支持 V3.2.8 新增凌瞳无MCU版本驱动 新增SBUS遥控器底层驱动 diff --git a/Example/E11_interrupt_priority_set_demo/libraries/zf_driver/zf_driver_encoder.c b/Example/E11_interrupt_priority_set_demo/libraries/zf_driver/zf_driver_encoder.c index 0e0e0b9..cc449e4 100644 --- a/Example/E11_interrupt_priority_set_demo/libraries/zf_driver/zf_driver_encoder.c +++ b/Example/E11_interrupt_priority_set_demo/libraries/zf_driver/zf_driver_encoder.c @@ -37,6 +37,8 @@ #include "zf_common_debug.h" #include "zf_driver_encoder.h" +static uint8 encoder_mode[TIM6_ENCODER + 1] = {0}; + //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- // 函数简介 编码器地址设置 内部调用 // 参数说明 gptn 选择所使用的GPT12定时器 @@ -131,6 +133,12 @@ int16 encoder_get_count (encoder_index_enum encoder_n) case TIM6_ENCODER: encoder_data = (int16)IfxGpt12_T6_getTimerValue(&MODULE_GPT120); break; default: encoder_data = 0; } + + if(0 == encoder_mode[encoder_n]) + { + encoder_data = encoder_data / 4; + } + return encoder_data; } //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- @@ -161,7 +169,71 @@ void encoder_clear_count (encoder_index_enum encoder_n) // 使用示例 encoder_quad_init(TIM2_ENCODER, TIM2_ENCODER_CH1_P00_7, TIM2_ENCODER_CH2_P00_8);// 使用T2定时器 P00_7引脚为A通道 P00_8引脚为B通道 // 备注信息 //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- -void encoder_quad_init (encoder_index_enum encoder_n, encoder_channel1_enum count_pin, encoder_channel2_enum dir_pin) +void encoder_quad_init (encoder_index_enum encoder_n, encoder_channel1_enum ch1_pin, encoder_channel2_enum ch2_pin) +{ + zf_assert(encoder_n <= TIM4_ENCODER); // 完全正交采集仅 TIM2 TIM3 TIM4支持 如果在这里报错 可以尝试使用下面的方向初始化encoder_dir_init + + IfxGpt12_enableModule(&MODULE_GPT120); + IfxGpt12_setGpt1BlockPrescaler(&MODULE_GPT120, IfxGpt12_Gpt1BlockPrescaler_4); + IfxGpt12_setGpt2BlockPrescaler(&MODULE_GPT120, IfxGpt12_Gpt2BlockPrescaler_4); + encoder_mapping_set(encoder_n, ch1_pin, ch2_pin); + + switch(encoder_n) + { + case TIM2_ENCODER: + { + IfxGpt12_T2_setCounterInputMode(&MODULE_GPT120, IfxGpt12_IncrementalInterfaceInputMode_bothEdgesTxINOrTxEUD); + IfxGpt12_T2_setDirectionSource (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerDirectionSource_external); + IfxGpt12_T2_setMode (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_Mode_incrementalInterfaceEdgeDetection); + IfxGpt12_T2_run (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerRun_start); + }break; + + case TIM3_ENCODER: + { + IfxGpt12_T3_setCounterInputMode(&MODULE_GPT120, IfxGpt12_IncrementalInterfaceInputMode_bothEdgesTxINOrTxEUD); + IfxGpt12_T3_setDirectionSource (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerDirectionSource_external); + IfxGpt12_T3_setMode (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_Mode_incrementalInterfaceEdgeDetection); + IfxGpt12_T3_run (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerRun_start); + }break; + + case TIM4_ENCODER: + { + IfxGpt12_T4_setCounterInputMode(&MODULE_GPT120, IfxGpt12_IncrementalInterfaceInputMode_bothEdgesTxINOrTxEUD); + IfxGpt12_T4_setDirectionSource (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerDirectionSource_external); + IfxGpt12_T4_setMode (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_Mode_incrementalInterfaceEdgeDetection); + IfxGpt12_T4_run (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerRun_start); + }break; + + case TIM5_ENCODER: + { + IfxGpt12_T5_setCounterInputMode(&MODULE_GPT120, IfxGpt12_IncrementalInterfaceInputMode_bothEdgesTxINOrTxEUD); + IfxGpt12_T5_setDirectionSource (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerDirectionSource_external); + IfxGpt12_T5_setMode (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_Mode_incrementalInterfaceEdgeDetection); + IfxGpt12_T5_run (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerRun_start); + }break; + + case TIM6_ENCODER: + { + IfxGpt12_T6_setCounterInputMode(&MODULE_GPT120, IfxGpt12_IncrementalInterfaceInputMode_bothEdgesTxINOrTxEUD); + IfxGpt12_T6_setDirectionSource (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerDirectionSource_external); + IfxGpt12_T6_setMode (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_Mode_incrementalInterfaceEdgeDetection); + IfxGpt12_T6_run (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerRun_start); + }break; + } + + encoder_mode[encoder_n] = 0; +} + +//------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- +// 函数简介 方向编码器采集初始化 +// 参数说明 encoder_n 选择所使用的GPT12定时器 +// 参数说明 ch1_pin 设置计数引脚 +// 参数说明 ch2_pin 设置方向引脚 +// 返回参数 void +// 使用示例 encoder_quad_init(TIM2_ENCODER, TIM2_ENCODER_CH1_P00_7, TIM2_ENCODER_CH2_P00_8);// 使用T2定时器 P00_7引脚进行计数 计数方向使用P00_8引脚 +// 备注信息 英飞凌系列单片机无需区分正交和方向编码器，此处仅保留接口方便用户使用 +//------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- +void encoder_dir_init (encoder_index_enum encoder_n, encoder_channel1_enum count_pin, encoder_channel2_enum dir_pin) { IfxGpt12_enableModule(&MODULE_GPT120); IfxGpt12_setGpt1BlockPrescaler(&MODULE_GPT120, IfxGpt12_Gpt1BlockPrescaler_4); @@ -210,19 +282,7 @@ void encoder_quad_init (encoder_index_enum encoder_n, encoder_channel1_enum coun IfxGpt12_T6_run (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerRun_start); }break; } -} - -//------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- -// 函数简介 方向编码器采集初始化 -// 参数说明 encoder_n 选择所使用的GPT12定时器 -// 参数说明 ch1_pin 设置计数引脚 -// 参数说明 ch2_pin 设置方向引脚 -// 返回参数 void -// 使用示例 encoder_quad_init(TIM2_ENCODER, TIM2_ENCODER_CH1_P00_7, TIM2_ENCODER_CH2_P00_8);// 使用T2定时器 P00_7引脚进行计数 计数方向使用P00_8引脚 -// 备注信息 英飞凌系列单片机无需区分正交和方向编码器，此处仅保留接口方便用户使用 -//------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- -void encoder_dir_init (encoder_index_enum encoder_n, encoder_channel1_enum ch1_pin, encoder_channel2_enum ch2_pin) -{ - encoder_quad_init(encoder_n, ch1_pin, ch2_pin); + + encoder_mode[encoder_n] = 1; } diff --git a/Example/E12_cpu1_handles_interrupts_demo/libraries/doc/version.txt b/Example/E12_cpu1_handles_interrupts_demo/libraries/doc/version.txt index 54d38d6..c254222 100644 --- a/Example/E12_cpu1_handles_interrupts_demo/libraries/doc/version.txt +++ b/Example/E12_cpu1_handles_interrupts_demo/libraries/doc/version.txt @@ -1,3 +1,5 @@ +V3.2.9 + 新增完整正交采集 仅TIM2 TIM3 TIM4支持 V3.2.8 新增凌瞳无MCU版本驱动 新增SBUS遥控器底层驱动 diff --git a/Example/E12_cpu1_handles_interrupts_demo/libraries/zf_driver/zf_driver_encoder.c b/Example/E12_cpu1_handles_interrupts_demo/libraries/zf_driver/zf_driver_encoder.c index 0e0e0b9..cc449e4 100644 --- a/Example/E12_cpu1_handles_interrupts_demo/libraries/zf_driver/zf_driver_encoder.c +++ b/Example/E12_cpu1_handles_interrupts_demo/libraries/zf_driver/zf_driver_encoder.c @@ -37,6 +37,8 @@ #include "zf_common_debug.h" #include "zf_driver_encoder.h" +static uint8 encoder_mode[TIM6_ENCODER + 1] = {0}; + //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- // 函数简介 编码器地址设置 内部调用 // 参数说明 gptn 选择所使用的GPT12定时器 @@ -131,6 +133,12 @@ int16 encoder_get_count (encoder_index_enum encoder_n) case TIM6_ENCODER: encoder_data = (int16)IfxGpt12_T6_getTimerValue(&MODULE_GPT120); break; default: encoder_data = 0; } + + if(0 == encoder_mode[encoder_n]) + { + encoder_data = encoder_data / 4; + } + return encoder_data; } //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- @@ -161,7 +169,71 @@ void encoder_clear_count (encoder_index_enum encoder_n) // 使用示例 encoder_quad_init(TIM2_ENCODER, TIM2_ENCODER_CH1_P00_7, TIM2_ENCODER_CH2_P00_8);// 使用T2定时器 P00_7引脚为A通道 P00_8引脚为B通道 // 备注信息 //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- -void encoder_quad_init (encoder_index_enum encoder_n, encoder_channel1_enum count_pin, encoder_channel2_enum dir_pin) +void encoder_quad_init (encoder_index_enum encoder_n, encoder_channel1_enum ch1_pin, encoder_channel2_enum ch2_pin) +{ + zf_assert(encoder_n <= TIM4_ENCODER); // 完全正交采集仅 TIM2 TIM3 TIM4支持 如果在这里报错 可以尝试使用下面的方向初始化encoder_dir_init + + IfxGpt12_enableModule(&MODULE_GPT120); + IfxGpt12_setGpt1BlockPrescaler(&MODULE_GPT120, IfxGpt12_Gpt1BlockPrescaler_4); + IfxGpt12_setGpt2BlockPrescaler(&MODULE_GPT120, IfxGpt12_Gpt2BlockPrescaler_4); + encoder_mapping_set(encoder_n, ch1_pin, ch2_pin); + + switch(encoder_n) + { + case TIM2_ENCODER: + { + IfxGpt12_T2_setCounterInputMode(&MODULE_GPT120, IfxGpt12_IncrementalInterfaceInputMode_bothEdgesTxINOrTxEUD); + IfxGpt12_T2_setDirectionSource (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerDirectionSource_external); + IfxGpt12_T2_setMode (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_Mode_incrementalInterfaceEdgeDetection); + IfxGpt12_T2_run (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerRun_start); + }break; + + case TIM3_ENCODER: + { + IfxGpt12_T3_setCounterInputMode(&MODULE_GPT120, IfxGpt12_IncrementalInterfaceInputMode_bothEdgesTxINOrTxEUD); + IfxGpt12_T3_setDirectionSource (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerDirectionSource_external); + IfxGpt12_T3_setMode (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_Mode_incrementalInterfaceEdgeDetection); + IfxGpt12_T3_run (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerRun_start); + }break; + + case TIM4_ENCODER: + { + IfxGpt12_T4_setCounterInputMode(&MODULE_GPT120, IfxGpt12_IncrementalInterfaceInputMode_bothEdgesTxINOrTxEUD); + IfxGpt12_T4_setDirectionSource (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerDirectionSource_external); + IfxGpt12_T4_setMode (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_Mode_incrementalInterfaceEdgeDetection); + IfxGpt12_T4_run (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerRun_start); + }break; + + case TIM5_ENCODER: + { + IfxGpt12_T5_setCounterInputMode(&MODULE_GPT120, IfxGpt12_IncrementalInterfaceInputMode_bothEdgesTxINOrTxEUD); + IfxGpt12_T5_setDirectionSource (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerDirectionSource_external); + IfxGpt12_T5_setMode (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_Mode_incrementalInterfaceEdgeDetection); + IfxGpt12_T5_run (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerRun_start); + }break; + + case TIM6_ENCODER: + { + IfxGpt12_T6_setCounterInputMode(&MODULE_GPT120, IfxGpt12_IncrementalInterfaceInputMode_bothEdgesTxINOrTxEUD); + IfxGpt12_T6_setDirectionSource (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerDirectionSource_external); + IfxGpt12_T6_setMode (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_Mode_incrementalInterfaceEdgeDetection); + IfxGpt12_T6_run (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerRun_start); + }break; + } + + encoder_mode[encoder_n] = 0; +} + +//------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- +// 函数简介 方向编码器采集初始化 +// 参数说明 encoder_n 选择所使用的GPT12定时器 +// 参数说明 ch1_pin 设置计数引脚 +// 参数说明 ch2_pin 设置方向引脚 +// 返回参数 void +// 使用示例 encoder_quad_init(TIM2_ENCODER, TIM2_ENCODER_CH1_P00_7, TIM2_ENCODER_CH2_P00_8);// 使用T2定时器 P00_7引脚进行计数 计数方向使用P00_8引脚 +// 备注信息 英飞凌系列单片机无需区分正交和方向编码器，此处仅保留接口方便用户使用 +//------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- +void encoder_dir_init (encoder_index_enum encoder_n, encoder_channel1_enum count_pin, encoder_channel2_enum dir_pin) { IfxGpt12_enableModule(&MODULE_GPT120); IfxGpt12_setGpt1BlockPrescaler(&MODULE_GPT120, IfxGpt12_Gpt1BlockPrescaler_4); @@ -210,19 +282,7 @@ void encoder_quad_init (encoder_index_enum encoder_n, encoder_channel1_enum coun IfxGpt12_T6_run (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerRun_start); }break; } -} - -//------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- -// 函数简介 方向编码器采集初始化 -// 参数说明 encoder_n 选择所使用的GPT12定时器 -// 参数说明 ch1_pin 设置计数引脚 -// 参数说明 ch2_pin 设置方向引脚 -// 返回参数 void -// 使用示例 encoder_quad_init(TIM2_ENCODER, TIM2_ENCODER_CH1_P00_7, TIM2_ENCODER_CH2_P00_8);// 使用T2定时器 P00_7引脚进行计数 计数方向使用P00_8引脚 -// 备注信息 英飞凌系列单片机无需区分正交和方向编码器，此处仅保留接口方便用户使用 -//------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- -void encoder_dir_init (encoder_index_enum encoder_n, encoder_channel1_enum ch1_pin, encoder_channel2_enum ch2_pin) -{ - encoder_quad_init(encoder_n, ch1_pin, ch2_pin); + + encoder_mode[encoder_n] = 1; } diff --git a/Example/E13_dual_core_demo/libraries/doc/version.txt b/Example/E13_dual_core_demo/libraries/doc/version.txt index 54d38d6..c254222 100644 --- a/Example/E13_dual_core_demo/libraries/doc/version.txt +++ b/Example/E13_dual_core_demo/libraries/doc/version.txt @@ -1,3 +1,5 @@ +V3.2.9 + 新增完整正交采集 仅TIM2 TIM3 TIM4支持 V3.2.8 新增凌瞳无MCU版本驱动 新增SBUS遥控器底层驱动 diff --git a/Example/E13_dual_core_demo/libraries/zf_driver/zf_driver_encoder.c b/Example/E13_dual_core_demo/libraries/zf_driver/zf_driver_encoder.c index 0e0e0b9..cc449e4 100644 --- a/Example/E13_dual_core_demo/libraries/zf_driver/zf_driver_encoder.c +++ b/Example/E13_dual_core_demo/libraries/zf_driver/zf_driver_encoder.c @@ -37,6 +37,8 @@ #include "zf_common_debug.h" #include "zf_driver_encoder.h" +static uint8 encoder_mode[TIM6_ENCODER + 1] = {0}; + //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- // 函数简介 编码器地址设置 内部调用 // 参数说明 gptn 选择所使用的GPT12定时器 @@ -131,6 +133,12 @@ int16 encoder_get_count (encoder_index_enum encoder_n) case TIM6_ENCODER: encoder_data = (int16)IfxGpt12_T6_getTimerValue(&MODULE_GPT120); break; default: encoder_data = 0; } + + if(0 == encoder_mode[encoder_n]) + { + encoder_data = encoder_data / 4; + } + return encoder_data; } //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- @@ -161,7 +169,71 @@ void encoder_clear_count (encoder_index_enum encoder_n) // 使用示例 encoder_quad_init(TIM2_ENCODER, TIM2_ENCODER_CH1_P00_7, TIM2_ENCODER_CH2_P00_8);// 使用T2定时器 P00_7引脚为A通道 P00_8引脚为B通道 // 备注信息 //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- -void encoder_quad_init (encoder_index_enum encoder_n, encoder_channel1_enum count_pin, encoder_channel2_enum dir_pin) +void encoder_quad_init (encoder_index_enum encoder_n, encoder_channel1_enum ch1_pin, encoder_channel2_enum ch2_pin) +{ + zf_assert(encoder_n <= TIM4_ENCODER); // 完全正交采集仅 TIM2 TIM3 TIM4支持 如果在这里报错 可以尝试使用下面的方向初始化encoder_dir_init + + IfxGpt12_enableModule(&MODULE_GPT120); + IfxGpt12_setGpt1BlockPrescaler(&MODULE_GPT120, IfxGpt12_Gpt1BlockPrescaler_4); + IfxGpt12_setGpt2BlockPrescaler(&MODULE_GPT120, IfxGpt12_Gpt2BlockPrescaler_4); + encoder_mapping_set(encoder_n, ch1_pin, ch2_pin); + + switch(encoder_n) + { + case TIM2_ENCODER: + { + IfxGpt12_T2_setCounterInputMode(&MODULE_GPT120, IfxGpt12_IncrementalInterfaceInputMode_bothEdgesTxINOrTxEUD); + IfxGpt12_T2_setDirectionSource (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerDirectionSource_external); + IfxGpt12_T2_setMode (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_Mode_incrementalInterfaceEdgeDetection); + IfxGpt12_T2_run (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerRun_start); + }break; + + case TIM3_ENCODER: + { + IfxGpt12_T3_setCounterInputMode(&MODULE_GPT120, IfxGpt12_IncrementalInterfaceInputMode_bothEdgesTxINOrTxEUD); + IfxGpt12_T3_setDirectionSource (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerDirectionSource_external); + IfxGpt12_T3_setMode (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_Mode_incrementalInterfaceEdgeDetection); + IfxGpt12_T3_run (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerRun_start); + }break; + + case TIM4_ENCODER: + { + IfxGpt12_T4_setCounterInputMode(&MODULE_GPT120, IfxGpt12_IncrementalInterfaceInputMode_bothEdgesTxINOrTxEUD); + IfxGpt12_T4_setDirectionSource (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerDirectionSource_external); + IfxGpt12_T4_setMode (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_Mode_incrementalInterfaceEdgeDetection); + IfxGpt12_T4_run (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerRun_start); + }break; + + case TIM5_ENCODER: + { + IfxGpt12_T5_setCounterInputMode(&MODULE_GPT120, IfxGpt12_IncrementalInterfaceInputMode_bothEdgesTxINOrTxEUD); + IfxGpt12_T5_setDirectionSource (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerDirectionSource_external); + IfxGpt12_T5_setMode (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_Mode_incrementalInterfaceEdgeDetection); + IfxGpt12_T5_run (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerRun_start); + }break; + + case TIM6_ENCODER: + { + IfxGpt12_T6_setCounterInputMode(&MODULE_GPT120, IfxGpt12_IncrementalInterfaceInputMode_bothEdgesTxINOrTxEUD); + IfxGpt12_T6_setDirectionSource (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerDirectionSource_external); + IfxGpt12_T6_setMode (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_Mode_incrementalInterfaceEdgeDetection); + IfxGpt12_T6_run (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerRun_start); + }break; + } + + encoder_mode[encoder_n] = 0; +} + +//------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- +// 函数简介 方向编码器采集初始化 +// 参数说明 encoder_n 选择所使用的GPT12定时器 +// 参数说明 ch1_pin 设置计数引脚 +// 参数说明 ch2_pin 设置方向引脚 +// 返回参数 void +// 使用示例 encoder_quad_init(TIM2_ENCODER, TIM2_ENCODER_CH1_P00_7, TIM2_ENCODER_CH2_P00_8);// 使用T2定时器 P00_7引脚进行计数 计数方向使用P00_8引脚 +// 备注信息 英飞凌系列单片机无需区分正交和方向编码器，此处仅保留接口方便用户使用 +//------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- +void encoder_dir_init (encoder_index_enum encoder_n, encoder_channel1_enum count_pin, encoder_channel2_enum dir_pin) { IfxGpt12_enableModule(&MODULE_GPT120); IfxGpt12_setGpt1BlockPrescaler(&MODULE_GPT120, IfxGpt12_Gpt1BlockPrescaler_4); @@ -210,19 +282,7 @@ void encoder_quad_init (encoder_index_enum encoder_n, encoder_channel1_enum coun IfxGpt12_T6_run (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerRun_start); }break; } -} - -//------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- -// 函数简介 方向编码器采集初始化 -// 参数说明 encoder_n 选择所使用的GPT12定时器 -// 参数说明 ch1_pin 设置计数引脚 -// 参数说明 ch2_pin 设置方向引脚 -// 返回参数 void -// 使用示例 encoder_quad_init(TIM2_ENCODER, TIM2_ENCODER_CH1_P00_7, TIM2_ENCODER_CH2_P00_8);// 使用T2定时器 P00_7引脚进行计数 计数方向使用P00_8引脚 -// 备注信息 英飞凌系列单片机无需区分正交和方向编码器，此处仅保留接口方便用户使用 -//------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- -void encoder_dir_init (encoder_index_enum encoder_n, encoder_channel1_enum ch1_pin, encoder_channel2_enum ch2_pin) -{ - encoder_quad_init(encoder_n, ch1_pin, ch2_pin); + + encoder_mode[encoder_n] = 1; } diff --git a/Example/E14_specifies_variable_or_code_location_demo/libraries/doc/version.txt b/Example/E14_specifies_variable_or_code_location_demo/libraries/doc/version.txt index 54d38d6..c254222 100644 --- a/Example/E14_specifies_variable_or_code_location_demo/libraries/doc/version.txt +++ b/Example/E14_specifies_variable_or_code_location_demo/libraries/doc/version.txt @@ -1,3 +1,5 @@ +V3.2.9 + 新增完整正交采集 仅TIM2 TIM3 TIM4支持 V3.2.8 新增凌瞳无MCU版本驱动 新增SBUS遥控器底层驱动 diff --git a/Example/E14_specifies_variable_or_code_location_demo/libraries/zf_driver/zf_driver_encoder.c b/Example/E14_specifies_variable_or_code_location_demo/libraries/zf_driver/zf_driver_encoder.c index 0e0e0b9..cc449e4 100644 --- a/Example/E14_specifies_variable_or_code_location_demo/libraries/zf_driver/zf_driver_encoder.c +++ b/Example/E14_specifies_variable_or_code_location_demo/libraries/zf_driver/zf_driver_encoder.c @@ -37,6 +37,8 @@ #include "zf_common_debug.h" #include "zf_driver_encoder.h" +static uint8 encoder_mode[TIM6_ENCODER + 1] = {0}; + //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- // 函数简介 编码器地址设置 内部调用 // 参数说明 gptn 选择所使用的GPT12定时器 @@ -131,6 +133,12 @@ int16 encoder_get_count (encoder_index_enum encoder_n) case TIM6_ENCODER: encoder_data = (int16)IfxGpt12_T6_getTimerValue(&MODULE_GPT120); break; default: encoder_data = 0; } + + if(0 == encoder_mode[encoder_n]) + { + encoder_data = encoder_data / 4; + } + return encoder_data; } //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- @@ -161,7 +169,71 @@ void encoder_clear_count (encoder_index_enum encoder_n) // 使用示例 encoder_quad_init(TIM2_ENCODER, TIM2_ENCODER_CH1_P00_7, TIM2_ENCODER_CH2_P00_8);// 使用T2定时器 P00_7引脚为A通道 P00_8引脚为B通道 // 备注信息 //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- -void encoder_quad_init (encoder_index_enum encoder_n, encoder_channel1_enum count_pin, encoder_channel2_enum dir_pin) +void encoder_quad_init (encoder_index_enum encoder_n, encoder_channel1_enum ch1_pin, encoder_channel2_enum ch2_pin) +{ + zf_assert(encoder_n <= TIM4_ENCODER); // 完全正交采集仅 TIM2 TIM3 TIM4支持 如果在这里报错 可以尝试使用下面的方向初始化encoder_dir_init + + IfxGpt12_enableModule(&MODULE_GPT120); + IfxGpt12_setGpt1BlockPrescaler(&MODULE_GPT120, IfxGpt12_Gpt1BlockPrescaler_4); + IfxGpt12_setGpt2BlockPrescaler(&MODULE_GPT120, IfxGpt12_Gpt2BlockPrescaler_4); + encoder_mapping_set(encoder_n, ch1_pin, ch2_pin); + + switch(encoder_n) + { + case TIM2_ENCODER: + { + IfxGpt12_T2_setCounterInputMode(&MODULE_GPT120, IfxGpt12_IncrementalInterfaceInputMode_bothEdgesTxINOrTxEUD); + IfxGpt12_T2_setDirectionSource (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerDirectionSource_external); + IfxGpt12_T2_setMode (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_Mode_incrementalInterfaceEdgeDetection); + IfxGpt12_T2_run (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerRun_start); + }break; + + case TIM3_ENCODER: + { + IfxGpt12_T3_setCounterInputMode(&MODULE_GPT120, IfxGpt12_IncrementalInterfaceInputMode_bothEdgesTxINOrTxEUD); + IfxGpt12_T3_setDirectionSource (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerDirectionSource_external); + IfxGpt12_T3_setMode (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_Mode_incrementalInterfaceEdgeDetection); + IfxGpt12_T3_run (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerRun_start); + }break; + + case TIM4_ENCODER: + { + IfxGpt12_T4_setCounterInputMode(&MODULE_GPT120, IfxGpt12_IncrementalInterfaceInputMode_bothEdgesTxINOrTxEUD); + IfxGpt12_T4_setDirectionSource (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerDirectionSource_external); + IfxGpt12_T4_setMode (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_Mode_incrementalInterfaceEdgeDetection); + IfxGpt12_T4_run (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerRun_start); + }break; + + case TIM5_ENCODER: + { + IfxGpt12_T5_setCounterInputMode(&MODULE_GPT120, IfxGpt12_IncrementalInterfaceInputMode_bothEdgesTxINOrTxEUD); + IfxGpt12_T5_setDirectionSource (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerDirectionSource_external); + IfxGpt12_T5_setMode (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_Mode_incrementalInterfaceEdgeDetection); + IfxGpt12_T5_run (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerRun_start); + }break; + + case TIM6_ENCODER: + { + IfxGpt12_T6_setCounterInputMode(&MODULE_GPT120, IfxGpt12_IncrementalInterfaceInputMode_bothEdgesTxINOrTxEUD); + IfxGpt12_T6_setDirectionSource (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerDirectionSource_external); + IfxGpt12_T6_setMode (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_Mode_incrementalInterfaceEdgeDetection); + IfxGpt12_T6_run (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerRun_start); + }break; + } + + encoder_mode[encoder_n] = 0; +} + +//------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- +// 函数简介 方向编码器采集初始化 +// 参数说明 encoder_n 选择所使用的GPT12定时器 +// 参数说明 ch1_pin 设置计数引脚 +// 参数说明 ch2_pin 设置方向引脚 +// 返回参数 void +// 使用示例 encoder_quad_init(TIM2_ENCODER, TIM2_ENCODER_CH1_P00_7, TIM2_ENCODER_CH2_P00_8);// 使用T2定时器 P00_7引脚进行计数 计数方向使用P00_8引脚 +// 备注信息 英飞凌系列单片机无需区分正交和方向编码器，此处仅保留接口方便用户使用 +//------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- +void encoder_dir_init (encoder_index_enum encoder_n, encoder_channel1_enum count_pin, encoder_channel2_enum dir_pin) { IfxGpt12_enableModule(&MODULE_GPT120); IfxGpt12_setGpt1BlockPrescaler(&MODULE_GPT120, IfxGpt12_Gpt1BlockPrescaler_4); @@ -210,19 +282,7 @@ void encoder_quad_init (encoder_index_enum encoder_n, encoder_channel1_enum coun IfxGpt12_T6_run (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerRun_start); }break; } -} - -//------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- -// 函数简介 方向编码器采集初始化 -// 参数说明 encoder_n 选择所使用的GPT12定时器 -// 参数说明 ch1_pin 设置计数引脚 -// 参数说明 ch2_pin 设置方向引脚 -// 返回参数 void -// 使用示例 encoder_quad_init(TIM2_ENCODER, TIM2_ENCODER_CH1_P00_7, TIM2_ENCODER_CH2_P00_8);// 使用T2定时器 P00_7引脚进行计数 计数方向使用P00_8引脚 -// 备注信息 英飞凌系列单片机无需区分正交和方向编码器，此处仅保留接口方便用户使用 -//------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- -void encoder_dir_init (encoder_index_enum encoder_n, encoder_channel1_enum ch1_pin, encoder_channel2_enum ch2_pin) -{ - encoder_quad_init(encoder_n, ch1_pin, ch2_pin); + + encoder_mode[encoder_n] = 1; } diff --git a/Example/E15_fft_demo/libraries/doc/version.txt b/Example/E15_fft_demo/libraries/doc/version.txt index 54d38d6..c254222 100644 --- a/Example/E15_fft_demo/libraries/doc/version.txt +++ b/Example/E15_fft_demo/libraries/doc/version.txt @@ -1,3 +1,5 @@ +V3.2.9 + 新增完整正交采集 仅TIM2 TIM3 TIM4支持 V3.2.8 新增凌瞳无MCU版本驱动 新增SBUS遥控器底层驱动 diff --git a/Example/E15_fft_demo/libraries/zf_driver/zf_driver_encoder.c b/Example/E15_fft_demo/libraries/zf_driver/zf_driver_encoder.c index 0e0e0b9..cc449e4 100644 --- a/Example/E15_fft_demo/libraries/zf_driver/zf_driver_encoder.c +++ b/Example/E15_fft_demo/libraries/zf_driver/zf_driver_encoder.c @@ -37,6 +37,8 @@ #include "zf_common_debug.h" #include "zf_driver_encoder.h" +static uint8 encoder_mode[TIM6_ENCODER + 1] = {0}; + //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- // 函数简介 编码器地址设置 内部调用 // 参数说明 gptn 选择所使用的GPT12定时器 @@ -131,6 +133,12 @@ int16 encoder_get_count (encoder_index_enum encoder_n) case TIM6_ENCODER: encoder_data = (int16)IfxGpt12_T6_getTimerValue(&MODULE_GPT120); break; default: encoder_data = 0; } + + if(0 == encoder_mode[encoder_n]) + { + encoder_data = encoder_data / 4; + } + return encoder_data; } //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- @@ -161,7 +169,71 @@ void encoder_clear_count (encoder_index_enum encoder_n) // 使用示例 encoder_quad_init(TIM2_ENCODER, TIM2_ENCODER_CH1_P00_7, TIM2_ENCODER_CH2_P00_8);// 使用T2定时器 P00_7引脚为A通道 P00_8引脚为B通道 // 备注信息 //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- -void encoder_quad_init (encoder_index_enum encoder_n, encoder_channel1_enum count_pin, encoder_channel2_enum dir_pin) +void encoder_quad_init (encoder_index_enum encoder_n, encoder_channel1_enum ch1_pin, encoder_channel2_enum ch2_pin) +{ + zf_assert(encoder_n <= TIM4_ENCODER); // 完全正交采集仅 TIM2 TIM3 TIM4支持 如果在这里报错 可以尝试使用下面的方向初始化encoder_dir_init + + IfxGpt12_enableModule(&MODULE_GPT120); + IfxGpt12_setGpt1BlockPrescaler(&MODULE_GPT120, IfxGpt12_Gpt1BlockPrescaler_4); + IfxGpt12_setGpt2BlockPrescaler(&MODULE_GPT120, IfxGpt12_Gpt2BlockPrescaler_4); + encoder_mapping_set(encoder_n, ch1_pin, ch2_pin); + + switch(encoder_n) + { + case TIM2_ENCODER: + { + IfxGpt12_T2_setCounterInputMode(&MODULE_GPT120, IfxGpt12_IncrementalInterfaceInputMode_bothEdgesTxINOrTxEUD); + IfxGpt12_T2_setDirectionSource (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerDirectionSource_external); + IfxGpt12_T2_setMode (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_Mode_incrementalInterfaceEdgeDetection); + IfxGpt12_T2_run (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerRun_start); + }break; + + case TIM3_ENCODER: + { + IfxGpt12_T3_setCounterInputMode(&MODULE_GPT120, IfxGpt12_IncrementalInterfaceInputMode_bothEdgesTxINOrTxEUD); + IfxGpt12_T3_setDirectionSource (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerDirectionSource_external); + IfxGpt12_T3_setMode (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_Mode_incrementalInterfaceEdgeDetection); + IfxGpt12_T3_run (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerRun_start); + }break; + + case TIM4_ENCODER: + { + IfxGpt12_T4_setCounterInputMode(&MODULE_GPT120, IfxGpt12_IncrementalInterfaceInputMode_bothEdgesTxINOrTxEUD); + IfxGpt12_T4_setDirectionSource (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerDirectionSource_external); + IfxGpt12_T4_setMode (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_Mode_incrementalInterfaceEdgeDetection); + IfxGpt12_T4_run (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerRun_start); + }break; + + case TIM5_ENCODER: + { + IfxGpt12_T5_setCounterInputMode(&MODULE_GPT120, IfxGpt12_IncrementalInterfaceInputMode_bothEdgesTxINOrTxEUD); + IfxGpt12_T5_setDirectionSource (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerDirectionSource_external); + IfxGpt12_T5_setMode (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_Mode_incrementalInterfaceEdgeDetection); + IfxGpt12_T5_run (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerRun_start); + }break; + + case TIM6_ENCODER: + { + IfxGpt12_T6_setCounterInputMode(&MODULE_GPT120, IfxGpt12_IncrementalInterfaceInputMode_bothEdgesTxINOrTxEUD); + IfxGpt12_T6_setDirectionSource (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerDirectionSource_external); + IfxGpt12_T6_setMode (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_Mode_incrementalInterfaceEdgeDetection); + IfxGpt12_T6_run (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerRun_start); + }break; + } + + encoder_mode[encoder_n] = 0; +} + +//------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- +// 函数简介 方向编码器采集初始化 +// 参数说明 encoder_n 选择所使用的GPT12定时器 +// 参数说明 ch1_pin 设置计数引脚 +// 参数说明 ch2_pin 设置方向引脚 +// 返回参数 void +// 使用示例 encoder_quad_init(TIM2_ENCODER, TIM2_ENCODER_CH1_P00_7, TIM2_ENCODER_CH2_P00_8);// 使用T2定时器 P00_7引脚进行计数 计数方向使用P00_8引脚 +// 备注信息 英飞凌系列单片机无需区分正交和方向编码器，此处仅保留接口方便用户使用 +//------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- +void encoder_dir_init (encoder_index_enum encoder_n, encoder_channel1_enum count_pin, encoder_channel2_enum dir_pin) { IfxGpt12_enableModule(&MODULE_GPT120); IfxGpt12_setGpt1BlockPrescaler(&MODULE_GPT120, IfxGpt12_Gpt1BlockPrescaler_4); @@ -210,19 +282,7 @@ void encoder_quad_init (encoder_index_enum encoder_n, encoder_channel1_enum coun IfxGpt12_T6_run (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerRun_start); }break; } -} - -//------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- -// 函数简介 方向编码器采集初始化 -// 参数说明 encoder_n 选择所使用的GPT12定时器 -// 参数说明 ch1_pin 设置计数引脚 -// 参数说明 ch2_pin 设置方向引脚 -// 返回参数 void -// 使用示例 encoder_quad_init(TIM2_ENCODER, TIM2_ENCODER_CH1_P00_7, TIM2_ENCODER_CH2_P00_8);// 使用T2定时器 P00_7引脚进行计数 计数方向使用P00_8引脚 -// 备注信息 英飞凌系列单片机无需区分正交和方向编码器，此处仅保留接口方便用户使用 -//------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- -void encoder_dir_init (encoder_index_enum encoder_n, encoder_channel1_enum ch1_pin, encoder_channel2_enum ch2_pin) -{ - encoder_quad_init(encoder_n, ch1_pin, ch2_pin); + + encoder_mode[encoder_n] = 1; } diff --git a/Seekfree_TC264_Opensource_Library/libraries/doc/version.txt b/Seekfree_TC264_Opensource_Library/libraries/doc/version.txt index 54d38d6..c254222 100644 --- a/Seekfree_TC264_Opensource_Library/libraries/doc/version.txt +++ b/Seekfree_TC264_Opensource_Library/libraries/doc/version.txt @@ -1,3 +1,5 @@ +V3.2.9 + 新增完整正交采集 仅TIM2 TIM3 TIM4支持 V3.2.8 新增凌瞳无MCU版本驱动 新增SBUS遥控器底层驱动 diff --git a/Seekfree_TC264_Opensource_Library/libraries/zf_driver/zf_driver_encoder.c b/Seekfree_TC264_Opensource_Library/libraries/zf_driver/zf_driver_encoder.c index 0e0e0b9..cc449e4 100644 --- a/Seekfree_TC264_Opensource_Library/libraries/zf_driver/zf_driver_encoder.c +++ b/Seekfree_TC264_Opensource_Library/libraries/zf_driver/zf_driver_encoder.c @@ -37,6 +37,8 @@ #include "zf_common_debug.h" #include "zf_driver_encoder.h" +static uint8 encoder_mode[TIM6_ENCODER + 1] = {0}; + //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- // 函数简介 编码器地址设置 内部调用 // 参数说明 gptn 选择所使用的GPT12定时器 @@ -131,6 +133,12 @@ int16 encoder_get_count (encoder_index_enum encoder_n) case TIM6_ENCODER: encoder_data = (int16)IfxGpt12_T6_getTimerValue(&MODULE_GPT120); break; default: encoder_data = 0; } + + if(0 == encoder_mode[encoder_n]) + { + encoder_data = encoder_data / 4; + } + return encoder_data; } //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- @@ -161,7 +169,71 @@ void encoder_clear_count (encoder_index_enum encoder_n) // 使用示例 encoder_quad_init(TIM2_ENCODER, TIM2_ENCODER_CH1_P00_7, TIM2_ENCODER_CH2_P00_8);// 使用T2定时器 P00_7引脚为A通道 P00_8引脚为B通道 // 备注信息 //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- -void encoder_quad_init (encoder_index_enum encoder_n, encoder_channel1_enum count_pin, encoder_channel2_enum dir_pin) +void encoder_quad_init (encoder_index_enum encoder_n, encoder_channel1_enum ch1_pin, encoder_channel2_enum ch2_pin) +{ + zf_assert(encoder_n <= TIM4_ENCODER); // 完全正交采集仅 TIM2 TIM3 TIM4支持 如果在这里报错 可以尝试使用下面的方向初始化encoder_dir_init + + IfxGpt12_enableModule(&MODULE_GPT120); + IfxGpt12_setGpt1BlockPrescaler(&MODULE_GPT120, IfxGpt12_Gpt1BlockPrescaler_4); + IfxGpt12_setGpt2BlockPrescaler(&MODULE_GPT120, IfxGpt12_Gpt2BlockPrescaler_4); + encoder_mapping_set(encoder_n, ch1_pin, ch2_pin); + + switch(encoder_n) + { + case TIM2_ENCODER: + { + IfxGpt12_T2_setCounterInputMode(&MODULE_GPT120, IfxGpt12_IncrementalInterfaceInputMode_bothEdgesTxINOrTxEUD); + IfxGpt12_T2_setDirectionSource (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerDirectionSource_external); + IfxGpt12_T2_setMode (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_Mode_incrementalInterfaceEdgeDetection); + IfxGpt12_T2_run (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerRun_start); + }break; + + case TIM3_ENCODER: + { + IfxGpt12_T3_setCounterInputMode(&MODULE_GPT120, IfxGpt12_IncrementalInterfaceInputMode_bothEdgesTxINOrTxEUD); + IfxGpt12_T3_setDirectionSource (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerDirectionSource_external); + IfxGpt12_T3_setMode (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_Mode_incrementalInterfaceEdgeDetection); + IfxGpt12_T3_run (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerRun_start); + }break; + + case TIM4_ENCODER: + { + IfxGpt12_T4_setCounterInputMode(&MODULE_GPT120, IfxGpt12_IncrementalInterfaceInputMode_bothEdgesTxINOrTxEUD); + IfxGpt12_T4_setDirectionSource (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerDirectionSource_external); + IfxGpt12_T4_setMode (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_Mode_incrementalInterfaceEdgeDetection); + IfxGpt12_T4_run (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerRun_start); + }break; + + case TIM5_ENCODER: + { + IfxGpt12_T5_setCounterInputMode(&MODULE_GPT120, IfxGpt12_IncrementalInterfaceInputMode_bothEdgesTxINOrTxEUD); + IfxGpt12_T5_setDirectionSource (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerDirectionSource_external); + IfxGpt12_T5_setMode (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_Mode_incrementalInterfaceEdgeDetection); + IfxGpt12_T5_run (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerRun_start); + }break; + + case TIM6_ENCODER: + { + IfxGpt12_T6_setCounterInputMode(&MODULE_GPT120, IfxGpt12_IncrementalInterfaceInputMode_bothEdgesTxINOrTxEUD); + IfxGpt12_T6_setDirectionSource (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerDirectionSource_external); + IfxGpt12_T6_setMode (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_Mode_incrementalInterfaceEdgeDetection); + IfxGpt12_T6_run (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerRun_start); + }break; + } + + encoder_mode[encoder_n] = 0; +} + +//------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- +// 函数简介 方向编码器采集初始化 +// 参数说明 encoder_n 选择所使用的GPT12定时器 +// 参数说明 ch1_pin 设置计数引脚 +// 参数说明 ch2_pin 设置方向引脚 +// 返回参数 void +// 使用示例 encoder_quad_init(TIM2_ENCODER, TIM2_ENCODER_CH1_P00_7, TIM2_ENCODER_CH2_P00_8);// 使用T2定时器 P00_7引脚进行计数 计数方向使用P00_8引脚 +// 备注信息 英飞凌系列单片机无需区分正交和方向编码器，此处仅保留接口方便用户使用 +//------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- +void encoder_dir_init (encoder_index_enum encoder_n, encoder_channel1_enum count_pin, encoder_channel2_enum dir_pin) { IfxGpt12_enableModule(&MODULE_GPT120); IfxGpt12_setGpt1BlockPrescaler(&MODULE_GPT120, IfxGpt12_Gpt1BlockPrescaler_4); @@ -210,19 +282,7 @@ void encoder_quad_init (encoder_index_enum encoder_n, encoder_channel1_enum coun IfxGpt12_T6_run (&MODULE_GPT120, IfxGpt12_TimerRun_start); }break; } -} - -//------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- -// 函数简介 方向编码器采集初始化 -// 参数说明 encoder_n 选择所使用的GPT12定时器 -// 参数说明 ch1_pin 设置计数引脚 -// 参数说明 ch2_pin 设置方向引脚 -// 返回参数 void -// 使用示例 encoder_quad_init(TIM2_ENCODER, TIM2_ENCODER_CH1_P00_7, TIM2_ENCODER_CH2_P00_8);// 使用T2定时器 P00_7引脚进行计数 计数方向使用P00_8引脚 -// 备注信息 英飞凌系列单片机无需区分正交和方向编码器，此处仅保留接口方便用户使用 -//------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- -void encoder_dir_init (encoder_index_enum encoder_n, encoder_channel1_enum ch1_pin, encoder_channel2_enum ch2_pin) -{ - encoder_quad_init(encoder_n, ch1_pin, ch2_pin); + + encoder_mode[encoder_n] = 1; }