diff --git a/Example/E01_gpio_demo/libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.c b/Example/E01_gpio_demo/libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.c index e3404df..b99079f 100644 --- a/Example/E01_gpio_demo/libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.c +++ b/Example/E01_gpio_demo/libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.c @@ -287,23 +287,40 @@ uint8 imu660ra_init (void) break; } imu660ra_write_register(IMU660RA_PWR_CTRL, 0x0E); // 开启性能模式 使能陀螺仪、加速度、温度传感器 + imu660ra_write_register(IMU660RA_ACC_CONF, 0xA7); // 加速度采集配置 性能模式 正常采集 50Hz 采样频率 + // IMU660RA_ACC_CONF 寄存器 低四位 采用率越低数据越平滑，实时性越差，类似于硬件滤波 + // 设置为:0x6 加速度采样率为:25HZ + // 设置为:0x7 加速度采样率为:50HZ --- 底层默认 + // 设置为:0x8 加速度采样率为:100HZ + // 设置为:0x9 加速度采样率为:200HZ + // 设置为:0xA 加速度采样率为:400HZ + // 设置为:0xB 加速度采样率为:800HZ + // 设置为:0xC 加速度采样率为:1600HZ imu660ra_write_register(IMU660RA_GYR_CONF, 0xA9); // 陀螺仪采集配置 性能模式 正常采集 200Hz采样频率 + // IMU660RA_GYR_CONF 寄存器 低四位 采用率越低数据越平滑，实时性越差，类似于硬件滤波 + // 设置为:0x6 陀螺仪采样率为:25HZ + // 设置为:0x7 陀螺仪采样率为:50HZ + // 设置为:0x8 陀螺仪采样率为:100HZ + // 设置为:0x9 陀螺仪采样率为:200HZ --- 底层默认 + // 设置为:0xA 陀螺仪采样率为:400HZ + // 设置为:0xB 陀螺仪采样率为:800HZ + // 设置为:0xC 陀螺仪采样率为:1600HZ imu660ra_write_register(IMU660RA_ACC_RANGE, IMU660RA_ACC_SAMPLE); // 加速度量程配置 配置量程为:±8g imu660ra_write_register(IMU660RA_GYR_RANGE, IMU660RA_GYR_SAMPLE); // 陀螺仪量程配置 配置量程为:±2000dps - // IMU660RA_GYR_RANGE寄存器 - // 设置为:0x00 加速度计量程为:±2g 获取到的加速度计数据 除以16384 可以转化为带物理单位的数据，单位：g(m/s^2) - // 设置为:0x01 加速度计量程为:±4g 获取到的加速度计数据 除以8192 可以转化为带物理单位的数据，单位：g(m/s^2) - // 设置为:0x02 加速度计量程为:±8g 获取到的加速度计数据 除以4096 可以转化为带物理单位的数据，单位：g(m/s^2) - // 设置为:0x03 加速度计量程为:±16g 获取到的加速度计数据 除以2048 可以转化为带物理单位的数据，单位：g(m/s^2) - - // IMU660RA_ACC_SAMPLE寄存器 + // IMU660RA_GYR_SAMPLE寄存器 // 设置为:0x00 陀螺仪量程为:±2000dps 获取到的陀螺仪数据除以16.4 可以转化为带物理单位的数据，单位为：°/s // 设置为:0x01 陀螺仪量程为:±1000dps 获取到的陀螺仪数据除以32.8 可以转化为带物理单位的数据，单位为：°/s // 设置为:0x02 陀螺仪量程为:±500 dps 获取到的陀螺仪数据除以65.6 可以转化为带物理单位的数据，单位为：°/s // 设置为:0x03 陀螺仪量程为:±250 dps 获取到的陀螺仪数据除以131.2 可以转化为带物理单位的数据，单位为：°/s // 设置为:0x04 陀螺仪量程为:±125 dps 获取到的陀螺仪数据除以262.4 可以转化为带物理单位的数据，单位为：°/s + + // IMU660RA_ACC_SAMPLE寄存器 + // 设置为:0x00 加速度计量程为:±2g 获取到的加速度计数据 除以16384 可以转化为带物理单位的数据，单位：g(m/s^2) + // 设置为:0x01 加速度计量程为:±4g 获取到的加速度计数据 除以8192 可以转化为带物理单位的数据，单位：g(m/s^2) + // 设置为:0x02 加速度计量程为:±8g 获取到的加速度计数据 除以4096 可以转化为带物理单位的数据，单位：g(m/s^2) + // 设置为:0x03 加速度计量程为:±16g 获取到的加速度计数据 除以2048 可以转化为带物理单位的数据，单位：g(m/s^2) }while(0); return return_state; } diff --git a/Example/E01_gpio_demo/libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.h b/Example/E01_gpio_demo/libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.h index 47cce03..498a6cf 100644 --- a/Example/E01_gpio_demo/libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.h +++ b/Example/E01_gpio_demo/libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.h @@ -101,18 +101,17 @@ #define IMU660RA_GYR_CONF (0x42) #define IMU660RA_GYR_RANGE (0x43) #define IMU660RA_ACC_SAMPLE (0x02) // 加速度计量程 +// 设置为:0x00 加速度计量程为:±2g 获取到的加速度计数据 除以 16384 可以转化为带物理单位的数据 单位：g(m/s^2) +// 设置为:0x01 加速度计量程为:±4g 获取到的加速度计数据 除以 8192 可以转化为带物理单位的数据 单位：g(m/s^2) +// 设置为:0x02 加速度计量程为:±8g 获取到的加速度计数据 除以 4096 可以转化为带物理单位的数据 单位：g(m/s^2) +// 设置为:0x03 加速度计量程为:±16g 获取到的加速度计数据 除以 2048 可以转化为带物理单位的数据 单位：g(m/s^2) +#define IMU660RA_GYR_SAMPLE (0x00) // 陀螺仪量程 // 设置为:0x00 陀螺仪量程为:±2000dps 获取到的陀螺仪数据 除以 16.4 可以转化为带物理单位的数据 单位为：°/s // 设置为:0x01 陀螺仪量程为:±1000dps 获取到的陀螺仪数据 除以 32.8 可以转化为带物理单位的数据 单位为：°/s // 设置为:0x02 陀螺仪量程为:±500 dps 获取到的陀螺仪数据 除以 65.6 可以转化为带物理单位的数据 单位为：°/s // 设置为:0x03 陀螺仪量程为:±250 dps 获取到的陀螺仪数据 除以 131.2 可以转化为带物理单位的数据 单位为：°/s // 设置为:0x04 陀螺仪量程为:±125 dps 获取到的陀螺仪数据 除以 262.4 可以转化为带物理单位的数据 单位为：°/s -#define IMU660RA_GYR_SAMPLE (0x00) // 陀螺仪量程 -// 设置为:0x00 加速度计量程为:±2g 获取到的加速度计数据 除以 16384 可以转化为带物理单位的数据 单位：g(m/s^2) -// 设置为:0x01 加速度计量程为:±4g 获取到的加速度计数据 除以 8192 可以转化为带物理单位的数据 单位：g(m/s^2) -// 设置为:0x02 加速度计量程为:±8g 获取到的加速度计数据 除以 4096 可以转化为带物理单位的数据 单位：g(m/s^2) -// 设置为:0x03 加速度计量程为:±16g 获取到的加速度计数据 除以 2048 可以转化为带物理单位的数据 单位：g(m/s^2) - //================================================定义 IMU660RA 内部地址================================================ //===============================================声明 IMU660RA 数据存储变量=============================================== diff --git a/Example/E02_uart_demo/libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.c b/Example/E02_uart_demo/libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.c index e3404df..b99079f 100644 --- a/Example/E02_uart_demo/libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.c +++ b/Example/E02_uart_demo/libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.c @@ -287,23 +287,40 @@ uint8 imu660ra_init (void) break; } imu660ra_write_register(IMU660RA_PWR_CTRL, 0x0E); // 开启性能模式 使能陀螺仪、加速度、温度传感器 + imu660ra_write_register(IMU660RA_ACC_CONF, 0xA7); // 加速度采集配置 性能模式 正常采集 50Hz 采样频率 + // IMU660RA_ACC_CONF 寄存器 低四位 采用率越低数据越平滑，实时性越差，类似于硬件滤波 + // 设置为:0x6 加速度采样率为:25HZ + // 设置为:0x7 加速度采样率为:50HZ --- 底层默认 + // 设置为:0x8 加速度采样率为:100HZ + // 设置为:0x9 加速度采样率为:200HZ + // 设置为:0xA 加速度采样率为:400HZ + // 设置为:0xB 加速度采样率为:800HZ + // 设置为:0xC 加速度采样率为:1600HZ imu660ra_write_register(IMU660RA_GYR_CONF, 0xA9); // 陀螺仪采集配置 性能模式 正常采集 200Hz采样频率 + // IMU660RA_GYR_CONF 寄存器 低四位 采用率越低数据越平滑，实时性越差，类似于硬件滤波 + // 设置为:0x6 陀螺仪采样率为:25HZ + // 设置为:0x7 陀螺仪采样率为:50HZ + // 设置为:0x8 陀螺仪采样率为:100HZ + // 设置为:0x9 陀螺仪采样率为:200HZ --- 底层默认 + // 设置为:0xA 陀螺仪采样率为:400HZ + // 设置为:0xB 陀螺仪采样率为:800HZ + // 设置为:0xC 陀螺仪采样率为:1600HZ imu660ra_write_register(IMU660RA_ACC_RANGE, IMU660RA_ACC_SAMPLE); // 加速度量程配置 配置量程为:±8g imu660ra_write_register(IMU660RA_GYR_RANGE, IMU660RA_GYR_SAMPLE); // 陀螺仪量程配置 配置量程为:±2000dps - // IMU660RA_GYR_RANGE寄存器 - // 设置为:0x00 加速度计量程为:±2g 获取到的加速度计数据 除以16384 可以转化为带物理单位的数据，单位：g(m/s^2) - // 设置为:0x01 加速度计量程为:±4g 获取到的加速度计数据 除以8192 可以转化为带物理单位的数据，单位：g(m/s^2) - // 设置为:0x02 加速度计量程为:±8g 获取到的加速度计数据 除以4096 可以转化为带物理单位的数据，单位：g(m/s^2) - // 设置为:0x03 加速度计量程为:±16g 获取到的加速度计数据 除以2048 可以转化为带物理单位的数据，单位：g(m/s^2) - - // IMU660RA_ACC_SAMPLE寄存器 + // IMU660RA_GYR_SAMPLE寄存器 // 设置为:0x00 陀螺仪量程为:±2000dps 获取到的陀螺仪数据除以16.4 可以转化为带物理单位的数据，单位为：°/s // 设置为:0x01 陀螺仪量程为:±1000dps 获取到的陀螺仪数据除以32.8 可以转化为带物理单位的数据，单位为：°/s // 设置为:0x02 陀螺仪量程为:±500 dps 获取到的陀螺仪数据除以65.6 可以转化为带物理单位的数据，单位为：°/s // 设置为:0x03 陀螺仪量程为:±250 dps 获取到的陀螺仪数据除以131.2 可以转化为带物理单位的数据，单位为：°/s // 设置为:0x04 陀螺仪量程为:±125 dps 获取到的陀螺仪数据除以262.4 可以转化为带物理单位的数据，单位为：°/s + + // IMU660RA_ACC_SAMPLE寄存器 + // 设置为:0x00 加速度计量程为:±2g 获取到的加速度计数据 除以16384 可以转化为带物理单位的数据，单位：g(m/s^2) + // 设置为:0x01 加速度计量程为:±4g 获取到的加速度计数据 除以8192 可以转化为带物理单位的数据，单位：g(m/s^2) + // 设置为:0x02 加速度计量程为:±8g 获取到的加速度计数据 除以4096 可以转化为带物理单位的数据，单位：g(m/s^2) + // 设置为:0x03 加速度计量程为:±16g 获取到的加速度计数据 除以2048 可以转化为带物理单位的数据，单位：g(m/s^2) }while(0); return return_state; } diff --git a/Example/E02_uart_demo/libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.h b/Example/E02_uart_demo/libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.h index 47cce03..498a6cf 100644 --- a/Example/E02_uart_demo/libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.h +++ b/Example/E02_uart_demo/libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.h @@ -101,18 +101,17 @@ #define IMU660RA_GYR_CONF (0x42) #define IMU660RA_GYR_RANGE (0x43) #define IMU660RA_ACC_SAMPLE (0x02) // 加速度计量程 +// 设置为:0x00 加速度计量程为:±2g 获取到的加速度计数据 除以 16384 可以转化为带物理单位的数据 单位：g(m/s^2) +// 设置为:0x01 加速度计量程为:±4g 获取到的加速度计数据 除以 8192 可以转化为带物理单位的数据 单位：g(m/s^2) +// 设置为:0x02 加速度计量程为:±8g 获取到的加速度计数据 除以 4096 可以转化为带物理单位的数据 单位：g(m/s^2) +// 设置为:0x03 加速度计量程为:±16g 获取到的加速度计数据 除以 2048 可以转化为带物理单位的数据 单位：g(m/s^2) +#define IMU660RA_GYR_SAMPLE (0x00) // 陀螺仪量程 // 设置为:0x00 陀螺仪量程为:±2000dps 获取到的陀螺仪数据 除以 16.4 可以转化为带物理单位的数据 单位为：°/s // 设置为:0x01 陀螺仪量程为:±1000dps 获取到的陀螺仪数据 除以 32.8 可以转化为带物理单位的数据 单位为：°/s // 设置为:0x02 陀螺仪量程为:±500 dps 获取到的陀螺仪数据 除以 65.6 可以转化为带物理单位的数据 单位为：°/s // 设置为:0x03 陀螺仪量程为:±250 dps 获取到的陀螺仪数据 除以 131.2 可以转化为带物理单位的数据 单位为：°/s // 设置为:0x04 陀螺仪量程为:±125 dps 获取到的陀螺仪数据 除以 262.4 可以转化为带物理单位的数据 单位为：°/s -#define IMU660RA_GYR_SAMPLE (0x00) // 陀螺仪量程 -// 设置为:0x00 加速度计量程为:±2g 获取到的加速度计数据 除以 16384 可以转化为带物理单位的数据 单位：g(m/s^2) -// 设置为:0x01 加速度计量程为:±4g 获取到的加速度计数据 除以 8192 可以转化为带物理单位的数据 单位：g(m/s^2) -// 设置为:0x02 加速度计量程为:±8g 获取到的加速度计数据 除以 4096 可以转化为带物理单位的数据 单位：g(m/s^2) -// 设置为:0x03 加速度计量程为:±16g 获取到的加速度计数据 除以 2048 可以转化为带物理单位的数据 单位：g(m/s^2) - //================================================定义 IMU660RA 内部地址================================================ //===============================================声明 IMU660RA 数据存储变量=============================================== diff --git a/Example/E03_adc_demo/libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.c b/Example/E03_adc_demo/libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.c index e3404df..b99079f 100644 --- a/Example/E03_adc_demo/libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.c +++ b/Example/E03_adc_demo/libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.c @@ -287,23 +287,40 @@ uint8 imu660ra_init (void) break; } imu660ra_write_register(IMU660RA_PWR_CTRL, 0x0E); // 开启性能模式 使能陀螺仪、加速度、温度传感器 + imu660ra_write_register(IMU660RA_ACC_CONF, 0xA7); // 加速度采集配置 性能模式 正常采集 50Hz 采样频率 + // IMU660RA_ACC_CONF 寄存器 低四位 采用率越低数据越平滑，实时性越差，类似于硬件滤波 + // 设置为:0x6 加速度采样率为:25HZ + // 设置为:0x7 加速度采样率为:50HZ --- 底层默认 + // 设置为:0x8 加速度采样率为:100HZ + // 设置为:0x9 加速度采样率为:200HZ + // 设置为:0xA 加速度采样率为:400HZ + // 设置为:0xB 加速度采样率为:800HZ + // 设置为:0xC 加速度采样率为:1600HZ imu660ra_write_register(IMU660RA_GYR_CONF, 0xA9); // 陀螺仪采集配置 性能模式 正常采集 200Hz采样频率 + // IMU660RA_GYR_CONF 寄存器 低四位 采用率越低数据越平滑，实时性越差，类似于硬件滤波 + // 设置为:0x6 陀螺仪采样率为:25HZ + // 设置为:0x7 陀螺仪采样率为:50HZ + // 设置为:0x8 陀螺仪采样率为:100HZ + // 设置为:0x9 陀螺仪采样率为:200HZ --- 底层默认 + // 设置为:0xA 陀螺仪采样率为:400HZ + // 设置为:0xB 陀螺仪采样率为:800HZ + // 设置为:0xC 陀螺仪采样率为:1600HZ imu660ra_write_register(IMU660RA_ACC_RANGE, IMU660RA_ACC_SAMPLE); // 加速度量程配置 配置量程为:±8g imu660ra_write_register(IMU660RA_GYR_RANGE, IMU660RA_GYR_SAMPLE); // 陀螺仪量程配置 配置量程为:±2000dps - // IMU660RA_GYR_RANGE寄存器 - // 设置为:0x00 加速度计量程为:±2g 获取到的加速度计数据 除以16384 可以转化为带物理单位的数据，单位：g(m/s^2) - // 设置为:0x01 加速度计量程为:±4g 获取到的加速度计数据 除以8192 可以转化为带物理单位的数据，单位：g(m/s^2) - // 设置为:0x02 加速度计量程为:±8g 获取到的加速度计数据 除以4096 可以转化为带物理单位的数据，单位：g(m/s^2) - // 设置为:0x03 加速度计量程为:±16g 获取到的加速度计数据 除以2048 可以转化为带物理单位的数据，单位：g(m/s^2) - - // IMU660RA_ACC_SAMPLE寄存器 + // IMU660RA_GYR_SAMPLE寄存器 // 设置为:0x00 陀螺仪量程为:±2000dps 获取到的陀螺仪数据除以16.4 可以转化为带物理单位的数据，单位为：°/s // 设置为:0x01 陀螺仪量程为:±1000dps 获取到的陀螺仪数据除以32.8 可以转化为带物理单位的数据，单位为：°/s // 设置为:0x02 陀螺仪量程为:±500 dps 获取到的陀螺仪数据除以65.6 可以转化为带物理单位的数据，单位为：°/s // 设置为:0x03 陀螺仪量程为:±250 dps 获取到的陀螺仪数据除以131.2 可以转化为带物理单位的数据，单位为：°/s // 设置为:0x04 陀螺仪量程为:±125 dps 获取到的陀螺仪数据除以262.4 可以转化为带物理单位的数据，单位为：°/s + + // IMU660RA_ACC_SAMPLE寄存器 + // 设置为:0x00 加速度计量程为:±2g 获取到的加速度计数据 除以16384 可以转化为带物理单位的数据，单位：g(m/s^2) + // 设置为:0x01 加速度计量程为:±4g 获取到的加速度计数据 除以8192 可以转化为带物理单位的数据，单位：g(m/s^2) + // 设置为:0x02 加速度计量程为:±8g 获取到的加速度计数据 除以4096 可以转化为带物理单位的数据，单位：g(m/s^2) + // 设置为:0x03 加速度计量程为:±16g 获取到的加速度计数据 除以2048 可以转化为带物理单位的数据，单位：g(m/s^2) }while(0); return return_state; } diff --git a/Example/E03_adc_demo/libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.h b/Example/E03_adc_demo/libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.h index 47cce03..498a6cf 100644 --- a/Example/E03_adc_demo/libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.h +++ b/Example/E03_adc_demo/libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.h @@ -101,18 +101,17 @@ #define IMU660RA_GYR_CONF (0x42) #define IMU660RA_GYR_RANGE (0x43) #define IMU660RA_ACC_SAMPLE (0x02) // 加速度计量程 +// 设置为:0x00 加速度计量程为:±2g 获取到的加速度计数据 除以 16384 可以转化为带物理单位的数据 单位：g(m/s^2) +// 设置为:0x01 加速度计量程为:±4g 获取到的加速度计数据 除以 8192 可以转化为带物理单位的数据 单位：g(m/s^2) +// 设置为:0x02 加速度计量程为:±8g 获取到的加速度计数据 除以 4096 可以转化为带物理单位的数据 单位：g(m/s^2) +// 设置为:0x03 加速度计量程为:±16g 获取到的加速度计数据 除以 2048 可以转化为带物理单位的数据 单位：g(m/s^2) +#define IMU660RA_GYR_SAMPLE (0x00) // 陀螺仪量程 // 设置为:0x00 陀螺仪量程为:±2000dps 获取到的陀螺仪数据 除以 16.4 可以转化为带物理单位的数据 单位为：°/s // 设置为:0x01 陀螺仪量程为:±1000dps 获取到的陀螺仪数据 除以 32.8 可以转化为带物理单位的数据 单位为：°/s // 设置为:0x02 陀螺仪量程为:±500 dps 获取到的陀螺仪数据 除以 65.6 可以转化为带物理单位的数据 单位为：°/s // 设置为:0x03 陀螺仪量程为:±250 dps 获取到的陀螺仪数据 除以 131.2 可以转化为带物理单位的数据 单位为：°/s // 设置为:0x04 陀螺仪量程为:±125 dps 获取到的陀螺仪数据 除以 262.4 可以转化为带物理单位的数据 单位为：°/s -#define IMU660RA_GYR_SAMPLE (0x00) // 陀螺仪量程 -// 设置为:0x00 加速度计量程为:±2g 获取到的加速度计数据 除以 16384 可以转化为带物理单位的数据 单位：g(m/s^2) -// 设置为:0x01 加速度计量程为:±4g 获取到的加速度计数据 除以 8192 可以转化为带物理单位的数据 单位：g(m/s^2) -// 设置为:0x02 加速度计量程为:±8g 获取到的加速度计数据 除以 4096 可以转化为带物理单位的数据 单位：g(m/s^2) -// 设置为:0x03 加速度计量程为:±16g 获取到的加速度计数据 除以 2048 可以转化为带物理单位的数据 单位：g(m/s^2) - //================================================定义 IMU660RA 内部地址================================================ //===============================================声明 IMU660RA 数据存储变量=============================================== diff --git a/Example/E04_pwm_demo/libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.c b/Example/E04_pwm_demo/libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.c index e3404df..b99079f 100644 --- a/Example/E04_pwm_demo/libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.c +++ b/Example/E04_pwm_demo/libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.c @@ -287,23 +287,40 @@ uint8 imu660ra_init (void) break; } imu660ra_write_register(IMU660RA_PWR_CTRL, 0x0E); // 开启性能模式 使能陀螺仪、加速度、温度传感器 + imu660ra_write_register(IMU660RA_ACC_CONF, 0xA7); // 加速度采集配置 性能模式 正常采集 50Hz 采样频率 + // IMU660RA_ACC_CONF 寄存器 低四位 采用率越低数据越平滑，实时性越差，类似于硬件滤波 + // 设置为:0x6 加速度采样率为:25HZ + // 设置为:0x7 加速度采样率为:50HZ --- 底层默认 + // 设置为:0x8 加速度采样率为:100HZ + // 设置为:0x9 加速度采样率为:200HZ + // 设置为:0xA 加速度采样率为:400HZ + // 设置为:0xB 加速度采样率为:800HZ + // 设置为:0xC 加速度采样率为:1600HZ imu660ra_write_register(IMU660RA_GYR_CONF, 0xA9); // 陀螺仪采集配置 性能模式 正常采集 200Hz采样频率 + // IMU660RA_GYR_CONF 寄存器 低四位 采用率越低数据越平滑，实时性越差，类似于硬件滤波 + // 设置为:0x6 陀螺仪采样率为:25HZ + // 设置为:0x7 陀螺仪采样率为:50HZ + // 设置为:0x8 陀螺仪采样率为:100HZ + // 设置为:0x9 陀螺仪采样率为:200HZ --- 底层默认 + // 设置为:0xA 陀螺仪采样率为:400HZ + // 设置为:0xB 陀螺仪采样率为:800HZ + // 设置为:0xC 陀螺仪采样率为:1600HZ imu660ra_write_register(IMU660RA_ACC_RANGE, IMU660RA_ACC_SAMPLE); // 加速度量程配置 配置量程为:±8g imu660ra_write_register(IMU660RA_GYR_RANGE, IMU660RA_GYR_SAMPLE); // 陀螺仪量程配置 配置量程为:±2000dps - // IMU660RA_GYR_RANGE寄存器 - // 设置为:0x00 加速度计量程为:±2g 获取到的加速度计数据 除以16384 可以转化为带物理单位的数据，单位：g(m/s^2) - // 设置为:0x01 加速度计量程为:±4g 获取到的加速度计数据 除以8192 可以转化为带物理单位的数据，单位：g(m/s^2) - // 设置为:0x02 加速度计量程为:±8g 获取到的加速度计数据 除以4096 可以转化为带物理单位的数据，单位：g(m/s^2) - // 设置为:0x03 加速度计量程为:±16g 获取到的加速度计数据 除以2048 可以转化为带物理单位的数据，单位：g(m/s^2) - - // IMU660RA_ACC_SAMPLE寄存器 + // IMU660RA_GYR_SAMPLE寄存器 // 设置为:0x00 陀螺仪量程为:±2000dps 获取到的陀螺仪数据除以16.4 可以转化为带物理单位的数据，单位为：°/s // 设置为:0x01 陀螺仪量程为:±1000dps 获取到的陀螺仪数据除以32.8 可以转化为带物理单位的数据，单位为：°/s // 设置为:0x02 陀螺仪量程为:±500 dps 获取到的陀螺仪数据除以65.6 可以转化为带物理单位的数据，单位为：°/s // 设置为:0x03 陀螺仪量程为:±250 dps 获取到的陀螺仪数据除以131.2 可以转化为带物理单位的数据，单位为：°/s // 设置为:0x04 陀螺仪量程为:±125 dps 获取到的陀螺仪数据除以262.4 可以转化为带物理单位的数据，单位为：°/s + + // IMU660RA_ACC_SAMPLE寄存器 + // 设置为:0x00 加速度计量程为:±2g 获取到的加速度计数据 除以16384 可以转化为带物理单位的数据，单位：g(m/s^2) + // 设置为:0x01 加速度计量程为:±4g 获取到的加速度计数据 除以8192 可以转化为带物理单位的数据，单位：g(m/s^2) + // 设置为:0x02 加速度计量程为:±8g 获取到的加速度计数据 除以4096 可以转化为带物理单位的数据，单位：g(m/s^2) + // 设置为:0x03 加速度计量程为:±16g 获取到的加速度计数据 除以2048 可以转化为带物理单位的数据，单位：g(m/s^2) }while(0); return return_state; } diff --git a/Example/E04_pwm_demo/libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.h b/Example/E04_pwm_demo/libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.h index 47cce03..498a6cf 100644 --- a/Example/E04_pwm_demo/libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.h +++ b/Example/E04_pwm_demo/libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.h @@ -101,18 +101,17 @@ #define IMU660RA_GYR_CONF (0x42) #define IMU660RA_GYR_RANGE (0x43) #define IMU660RA_ACC_SAMPLE (0x02) // 加速度计量程 +// 设置为:0x00 加速度计量程为:±2g 获取到的加速度计数据 除以 16384 可以转化为带物理单位的数据 单位：g(m/s^2) +// 设置为:0x01 加速度计量程为:±4g 获取到的加速度计数据 除以 8192 可以转化为带物理单位的数据 单位：g(m/s^2) +// 设置为:0x02 加速度计量程为:±8g 获取到的加速度计数据 除以 4096 可以转化为带物理单位的数据 单位：g(m/s^2) +// 设置为:0x03 加速度计量程为:±16g 获取到的加速度计数据 除以 2048 可以转化为带物理单位的数据 单位：g(m/s^2) +#define IMU660RA_GYR_SAMPLE (0x00) // 陀螺仪量程 // 设置为:0x00 陀螺仪量程为:±2000dps 获取到的陀螺仪数据 除以 16.4 可以转化为带物理单位的数据 单位为：°/s // 设置为:0x01 陀螺仪量程为:±1000dps 获取到的陀螺仪数据 除以 32.8 可以转化为带物理单位的数据 单位为：°/s // 设置为:0x02 陀螺仪量程为:±500 dps 获取到的陀螺仪数据 除以 65.6 可以转化为带物理单位的数据 单位为：°/s // 设置为:0x03 陀螺仪量程为:±250 dps 获取到的陀螺仪数据 除以 131.2 可以转化为带物理单位的数据 单位为：°/s // 设置为:0x04 陀螺仪量程为:±125 dps 获取到的陀螺仪数据 除以 262.4 可以转化为带物理单位的数据 单位为：°/s -#define IMU660RA_GYR_SAMPLE (0x00) // 陀螺仪量程 -// 设置为:0x00 加速度计量程为:±2g 获取到的加速度计数据 除以 16384 可以转化为带物理单位的数据 单位：g(m/s^2) -// 设置为:0x01 加速度计量程为:±4g 获取到的加速度计数据 除以 8192 可以转化为带物理单位的数据 单位：g(m/s^2) -// 设置为:0x02 加速度计量程为:±8g 获取到的加速度计数据 除以 4096 可以转化为带物理单位的数据 单位：g(m/s^2) -// 设置为:0x03 加速度计量程为:±16g 获取到的加速度计数据 除以 2048 可以转化为带物理单位的数据 单位：g(m/s^2) - //================================================定义 IMU660RA 内部地址================================================ //===============================================声明 IMU660RA 数据存储变量=============================================== diff --git a/Example/E05_pit_demo/libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.c b/Example/E05_pit_demo/libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.c index e3404df..b99079f 100644 --- a/Example/E05_pit_demo/libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.c +++ b/Example/E05_pit_demo/libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.c @@ -287,23 +287,40 @@ uint8 imu660ra_init (void) break; } imu660ra_write_register(IMU660RA_PWR_CTRL, 0x0E); // 开启性能模式 使能陀螺仪、加速度、温度传感器 + imu660ra_write_register(IMU660RA_ACC_CONF, 0xA7); // 加速度采集配置 性能模式 正常采集 50Hz 采样频率 + // IMU660RA_ACC_CONF 寄存器 低四位 采用率越低数据越平滑，实时性越差，类似于硬件滤波 + // 设置为:0x6 加速度采样率为:25HZ + // 设置为:0x7 加速度采样率为:50HZ --- 底层默认 + // 设置为:0x8 加速度采样率为:100HZ + // 设置为:0x9 加速度采样率为:200HZ + // 设置为:0xA 加速度采样率为:400HZ + // 设置为:0xB 加速度采样率为:800HZ + // 设置为:0xC 加速度采样率为:1600HZ imu660ra_write_register(IMU660RA_GYR_CONF, 0xA9); // 陀螺仪采集配置 性能模式 正常采集 200Hz采样频率 + // IMU660RA_GYR_CONF 寄存器 低四位 采用率越低数据越平滑，实时性越差，类似于硬件滤波 + // 设置为:0x6 陀螺仪采样率为:25HZ + // 设置为:0x7 陀螺仪采样率为:50HZ + // 设置为:0x8 陀螺仪采样率为:100HZ + // 设置为:0x9 陀螺仪采样率为:200HZ --- 底层默认 + // 设置为:0xA 陀螺仪采样率为:400HZ + // 设置为:0xB 陀螺仪采样率为:800HZ + // 设置为:0xC 陀螺仪采样率为:1600HZ imu660ra_write_register(IMU660RA_ACC_RANGE, IMU660RA_ACC_SAMPLE); // 加速度量程配置 配置量程为:±8g imu660ra_write_register(IMU660RA_GYR_RANGE, IMU660RA_GYR_SAMPLE); // 陀螺仪量程配置 配置量程为:±2000dps - // IMU660RA_GYR_RANGE寄存器 - // 设置为:0x00 加速度计量程为:±2g 获取到的加速度计数据 除以16384 可以转化为带物理单位的数据，单位：g(m/s^2) - // 设置为:0x01 加速度计量程为:±4g 获取到的加速度计数据 除以8192 可以转化为带物理单位的数据，单位：g(m/s^2) - // 设置为:0x02 加速度计量程为:±8g 获取到的加速度计数据 除以4096 可以转化为带物理单位的数据，单位：g(m/s^2) - // 设置为:0x03 加速度计量程为:±16g 获取到的加速度计数据 除以2048 可以转化为带物理单位的数据，单位：g(m/s^2) - - // IMU660RA_ACC_SAMPLE寄存器 + // IMU660RA_GYR_SAMPLE寄存器 // 设置为:0x00 陀螺仪量程为:±2000dps 获取到的陀螺仪数据除以16.4 可以转化为带物理单位的数据，单位为：°/s // 设置为:0x01 陀螺仪量程为:±1000dps 获取到的陀螺仪数据除以32.8 可以转化为带物理单位的数据，单位为：°/s // 设置为:0x02 陀螺仪量程为:±500 dps 获取到的陀螺仪数据除以65.6 可以转化为带物理单位的数据，单位为：°/s // 设置为:0x03 陀螺仪量程为:±250 dps 获取到的陀螺仪数据除以131.2 可以转化为带物理单位的数据，单位为：°/s // 设置为:0x04 陀螺仪量程为:±125 dps 获取到的陀螺仪数据除以262.4 可以转化为带物理单位的数据，单位为：°/s + + // IMU660RA_ACC_SAMPLE寄存器 + // 设置为:0x00 加速度计量程为:±2g 获取到的加速度计数据 除以16384 可以转化为带物理单位的数据，单位：g(m/s^2) + // 设置为:0x01 加速度计量程为:±4g 获取到的加速度计数据 除以8192 可以转化为带物理单位的数据，单位：g(m/s^2) + // 设置为:0x02 加速度计量程为:±8g 获取到的加速度计数据 除以4096 可以转化为带物理单位的数据，单位：g(m/s^2) + // 设置为:0x03 加速度计量程为:±16g 获取到的加速度计数据 除以2048 可以转化为带物理单位的数据，单位：g(m/s^2) }while(0); return return_state; } diff --git a/Example/E05_pit_demo/libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.h b/Example/E05_pit_demo/libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.h index 47cce03..498a6cf 100644 --- a/Example/E05_pit_demo/libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.h +++ b/Example/E05_pit_demo/libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.h @@ -101,18 +101,17 @@ #define IMU660RA_GYR_CONF (0x42) #define IMU660RA_GYR_RANGE (0x43) #define IMU660RA_ACC_SAMPLE (0x02) // 加速度计量程 +// 设置为:0x00 加速度计量程为:±2g 获取到的加速度计数据 除以 16384 可以转化为带物理单位的数据 单位：g(m/s^2) +// 设置为:0x01 加速度计量程为:±4g 获取到的加速度计数据 除以 8192 可以转化为带物理单位的数据 单位：g(m/s^2) +// 设置为:0x02 加速度计量程为:±8g 获取到的加速度计数据 除以 4096 可以转化为带物理单位的数据 单位：g(m/s^2) +// 设置为:0x03 加速度计量程为:±16g 获取到的加速度计数据 除以 2048 可以转化为带物理单位的数据 单位：g(m/s^2) +#define IMU660RA_GYR_SAMPLE (0x00) // 陀螺仪量程 // 设置为:0x00 陀螺仪量程为:±2000dps 获取到的陀螺仪数据 除以 16.4 可以转化为带物理单位的数据 单位为：°/s // 设置为:0x01 陀螺仪量程为:±1000dps 获取到的陀螺仪数据 除以 32.8 可以转化为带物理单位的数据 单位为：°/s // 设置为:0x02 陀螺仪量程为:±500 dps 获取到的陀螺仪数据 除以 65.6 可以转化为带物理单位的数据 单位为：°/s // 设置为:0x03 陀螺仪量程为:±250 dps 获取到的陀螺仪数据 除以 131.2 可以转化为带物理单位的数据 单位为：°/s // 设置为:0x04 陀螺仪量程为:±125 dps 获取到的陀螺仪数据 除以 262.4 可以转化为带物理单位的数据 单位为：°/s -#define IMU660RA_GYR_SAMPLE (0x00) // 陀螺仪量程 -// 设置为:0x00 加速度计量程为:±2g 获取到的加速度计数据 除以 16384 可以转化为带物理单位的数据 单位：g(m/s^2) -// 设置为:0x01 加速度计量程为:±4g 获取到的加速度计数据 除以 8192 可以转化为带物理单位的数据 单位：g(m/s^2) -// 设置为:0x02 加速度计量程为:±8g 获取到的加速度计数据 除以 4096 可以转化为带物理单位的数据 单位：g(m/s^2) -// 设置为:0x03 加速度计量程为:±16g 获取到的加速度计数据 除以 2048 可以转化为带物理单位的数据 单位：g(m/s^2) - //================================================定义 IMU660RA 内部地址================================================ //===============================================声明 IMU660RA 数据存储变量=============================================== diff --git a/Example/E06_exit_demo/libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.c b/Example/E06_exit_demo/libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.c index e3404df..b99079f 100644 --- a/Example/E06_exit_demo/libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.c +++ b/Example/E06_exit_demo/libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.c @@ -287,23 +287,40 @@ uint8 imu660ra_init (void) break; } imu660ra_write_register(IMU660RA_PWR_CTRL, 0x0E); // 开启性能模式 使能陀螺仪、加速度、温度传感器 + imu660ra_write_register(IMU660RA_ACC_CONF, 0xA7); // 加速度采集配置 性能模式 正常采集 50Hz 采样频率 + // IMU660RA_ACC_CONF 寄存器 低四位 采用率越低数据越平滑，实时性越差，类似于硬件滤波 + // 设置为:0x6 加速度采样率为:25HZ + // 设置为:0x7 加速度采样率为:50HZ --- 底层默认 + // 设置为:0x8 加速度采样率为:100HZ + // 设置为:0x9 加速度采样率为:200HZ + // 设置为:0xA 加速度采样率为:400HZ + // 设置为:0xB 加速度采样率为:800HZ + // 设置为:0xC 加速度采样率为:1600HZ imu660ra_write_register(IMU660RA_GYR_CONF, 0xA9); // 陀螺仪采集配置 性能模式 正常采集 200Hz采样频率 + // IMU660RA_GYR_CONF 寄存器 低四位 采用率越低数据越平滑，实时性越差，类似于硬件滤波 + // 设置为:0x6 陀螺仪采样率为:25HZ + // 设置为:0x7 陀螺仪采样率为:50HZ + // 设置为:0x8 陀螺仪采样率为:100HZ + // 设置为:0x9 陀螺仪采样率为:200HZ --- 底层默认 + // 设置为:0xA 陀螺仪采样率为:400HZ + // 设置为:0xB 陀螺仪采样率为:800HZ + // 设置为:0xC 陀螺仪采样率为:1600HZ imu660ra_write_register(IMU660RA_ACC_RANGE, IMU660RA_ACC_SAMPLE); // 加速度量程配置 配置量程为:±8g imu660ra_write_register(IMU660RA_GYR_RANGE, IMU660RA_GYR_SAMPLE); // 陀螺仪量程配置 配置量程为:±2000dps - // IMU660RA_GYR_RANGE寄存器 - // 设置为:0x00 加速度计量程为:±2g 获取到的加速度计数据 除以16384 可以转化为带物理单位的数据，单位：g(m/s^2) - // 设置为:0x01 加速度计量程为:±4g 获取到的加速度计数据 除以8192 可以转化为带物理单位的数据，单位：g(m/s^2) - // 设置为:0x02 加速度计量程为:±8g 获取到的加速度计数据 除以4096 可以转化为带物理单位的数据，单位：g(m/s^2) - // 设置为:0x03 加速度计量程为:±16g 获取到的加速度计数据 除以2048 可以转化为带物理单位的数据，单位：g(m/s^2) - - // IMU660RA_ACC_SAMPLE寄存器 + // IMU660RA_GYR_SAMPLE寄存器 // 设置为:0x00 陀螺仪量程为:±2000dps 获取到的陀螺仪数据除以16.4 可以转化为带物理单位的数据，单位为：°/s // 设置为:0x01 陀螺仪量程为:±1000dps 获取到的陀螺仪数据除以32.8 可以转化为带物理单位的数据，单位为：°/s // 设置为:0x02 陀螺仪量程为:±500 dps 获取到的陀螺仪数据除以65.6 可以转化为带物理单位的数据，单位为：°/s // 设置为:0x03 陀螺仪量程为:±250 dps 获取到的陀螺仪数据除以131.2 可以转化为带物理单位的数据，单位为：°/s // 设置为:0x04 陀螺仪量程为:±125 dps 获取到的陀螺仪数据除以262.4 可以转化为带物理单位的数据，单位为：°/s + + // IMU660RA_ACC_SAMPLE寄存器 + // 设置为:0x00 加速度计量程为:±2g 获取到的加速度计数据 除以16384 可以转化为带物理单位的数据，单位：g(m/s^2) + // 设置为:0x01 加速度计量程为:±4g 获取到的加速度计数据 除以8192 可以转化为带物理单位的数据，单位：g(m/s^2) + // 设置为:0x02 加速度计量程为:±8g 获取到的加速度计数据 除以4096 可以转化为带物理单位的数据，单位：g(m/s^2) + // 设置为:0x03 加速度计量程为:±16g 获取到的加速度计数据 除以2048 可以转化为带物理单位的数据，单位：g(m/s^2) }while(0); return return_state; } diff --git a/Example/E06_exit_demo/libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.h b/Example/E06_exit_demo/libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.h index 47cce03..498a6cf 100644 --- a/Example/E06_exit_demo/libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.h +++ b/Example/E06_exit_demo/libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.h @@ -101,18 +101,17 @@ #define IMU660RA_GYR_CONF (0x42) #define IMU660RA_GYR_RANGE (0x43) #define IMU660RA_ACC_SAMPLE (0x02) // 加速度计量程 +// 设置为:0x00 加速度计量程为:±2g 获取到的加速度计数据 除以 16384 可以转化为带物理单位的数据 单位：g(m/s^2) +// 设置为:0x01 加速度计量程为:±4g 获取到的加速度计数据 除以 8192 可以转化为带物理单位的数据 单位：g(m/s^2) +// 设置为:0x02 加速度计量程为:±8g 获取到的加速度计数据 除以 4096 可以转化为带物理单位的数据 单位：g(m/s^2) +// 设置为:0x03 加速度计量程为:±16g 获取到的加速度计数据 除以 2048 可以转化为带物理单位的数据 单位：g(m/s^2) +#define IMU660RA_GYR_SAMPLE (0x00) // 陀螺仪量程 // 设置为:0x00 陀螺仪量程为:±2000dps 获取到的陀螺仪数据 除以 16.4 可以转化为带物理单位的数据 单位为：°/s // 设置为:0x01 陀螺仪量程为:±1000dps 获取到的陀螺仪数据 除以 32.8 可以转化为带物理单位的数据 单位为：°/s // 设置为:0x02 陀螺仪量程为:±500 dps 获取到的陀螺仪数据 除以 65.6 可以转化为带物理单位的数据 单位为：°/s // 设置为:0x03 陀螺仪量程为:±250 dps 获取到的陀螺仪数据 除以 131.2 可以转化为带物理单位的数据 单位为：°/s // 设置为:0x04 陀螺仪量程为:±125 dps 获取到的陀螺仪数据 除以 262.4 可以转化为带物理单位的数据 单位为：°/s -#define IMU660RA_GYR_SAMPLE (0x00) // 陀螺仪量程 -// 设置为:0x00 加速度计量程为:±2g 获取到的加速度计数据 除以 16384 可以转化为带物理单位的数据 单位：g(m/s^2) -// 设置为:0x01 加速度计量程为:±4g 获取到的加速度计数据 除以 8192 可以转化为带物理单位的数据 单位：g(m/s^2) -// 设置为:0x02 加速度计量程为:±8g 获取到的加速度计数据 除以 4096 可以转化为带物理单位的数据 单位：g(m/s^2) -// 设置为:0x03 加速度计量程为:±16g 获取到的加速度计数据 除以 2048 可以转化为带物理单位的数据 单位：g(m/s^2) - //================================================定义 IMU660RA 内部地址================================================ //===============================================声明 IMU660RA 数据存储变量=============================================== diff --git a/Example/E07_encoder_demo/libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.c b/Example/E07_encoder_demo/libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.c index e3404df..b99079f 100644 --- a/Example/E07_encoder_demo/libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.c +++ b/Example/E07_encoder_demo/libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.c @@ -287,23 +287,40 @@ uint8 imu660ra_init (void) break; } imu660ra_write_register(IMU660RA_PWR_CTRL, 0x0E); // 开启性能模式 使能陀螺仪、加速度、温度传感器 + imu660ra_write_register(IMU660RA_ACC_CONF, 0xA7); // 加速度采集配置 性能模式 正常采集 50Hz 采样频率 + // IMU660RA_ACC_CONF 寄存器 低四位 采用率越低数据越平滑，实时性越差，类似于硬件滤波 + // 设置为:0x6 加速度采样率为:25HZ + // 设置为:0x7 加速度采样率为:50HZ --- 底层默认 + // 设置为:0x8 加速度采样率为:100HZ + // 设置为:0x9 加速度采样率为:200HZ + // 设置为:0xA 加速度采样率为:400HZ + // 设置为:0xB 加速度采样率为:800HZ + // 设置为:0xC 加速度采样率为:1600HZ imu660ra_write_register(IMU660RA_GYR_CONF, 0xA9); // 陀螺仪采集配置 性能模式 正常采集 200Hz采样频率 + // IMU660RA_GYR_CONF 寄存器 低四位 采用率越低数据越平滑，实时性越差，类似于硬件滤波 + // 设置为:0x6 陀螺仪采样率为:25HZ + // 设置为:0x7 陀螺仪采样率为:50HZ + // 设置为:0x8 陀螺仪采样率为:100HZ + // 设置为:0x9 陀螺仪采样率为:200HZ --- 底层默认 + // 设置为:0xA 陀螺仪采样率为:400HZ + // 设置为:0xB 陀螺仪采样率为:800HZ + // 设置为:0xC 陀螺仪采样率为:1600HZ imu660ra_write_register(IMU660RA_ACC_RANGE, IMU660RA_ACC_SAMPLE); // 加速度量程配置 配置量程为:±8g imu660ra_write_register(IMU660RA_GYR_RANGE, IMU660RA_GYR_SAMPLE); // 陀螺仪量程配置 配置量程为:±2000dps - // IMU660RA_GYR_RANGE寄存器 - // 设置为:0x00 加速度计量程为:±2g 获取到的加速度计数据 除以16384 可以转化为带物理单位的数据，单位：g(m/s^2) - // 设置为:0x01 加速度计量程为:±4g 获取到的加速度计数据 除以8192 可以转化为带物理单位的数据，单位：g(m/s^2) - // 设置为:0x02 加速度计量程为:±8g 获取到的加速度计数据 除以4096 可以转化为带物理单位的数据，单位：g(m/s^2) - // 设置为:0x03 加速度计量程为:±16g 获取到的加速度计数据 除以2048 可以转化为带物理单位的数据，单位：g(m/s^2) - - // IMU660RA_ACC_SAMPLE寄存器 + // IMU660RA_GYR_SAMPLE寄存器 // 设置为:0x00 陀螺仪量程为:±2000dps 获取到的陀螺仪数据除以16.4 可以转化为带物理单位的数据，单位为：°/s // 设置为:0x01 陀螺仪量程为:±1000dps 获取到的陀螺仪数据除以32.8 可以转化为带物理单位的数据，单位为：°/s // 设置为:0x02 陀螺仪量程为:±500 dps 获取到的陀螺仪数据除以65.6 可以转化为带物理单位的数据，单位为：°/s // 设置为:0x03 陀螺仪量程为:±250 dps 获取到的陀螺仪数据除以131.2 可以转化为带物理单位的数据，单位为：°/s // 设置为:0x04 陀螺仪量程为:±125 dps 获取到的陀螺仪数据除以262.4 可以转化为带物理单位的数据，单位为：°/s + + // IMU660RA_ACC_SAMPLE寄存器 + // 设置为:0x00 加速度计量程为:±2g 获取到的加速度计数据 除以16384 可以转化为带物理单位的数据，单位：g(m/s^2) + // 设置为:0x01 加速度计量程为:±4g 获取到的加速度计数据 除以8192 可以转化为带物理单位的数据，单位：g(m/s^2) + // 设置为:0x02 加速度计量程为:±8g 获取到的加速度计数据 除以4096 可以转化为带物理单位的数据，单位：g(m/s^2) + // 设置为:0x03 加速度计量程为:±16g 获取到的加速度计数据 除以2048 可以转化为带物理单位的数据，单位：g(m/s^2) }while(0); return return_state; } diff --git a/Example/E07_encoder_demo/libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.h b/Example/E07_encoder_demo/libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.h index 47cce03..498a6cf 100644 --- a/Example/E07_encoder_demo/libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.h +++ b/Example/E07_encoder_demo/libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.h @@ -101,18 +101,17 @@ #define IMU660RA_GYR_CONF (0x42) #define IMU660RA_GYR_RANGE (0x43) #define IMU660RA_ACC_SAMPLE (0x02) // 加速度计量程 +// 设置为:0x00 加速度计量程为:±2g 获取到的加速度计数据 除以 16384 可以转化为带物理单位的数据 单位：g(m/s^2) +// 设置为:0x01 加速度计量程为:±4g 获取到的加速度计数据 除以 8192 可以转化为带物理单位的数据 单位：g(m/s^2) +// 设置为:0x02 加速度计量程为:±8g 获取到的加速度计数据 除以 4096 可以转化为带物理单位的数据 单位：g(m/s^2) +// 设置为:0x03 加速度计量程为:±16g 获取到的加速度计数据 除以 2048 可以转化为带物理单位的数据 单位：g(m/s^2) +#define IMU660RA_GYR_SAMPLE (0x00) // 陀螺仪量程 // 设置为:0x00 陀螺仪量程为:±2000dps 获取到的陀螺仪数据 除以 16.4 可以转化为带物理单位的数据 单位为：°/s // 设置为:0x01 陀螺仪量程为:±1000dps 获取到的陀螺仪数据 除以 32.8 可以转化为带物理单位的数据 单位为：°/s // 设置为:0x02 陀螺仪量程为:±500 dps 获取到的陀螺仪数据 除以 65.6 可以转化为带物理单位的数据 单位为：°/s // 设置为:0x03 陀螺仪量程为:±250 dps 获取到的陀螺仪数据 除以 131.2 可以转化为带物理单位的数据 单位为：°/s // 设置为:0x04 陀螺仪量程为:±125 dps 获取到的陀螺仪数据 除以 262.4 可以转化为带物理单位的数据 单位为：°/s -#define IMU660RA_GYR_SAMPLE (0x00) // 陀螺仪量程 -// 设置为:0x00 加速度计量程为:±2g 获取到的加速度计数据 除以 16384 可以转化为带物理单位的数据 单位：g(m/s^2) -// 设置为:0x01 加速度计量程为:±4g 获取到的加速度计数据 除以 8192 可以转化为带物理单位的数据 单位：g(m/s^2) -// 设置为:0x02 加速度计量程为:±8g 获取到的加速度计数据 除以 4096 可以转化为带物理单位的数据 单位：g(m/s^2) -// 设置为:0x03 加速度计量程为:±16g 获取到的加速度计数据 除以 2048 可以转化为带物理单位的数据 单位：g(m/s^2) - //================================================定义 IMU660RA 内部地址================================================ //===============================================声明 IMU660RA 数据存储变量=============================================== diff --git a/Example/E08_eeprom_demo/libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.c b/Example/E08_eeprom_demo/libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.c index e3404df..b99079f 100644 --- a/Example/E08_eeprom_demo/libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.c +++ b/Example/E08_eeprom_demo/libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.c @@ -287,23 +287,40 @@ uint8 imu660ra_init (void) break; } imu660ra_write_register(IMU660RA_PWR_CTRL, 0x0E); // 开启性能模式 使能陀螺仪、加速度、温度传感器 + imu660ra_write_register(IMU660RA_ACC_CONF, 0xA7); // 加速度采集配置 性能模式 正常采集 50Hz 采样频率 + // IMU660RA_ACC_CONF 寄存器 低四位 采用率越低数据越平滑，实时性越差，类似于硬件滤波 + // 设置为:0x6 加速度采样率为:25HZ + // 设置为:0x7 加速度采样率为:50HZ --- 底层默认 + // 设置为:0x8 加速度采样率为:100HZ + // 设置为:0x9 加速度采样率为:200HZ + // 设置为:0xA 加速度采样率为:400HZ + // 设置为:0xB 加速度采样率为:800HZ + // 设置为:0xC 加速度采样率为:1600HZ imu660ra_write_register(IMU660RA_GYR_CONF, 0xA9); // 陀螺仪采集配置 性能模式 正常采集 200Hz采样频率 + // IMU660RA_GYR_CONF 寄存器 低四位 采用率越低数据越平滑，实时性越差，类似于硬件滤波 + // 设置为:0x6 陀螺仪采样率为:25HZ + // 设置为:0x7 陀螺仪采样率为:50HZ + // 设置为:0x8 陀螺仪采样率为:100HZ + // 设置为:0x9 陀螺仪采样率为:200HZ --- 底层默认 + // 设置为:0xA 陀螺仪采样率为:400HZ + // 设置为:0xB 陀螺仪采样率为:800HZ + // 设置为:0xC 陀螺仪采样率为:1600HZ imu660ra_write_register(IMU660RA_ACC_RANGE, IMU660RA_ACC_SAMPLE); // 加速度量程配置 配置量程为:±8g imu660ra_write_register(IMU660RA_GYR_RANGE, IMU660RA_GYR_SAMPLE); // 陀螺仪量程配置 配置量程为:±2000dps - // IMU660RA_GYR_RANGE寄存器 - // 设置为:0x00 加速度计量程为:±2g 获取到的加速度计数据 除以16384 可以转化为带物理单位的数据，单位：g(m/s^2) - // 设置为:0x01 加速度计量程为:±4g 获取到的加速度计数据 除以8192 可以转化为带物理单位的数据，单位：g(m/s^2) - // 设置为:0x02 加速度计量程为:±8g 获取到的加速度计数据 除以4096 可以转化为带物理单位的数据，单位：g(m/s^2) - // 设置为:0x03 加速度计量程为:±16g 获取到的加速度计数据 除以2048 可以转化为带物理单位的数据，单位：g(m/s^2) - - // IMU660RA_ACC_SAMPLE寄存器 + // IMU660RA_GYR_SAMPLE寄存器 // 设置为:0x00 陀螺仪量程为:±2000dps 获取到的陀螺仪数据除以16.4 可以转化为带物理单位的数据，单位为：°/s // 设置为:0x01 陀螺仪量程为:±1000dps 获取到的陀螺仪数据除以32.8 可以转化为带物理单位的数据，单位为：°/s // 设置为:0x02 陀螺仪量程为:±500 dps 获取到的陀螺仪数据除以65.6 可以转化为带物理单位的数据，单位为：°/s // 设置为:0x03 陀螺仪量程为:±250 dps 获取到的陀螺仪数据除以131.2 可以转化为带物理单位的数据，单位为：°/s // 设置为:0x04 陀螺仪量程为:±125 dps 获取到的陀螺仪数据除以262.4 可以转化为带物理单位的数据，单位为：°/s + + // IMU660RA_ACC_SAMPLE寄存器 + // 设置为:0x00 加速度计量程为:±2g 获取到的加速度计数据 除以16384 可以转化为带物理单位的数据，单位：g(m/s^2) + // 设置为:0x01 加速度计量程为:±4g 获取到的加速度计数据 除以8192 可以转化为带物理单位的数据，单位：g(m/s^2) + // 设置为:0x02 加速度计量程为:±8g 获取到的加速度计数据 除以4096 可以转化为带物理单位的数据，单位：g(m/s^2) + // 设置为:0x03 加速度计量程为:±16g 获取到的加速度计数据 除以2048 可以转化为带物理单位的数据，单位：g(m/s^2) }while(0); return return_state; } diff --git a/Example/E08_eeprom_demo/libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.h b/Example/E08_eeprom_demo/libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.h index 47cce03..498a6cf 100644 --- a/Example/E08_eeprom_demo/libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.h +++ b/Example/E08_eeprom_demo/libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.h @@ -101,18 +101,17 @@ #define IMU660RA_GYR_CONF (0x42) #define IMU660RA_GYR_RANGE (0x43) #define IMU660RA_ACC_SAMPLE (0x02) // 加速度计量程 +// 设置为:0x00 加速度计量程为:±2g 获取到的加速度计数据 除以 16384 可以转化为带物理单位的数据 单位：g(m/s^2) +// 设置为:0x01 加速度计量程为:±4g 获取到的加速度计数据 除以 8192 可以转化为带物理单位的数据 单位：g(m/s^2) +// 设置为:0x02 加速度计量程为:±8g 获取到的加速度计数据 除以 4096 可以转化为带物理单位的数据 单位：g(m/s^2) +// 设置为:0x03 加速度计量程为:±16g 获取到的加速度计数据 除以 2048 可以转化为带物理单位的数据 单位：g(m/s^2) +#define IMU660RA_GYR_SAMPLE (0x00) // 陀螺仪量程 // 设置为:0x00 陀螺仪量程为:±2000dps 获取到的陀螺仪数据 除以 16.4 可以转化为带物理单位的数据 单位为：°/s // 设置为:0x01 陀螺仪量程为:±1000dps 获取到的陀螺仪数据 除以 32.8 可以转化为带物理单位的数据 单位为：°/s // 设置为:0x02 陀螺仪量程为:±500 dps 获取到的陀螺仪数据 除以 65.6 可以转化为带物理单位的数据 单位为：°/s // 设置为:0x03 陀螺仪量程为:±250 dps 获取到的陀螺仪数据 除以 131.2 可以转化为带物理单位的数据 单位为：°/s // 设置为:0x04 陀螺仪量程为:±125 dps 获取到的陀螺仪数据 除以 262.4 可以转化为带物理单位的数据 单位为：°/s -#define IMU660RA_GYR_SAMPLE (0x00) // 陀螺仪量程 -// 设置为:0x00 加速度计量程为:±2g 获取到的加速度计数据 除以 16384 可以转化为带物理单位的数据 单位：g(m/s^2) -// 设置为:0x01 加速度计量程为:±4g 获取到的加速度计数据 除以 8192 可以转化为带物理单位的数据 单位：g(m/s^2) -// 设置为:0x02 加速度计量程为:±8g 获取到的加速度计数据 除以 4096 可以转化为带物理单位的数据 单位：g(m/s^2) -// 设置为:0x03 加速度计量程为:±16g 获取到的加速度计数据 除以 2048 可以转化为带物理单位的数据 单位：g(m/s^2) - //================================================定义 IMU660RA 内部地址================================================ //===============================================声明 IMU660RA 数据存储变量=============================================== diff --git a/Example/E09_timer_demo/libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.c b/Example/E09_timer_demo/libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.c index e3404df..b99079f 100644 --- a/Example/E09_timer_demo/libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.c +++ b/Example/E09_timer_demo/libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.c @@ -287,23 +287,40 @@ uint8 imu660ra_init (void) break; } imu660ra_write_register(IMU660RA_PWR_CTRL, 0x0E); // 开启性能模式 使能陀螺仪、加速度、温度传感器 + imu660ra_write_register(IMU660RA_ACC_CONF, 0xA7); // 加速度采集配置 性能模式 正常采集 50Hz 采样频率 + // IMU660RA_ACC_CONF 寄存器 低四位 采用率越低数据越平滑，实时性越差，类似于硬件滤波 + // 设置为:0x6 加速度采样率为:25HZ + // 设置为:0x7 加速度采样率为:50HZ --- 底层默认 + // 设置为:0x8 加速度采样率为:100HZ + // 设置为:0x9 加速度采样率为:200HZ + // 设置为:0xA 加速度采样率为:400HZ + // 设置为:0xB 加速度采样率为:800HZ + // 设置为:0xC 加速度采样率为:1600HZ imu660ra_write_register(IMU660RA_GYR_CONF, 0xA9); // 陀螺仪采集配置 性能模式 正常采集 200Hz采样频率 + // IMU660RA_GYR_CONF 寄存器 低四位 采用率越低数据越平滑，实时性越差，类似于硬件滤波 + // 设置为:0x6 陀螺仪采样率为:25HZ + // 设置为:0x7 陀螺仪采样率为:50HZ + // 设置为:0x8 陀螺仪采样率为:100HZ + // 设置为:0x9 陀螺仪采样率为:200HZ --- 底层默认 + // 设置为:0xA 陀螺仪采样率为:400HZ + // 设置为:0xB 陀螺仪采样率为:800HZ + // 设置为:0xC 陀螺仪采样率为:1600HZ imu660ra_write_register(IMU660RA_ACC_RANGE, IMU660RA_ACC_SAMPLE); // 加速度量程配置 配置量程为:±8g imu660ra_write_register(IMU660RA_GYR_RANGE, IMU660RA_GYR_SAMPLE); // 陀螺仪量程配置 配置量程为:±2000dps - // IMU660RA_GYR_RANGE寄存器 - // 设置为:0x00 加速度计量程为:±2g 获取到的加速度计数据 除以16384 可以转化为带物理单位的数据，单位：g(m/s^2) - // 设置为:0x01 加速度计量程为:±4g 获取到的加速度计数据 除以8192 可以转化为带物理单位的数据，单位：g(m/s^2) - // 设置为:0x02 加速度计量程为:±8g 获取到的加速度计数据 除以4096 可以转化为带物理单位的数据，单位：g(m/s^2) - // 设置为:0x03 加速度计量程为:±16g 获取到的加速度计数据 除以2048 可以转化为带物理单位的数据，单位：g(m/s^2) - - // IMU660RA_ACC_SAMPLE寄存器 + // IMU660RA_GYR_SAMPLE寄存器 // 设置为:0x00 陀螺仪量程为:±2000dps 获取到的陀螺仪数据除以16.4 可以转化为带物理单位的数据，单位为：°/s // 设置为:0x01 陀螺仪量程为:±1000dps 获取到的陀螺仪数据除以32.8 可以转化为带物理单位的数据，单位为：°/s // 设置为:0x02 陀螺仪量程为:±500 dps 获取到的陀螺仪数据除以65.6 可以转化为带物理单位的数据，单位为：°/s // 设置为:0x03 陀螺仪量程为:±250 dps 获取到的陀螺仪数据除以131.2 可以转化为带物理单位的数据，单位为：°/s // 设置为:0x04 陀螺仪量程为:±125 dps 获取到的陀螺仪数据除以262.4 可以转化为带物理单位的数据，单位为：°/s + + // IMU660RA_ACC_SAMPLE寄存器 + // 设置为:0x00 加速度计量程为:±2g 获取到的加速度计数据 除以16384 可以转化为带物理单位的数据，单位：g(m/s^2) + // 设置为:0x01 加速度计量程为:±4g 获取到的加速度计数据 除以8192 可以转化为带物理单位的数据，单位：g(m/s^2) + // 设置为:0x02 加速度计量程为:±8g 获取到的加速度计数据 除以4096 可以转化为带物理单位的数据，单位：g(m/s^2) + // 设置为:0x03 加速度计量程为:±16g 获取到的加速度计数据 除以2048 可以转化为带物理单位的数据，单位：g(m/s^2) }while(0); return return_state; } diff --git a/Example/E09_timer_demo/libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.h b/Example/E09_timer_demo/libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.h index 47cce03..498a6cf 100644 --- a/Example/E09_timer_demo/libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.h +++ b/Example/E09_timer_demo/libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.h @@ -101,18 +101,17 @@ #define IMU660RA_GYR_CONF (0x42) #define IMU660RA_GYR_RANGE (0x43) #define IMU660RA_ACC_SAMPLE (0x02) // 加速度计量程 +// 设置为:0x00 加速度计量程为:±2g 获取到的加速度计数据 除以 16384 可以转化为带物理单位的数据 单位：g(m/s^2) +// 设置为:0x01 加速度计量程为:±4g 获取到的加速度计数据 除以 8192 可以转化为带物理单位的数据 单位：g(m/s^2) +// 设置为:0x02 加速度计量程为:±8g 获取到的加速度计数据 除以 4096 可以转化为带物理单位的数据 单位：g(m/s^2) +// 设置为:0x03 加速度计量程为:±16g 获取到的加速度计数据 除以 2048 可以转化为带物理单位的数据 单位：g(m/s^2) +#define IMU660RA_GYR_SAMPLE (0x00) // 陀螺仪量程 // 设置为:0x00 陀螺仪量程为:±2000dps 获取到的陀螺仪数据 除以 16.4 可以转化为带物理单位的数据 单位为：°/s // 设置为:0x01 陀螺仪量程为:±1000dps 获取到的陀螺仪数据 除以 32.8 可以转化为带物理单位的数据 单位为：°/s // 设置为:0x02 陀螺仪量程为:±500 dps 获取到的陀螺仪数据 除以 65.6 可以转化为带物理单位的数据 单位为：°/s // 设置为:0x03 陀螺仪量程为:±250 dps 获取到的陀螺仪数据 除以 131.2 可以转化为带物理单位的数据 单位为：°/s // 设置为:0x04 陀螺仪量程为:±125 dps 获取到的陀螺仪数据 除以 262.4 可以转化为带物理单位的数据 单位为：°/s -#define IMU660RA_GYR_SAMPLE (0x00) // 陀螺仪量程 -// 设置为:0x00 加速度计量程为:±2g 获取到的加速度计数据 除以 16384 可以转化为带物理单位的数据 单位：g(m/s^2) -// 设置为:0x01 加速度计量程为:±4g 获取到的加速度计数据 除以 8192 可以转化为带物理单位的数据 单位：g(m/s^2) -// 设置为:0x02 加速度计量程为:±8g 获取到的加速度计数据 除以 4096 可以转化为带物理单位的数据 单位：g(m/s^2) -// 设置为:0x03 加速度计量程为:±16g 获取到的加速度计数据 除以 2048 可以转化为带物理单位的数据 单位：g(m/s^2) - //================================================定义 IMU660RA 内部地址================================================ //===============================================声明 IMU660RA 数据存储变量=============================================== diff --git a/Example/E10_printf_debug_log_demo/libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.c b/Example/E10_printf_debug_log_demo/libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.c index e3404df..b99079f 100644 --- a/Example/E10_printf_debug_log_demo/libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.c +++ b/Example/E10_printf_debug_log_demo/libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.c @@ -287,23 +287,40 @@ uint8 imu660ra_init (void) break; } imu660ra_write_register(IMU660RA_PWR_CTRL, 0x0E); // 开启性能模式 使能陀螺仪、加速度、温度传感器 + imu660ra_write_register(IMU660RA_ACC_CONF, 0xA7); // 加速度采集配置 性能模式 正常采集 50Hz 采样频率 + // IMU660RA_ACC_CONF 寄存器 低四位 采用率越低数据越平滑，实时性越差，类似于硬件滤波 + // 设置为:0x6 加速度采样率为:25HZ + // 设置为:0x7 加速度采样率为:50HZ --- 底层默认 + // 设置为:0x8 加速度采样率为:100HZ + // 设置为:0x9 加速度采样率为:200HZ + // 设置为:0xA 加速度采样率为:400HZ + // 设置为:0xB 加速度采样率为:800HZ + // 设置为:0xC 加速度采样率为:1600HZ imu660ra_write_register(IMU660RA_GYR_CONF, 0xA9); // 陀螺仪采集配置 性能模式 正常采集 200Hz采样频率 + // IMU660RA_GYR_CONF 寄存器 低四位 采用率越低数据越平滑，实时性越差，类似于硬件滤波 + // 设置为:0x6 陀螺仪采样率为:25HZ + // 设置为:0x7 陀螺仪采样率为:50HZ + // 设置为:0x8 陀螺仪采样率为:100HZ + // 设置为:0x9 陀螺仪采样率为:200HZ --- 底层默认 + // 设置为:0xA 陀螺仪采样率为:400HZ + // 设置为:0xB 陀螺仪采样率为:800HZ + // 设置为:0xC 陀螺仪采样率为:1600HZ imu660ra_write_register(IMU660RA_ACC_RANGE, IMU660RA_ACC_SAMPLE); // 加速度量程配置 配置量程为:±8g imu660ra_write_register(IMU660RA_GYR_RANGE, IMU660RA_GYR_SAMPLE); // 陀螺仪量程配置 配置量程为:±2000dps - // IMU660RA_GYR_RANGE寄存器 - // 设置为:0x00 加速度计量程为:±2g 获取到的加速度计数据 除以16384 可以转化为带物理单位的数据，单位：g(m/s^2) - // 设置为:0x01 加速度计量程为:±4g 获取到的加速度计数据 除以8192 可以转化为带物理单位的数据，单位：g(m/s^2) - // 设置为:0x02 加速度计量程为:±8g 获取到的加速度计数据 除以4096 可以转化为带物理单位的数据，单位：g(m/s^2) - // 设置为:0x03 加速度计量程为:±16g 获取到的加速度计数据 除以2048 可以转化为带物理单位的数据，单位：g(m/s^2) - - // IMU660RA_ACC_SAMPLE寄存器 + // IMU660RA_GYR_SAMPLE寄存器 // 设置为:0x00 陀螺仪量程为:±2000dps 获取到的陀螺仪数据除以16.4 可以转化为带物理单位的数据，单位为：°/s // 设置为:0x01 陀螺仪量程为:±1000dps 获取到的陀螺仪数据除以32.8 可以转化为带物理单位的数据，单位为：°/s // 设置为:0x02 陀螺仪量程为:±500 dps 获取到的陀螺仪数据除以65.6 可以转化为带物理单位的数据，单位为：°/s // 设置为:0x03 陀螺仪量程为:±250 dps 获取到的陀螺仪数据除以131.2 可以转化为带物理单位的数据，单位为：°/s // 设置为:0x04 陀螺仪量程为:±125 dps 获取到的陀螺仪数据除以262.4 可以转化为带物理单位的数据，单位为：°/s + + // IMU660RA_ACC_SAMPLE寄存器 + // 设置为:0x00 加速度计量程为:±2g 获取到的加速度计数据 除以16384 可以转化为带物理单位的数据，单位：g(m/s^2) + // 设置为:0x01 加速度计量程为:±4g 获取到的加速度计数据 除以8192 可以转化为带物理单位的数据，单位：g(m/s^2) + // 设置为:0x02 加速度计量程为:±8g 获取到的加速度计数据 除以4096 可以转化为带物理单位的数据，单位：g(m/s^2) + // 设置为:0x03 加速度计量程为:±16g 获取到的加速度计数据 除以2048 可以转化为带物理单位的数据，单位：g(m/s^2) }while(0); return return_state; } diff --git a/Example/E10_printf_debug_log_demo/libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.h b/Example/E10_printf_debug_log_demo/libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.h index 47cce03..498a6cf 100644 --- a/Example/E10_printf_debug_log_demo/libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.h +++ b/Example/E10_printf_debug_log_demo/libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.h @@ -101,18 +101,17 @@ #define IMU660RA_GYR_CONF (0x42) #define IMU660RA_GYR_RANGE (0x43) #define IMU660RA_ACC_SAMPLE (0x02) // 加速度计量程 +// 设置为:0x00 加速度计量程为:±2g 获取到的加速度计数据 除以 16384 可以转化为带物理单位的数据 单位：g(m/s^2) +// 设置为:0x01 加速度计量程为:±4g 获取到的加速度计数据 除以 8192 可以转化为带物理单位的数据 单位：g(m/s^2) +// 设置为:0x02 加速度计量程为:±8g 获取到的加速度计数据 除以 4096 可以转化为带物理单位的数据 单位：g(m/s^2) +// 设置为:0x03 加速度计量程为:±16g 获取到的加速度计数据 除以 2048 可以转化为带物理单位的数据 单位：g(m/s^2) +#define IMU660RA_GYR_SAMPLE (0x00) // 陀螺仪量程 // 设置为:0x00 陀螺仪量程为:±2000dps 获取到的陀螺仪数据 除以 16.4 可以转化为带物理单位的数据 单位为：°/s // 设置为:0x01 陀螺仪量程为:±1000dps 获取到的陀螺仪数据 除以 32.8 可以转化为带物理单位的数据 单位为：°/s // 设置为:0x02 陀螺仪量程为:±500 dps 获取到的陀螺仪数据 除以 65.6 可以转化为带物理单位的数据 单位为：°/s // 设置为:0x03 陀螺仪量程为:±250 dps 获取到的陀螺仪数据 除以 131.2 可以转化为带物理单位的数据 单位为：°/s // 设置为:0x04 陀螺仪量程为:±125 dps 获取到的陀螺仪数据 除以 262.4 可以转化为带物理单位的数据 单位为：°/s -#define IMU660RA_GYR_SAMPLE (0x00) // 陀螺仪量程 -// 设置为:0x00 加速度计量程为:±2g 获取到的加速度计数据 除以 16384 可以转化为带物理单位的数据 单位：g(m/s^2) -// 设置为:0x01 加速度计量程为:±4g 获取到的加速度计数据 除以 8192 可以转化为带物理单位的数据 单位：g(m/s^2) -// 设置为:0x02 加速度计量程为:±8g 获取到的加速度计数据 除以 4096 可以转化为带物理单位的数据 单位：g(m/s^2) -// 设置为:0x03 加速度计量程为:±16g 获取到的加速度计数据 除以 2048 可以转化为带物理单位的数据 单位：g(m/s^2) - //================================================定义 IMU660RA 内部地址================================================ //===============================================声明 IMU660RA 数据存储变量=============================================== diff --git a/Example/E11_interrupt_priority_set_demo/libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.c b/Example/E11_interrupt_priority_set_demo/libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.c index e3404df..b99079f 100644 --- a/Example/E11_interrupt_priority_set_demo/libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.c +++ b/Example/E11_interrupt_priority_set_demo/libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.c @@ -287,23 +287,40 @@ uint8 imu660ra_init (void) break; } imu660ra_write_register(IMU660RA_PWR_CTRL, 0x0E); // 开启性能模式 使能陀螺仪、加速度、温度传感器 + imu660ra_write_register(IMU660RA_ACC_CONF, 0xA7); // 加速度采集配置 性能模式 正常采集 50Hz 采样频率 + // IMU660RA_ACC_CONF 寄存器 低四位 采用率越低数据越平滑，实时性越差，类似于硬件滤波 + // 设置为:0x6 加速度采样率为:25HZ + // 设置为:0x7 加速度采样率为:50HZ --- 底层默认 + // 设置为:0x8 加速度采样率为:100HZ + // 设置为:0x9 加速度采样率为:200HZ + // 设置为:0xA 加速度采样率为:400HZ + // 设置为:0xB 加速度采样率为:800HZ + // 设置为:0xC 加速度采样率为:1600HZ imu660ra_write_register(IMU660RA_GYR_CONF, 0xA9); // 陀螺仪采集配置 性能模式 正常采集 200Hz采样频率 + // IMU660RA_GYR_CONF 寄存器 低四位 采用率越低数据越平滑，实时性越差，类似于硬件滤波 + // 设置为:0x6 陀螺仪采样率为:25HZ + // 设置为:0x7 陀螺仪采样率为:50HZ + // 设置为:0x8 陀螺仪采样率为:100HZ + // 设置为:0x9 陀螺仪采样率为:200HZ --- 底层默认 + // 设置为:0xA 陀螺仪采样率为:400HZ + // 设置为:0xB 陀螺仪采样率为:800HZ + // 设置为:0xC 陀螺仪采样率为:1600HZ imu660ra_write_register(IMU660RA_ACC_RANGE, IMU660RA_ACC_SAMPLE); // 加速度量程配置 配置量程为:±8g imu660ra_write_register(IMU660RA_GYR_RANGE, IMU660RA_GYR_SAMPLE); // 陀螺仪量程配置 配置量程为:±2000dps - // IMU660RA_GYR_RANGE寄存器 - // 设置为:0x00 加速度计量程为:±2g 获取到的加速度计数据 除以16384 可以转化为带物理单位的数据，单位：g(m/s^2) - // 设置为:0x01 加速度计量程为:±4g 获取到的加速度计数据 除以8192 可以转化为带物理单位的数据，单位：g(m/s^2) - // 设置为:0x02 加速度计量程为:±8g 获取到的加速度计数据 除以4096 可以转化为带物理单位的数据，单位：g(m/s^2) - // 设置为:0x03 加速度计量程为:±16g 获取到的加速度计数据 除以2048 可以转化为带物理单位的数据，单位：g(m/s^2) - - // IMU660RA_ACC_SAMPLE寄存器 + // IMU660RA_GYR_SAMPLE寄存器 // 设置为:0x00 陀螺仪量程为:±2000dps 获取到的陀螺仪数据除以16.4 可以转化为带物理单位的数据，单位为：°/s // 设置为:0x01 陀螺仪量程为:±1000dps 获取到的陀螺仪数据除以32.8 可以转化为带物理单位的数据，单位为：°/s // 设置为:0x02 陀螺仪量程为:±500 dps 获取到的陀螺仪数据除以65.6 可以转化为带物理单位的数据，单位为：°/s // 设置为:0x03 陀螺仪量程为:±250 dps 获取到的陀螺仪数据除以131.2 可以转化为带物理单位的数据，单位为：°/s // 设置为:0x04 陀螺仪量程为:±125 dps 获取到的陀螺仪数据除以262.4 可以转化为带物理单位的数据，单位为：°/s + + // IMU660RA_ACC_SAMPLE寄存器 + // 设置为:0x00 加速度计量程为:±2g 获取到的加速度计数据 除以16384 可以转化为带物理单位的数据，单位：g(m/s^2) + // 设置为:0x01 加速度计量程为:±4g 获取到的加速度计数据 除以8192 可以转化为带物理单位的数据，单位：g(m/s^2) + // 设置为:0x02 加速度计量程为:±8g 获取到的加速度计数据 除以4096 可以转化为带物理单位的数据，单位：g(m/s^2) + // 设置为:0x03 加速度计量程为:±16g 获取到的加速度计数据 除以2048 可以转化为带物理单位的数据，单位：g(m/s^2) }while(0); return return_state; } diff --git a/Example/E11_interrupt_priority_set_demo/libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.h b/Example/E11_interrupt_priority_set_demo/libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.h index 47cce03..498a6cf 100644 --- a/Example/E11_interrupt_priority_set_demo/libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.h +++ b/Example/E11_interrupt_priority_set_demo/libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.h @@ -101,18 +101,17 @@ #define IMU660RA_GYR_CONF (0x42) #define IMU660RA_GYR_RANGE (0x43) #define IMU660RA_ACC_SAMPLE (0x02) // 加速度计量程 +// 设置为:0x00 加速度计量程为:±2g 获取到的加速度计数据 除以 16384 可以转化为带物理单位的数据 单位：g(m/s^2) +// 设置为:0x01 加速度计量程为:±4g 获取到的加速度计数据 除以 8192 可以转化为带物理单位的数据 单位：g(m/s^2) +// 设置为:0x02 加速度计量程为:±8g 获取到的加速度计数据 除以 4096 可以转化为带物理单位的数据 单位：g(m/s^2) +// 设置为:0x03 加速度计量程为:±16g 获取到的加速度计数据 除以 2048 可以转化为带物理单位的数据 单位：g(m/s^2) +#define IMU660RA_GYR_SAMPLE (0x00) // 陀螺仪量程 // 设置为:0x00 陀螺仪量程为:±2000dps 获取到的陀螺仪数据 除以 16.4 可以转化为带物理单位的数据 单位为：°/s // 设置为:0x01 陀螺仪量程为:±1000dps 获取到的陀螺仪数据 除以 32.8 可以转化为带物理单位的数据 单位为：°/s // 设置为:0x02 陀螺仪量程为:±500 dps 获取到的陀螺仪数据 除以 65.6 可以转化为带物理单位的数据 单位为：°/s // 设置为:0x03 陀螺仪量程为:±250 dps 获取到的陀螺仪数据 除以 131.2 可以转化为带物理单位的数据 单位为：°/s // 设置为:0x04 陀螺仪量程为:±125 dps 获取到的陀螺仪数据 除以 262.4 可以转化为带物理单位的数据 单位为：°/s -#define IMU660RA_GYR_SAMPLE (0x00) // 陀螺仪量程 -// 设置为:0x00 加速度计量程为:±2g 获取到的加速度计数据 除以 16384 可以转化为带物理单位的数据 单位：g(m/s^2) -// 设置为:0x01 加速度计量程为:±4g 获取到的加速度计数据 除以 8192 可以转化为带物理单位的数据 单位：g(m/s^2) -// 设置为:0x02 加速度计量程为:±8g 获取到的加速度计数据 除以 4096 可以转化为带物理单位的数据 单位：g(m/s^2) -// 设置为:0x03 加速度计量程为:±16g 获取到的加速度计数据 除以 2048 可以转化为带物理单位的数据 单位：g(m/s^2) - //================================================定义 IMU660RA 内部地址================================================ //===============================================声明 IMU660RA 数据存储变量=============================================== diff --git a/Example/E12_cpu1_handles_interrupts_demo/libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.c b/Example/E12_cpu1_handles_interrupts_demo/libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.c index e3404df..b99079f 100644 --- a/Example/E12_cpu1_handles_interrupts_demo/libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.c +++ b/Example/E12_cpu1_handles_interrupts_demo/libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.c @@ -287,23 +287,40 @@ uint8 imu660ra_init (void) break; } imu660ra_write_register(IMU660RA_PWR_CTRL, 0x0E); // 开启性能模式 使能陀螺仪、加速度、温度传感器 + imu660ra_write_register(IMU660RA_ACC_CONF, 0xA7); // 加速度采集配置 性能模式 正常采集 50Hz 采样频率 + // IMU660RA_ACC_CONF 寄存器 低四位 采用率越低数据越平滑，实时性越差，类似于硬件滤波 + // 设置为:0x6 加速度采样率为:25HZ + // 设置为:0x7 加速度采样率为:50HZ --- 底层默认 + // 设置为:0x8 加速度采样率为:100HZ + // 设置为:0x9 加速度采样率为:200HZ + // 设置为:0xA 加速度采样率为:400HZ + // 设置为:0xB 加速度采样率为:800HZ + // 设置为:0xC 加速度采样率为:1600HZ imu660ra_write_register(IMU660RA_GYR_CONF, 0xA9); // 陀螺仪采集配置 性能模式 正常采集 200Hz采样频率 + // IMU660RA_GYR_CONF 寄存器 低四位 采用率越低数据越平滑，实时性越差，类似于硬件滤波 + // 设置为:0x6 陀螺仪采样率为:25HZ + // 设置为:0x7 陀螺仪采样率为:50HZ + // 设置为:0x8 陀螺仪采样率为:100HZ + // 设置为:0x9 陀螺仪采样率为:200HZ --- 底层默认 + // 设置为:0xA 陀螺仪采样率为:400HZ + // 设置为:0xB 陀螺仪采样率为:800HZ + // 设置为:0xC 陀螺仪采样率为:1600HZ imu660ra_write_register(IMU660RA_ACC_RANGE, IMU660RA_ACC_SAMPLE); // 加速度量程配置 配置量程为:±8g imu660ra_write_register(IMU660RA_GYR_RANGE, IMU660RA_GYR_SAMPLE); // 陀螺仪量程配置 配置量程为:±2000dps - // IMU660RA_GYR_RANGE寄存器 - // 设置为:0x00 加速度计量程为:±2g 获取到的加速度计数据 除以16384 可以转化为带物理单位的数据，单位：g(m/s^2) - // 设置为:0x01 加速度计量程为:±4g 获取到的加速度计数据 除以8192 可以转化为带物理单位的数据，单位：g(m/s^2) - // 设置为:0x02 加速度计量程为:±8g 获取到的加速度计数据 除以4096 可以转化为带物理单位的数据，单位：g(m/s^2) - // 设置为:0x03 加速度计量程为:±16g 获取到的加速度计数据 除以2048 可以转化为带物理单位的数据，单位：g(m/s^2) - - // IMU660RA_ACC_SAMPLE寄存器 + // IMU660RA_GYR_SAMPLE寄存器 // 设置为:0x00 陀螺仪量程为:±2000dps 获取到的陀螺仪数据除以16.4 可以转化为带物理单位的数据，单位为：°/s // 设置为:0x01 陀螺仪量程为:±1000dps 获取到的陀螺仪数据除以32.8 可以转化为带物理单位的数据，单位为：°/s // 设置为:0x02 陀螺仪量程为:±500 dps 获取到的陀螺仪数据除以65.6 可以转化为带物理单位的数据，单位为：°/s // 设置为:0x03 陀螺仪量程为:±250 dps 获取到的陀螺仪数据除以131.2 可以转化为带物理单位的数据，单位为：°/s // 设置为:0x04 陀螺仪量程为:±125 dps 获取到的陀螺仪数据除以262.4 可以转化为带物理单位的数据，单位为：°/s + + // IMU660RA_ACC_SAMPLE寄存器 + // 设置为:0x00 加速度计量程为:±2g 获取到的加速度计数据 除以16384 可以转化为带物理单位的数据，单位：g(m/s^2) + // 设置为:0x01 加速度计量程为:±4g 获取到的加速度计数据 除以8192 可以转化为带物理单位的数据，单位：g(m/s^2) + // 设置为:0x02 加速度计量程为:±8g 获取到的加速度计数据 除以4096 可以转化为带物理单位的数据，单位：g(m/s^2) + // 设置为:0x03 加速度计量程为:±16g 获取到的加速度计数据 除以2048 可以转化为带物理单位的数据，单位：g(m/s^2) }while(0); return return_state; } diff --git a/Example/E12_cpu1_handles_interrupts_demo/libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.h b/Example/E12_cpu1_handles_interrupts_demo/libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.h index 47cce03..498a6cf 100644 --- a/Example/E12_cpu1_handles_interrupts_demo/libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.h +++ b/Example/E12_cpu1_handles_interrupts_demo/libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.h @@ -101,18 +101,17 @@ #define IMU660RA_GYR_CONF (0x42) #define IMU660RA_GYR_RANGE (0x43) #define IMU660RA_ACC_SAMPLE (0x02) // 加速度计量程 +// 设置为:0x00 加速度计量程为:±2g 获取到的加速度计数据 除以 16384 可以转化为带物理单位的数据 单位：g(m/s^2) +// 设置为:0x01 加速度计量程为:±4g 获取到的加速度计数据 除以 8192 可以转化为带物理单位的数据 单位：g(m/s^2) +// 设置为:0x02 加速度计量程为:±8g 获取到的加速度计数据 除以 4096 可以转化为带物理单位的数据 单位：g(m/s^2) +// 设置为:0x03 加速度计量程为:±16g 获取到的加速度计数据 除以 2048 可以转化为带物理单位的数据 单位：g(m/s^2) +#define IMU660RA_GYR_SAMPLE (0x00) // 陀螺仪量程 // 设置为:0x00 陀螺仪量程为:±2000dps 获取到的陀螺仪数据 除以 16.4 可以转化为带物理单位的数据 单位为：°/s // 设置为:0x01 陀螺仪量程为:±1000dps 获取到的陀螺仪数据 除以 32.8 可以转化为带物理单位的数据 单位为：°/s // 设置为:0x02 陀螺仪量程为:±500 dps 获取到的陀螺仪数据 除以 65.6 可以转化为带物理单位的数据 单位为：°/s // 设置为:0x03 陀螺仪量程为:±250 dps 获取到的陀螺仪数据 除以 131.2 可以转化为带物理单位的数据 单位为：°/s // 设置为:0x04 陀螺仪量程为:±125 dps 获取到的陀螺仪数据 除以 262.4 可以转化为带物理单位的数据 单位为：°/s -#define IMU660RA_GYR_SAMPLE (0x00) // 陀螺仪量程 -// 设置为:0x00 加速度计量程为:±2g 获取到的加速度计数据 除以 16384 可以转化为带物理单位的数据 单位：g(m/s^2) -// 设置为:0x01 加速度计量程为:±4g 获取到的加速度计数据 除以 8192 可以转化为带物理单位的数据 单位：g(m/s^2) -// 设置为:0x02 加速度计量程为:±8g 获取到的加速度计数据 除以 4096 可以转化为带物理单位的数据 单位：g(m/s^2) -// 设置为:0x03 加速度计量程为:±16g 获取到的加速度计数据 除以 2048 可以转化为带物理单位的数据 单位：g(m/s^2) - //================================================定义 IMU660RA 内部地址================================================ //===============================================声明 IMU660RA 数据存储变量=============================================== diff --git a/Example/E13_dual_core_demo/libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.c b/Example/E13_dual_core_demo/libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.c index e3404df..b99079f 100644 --- a/Example/E13_dual_core_demo/libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.c +++ b/Example/E13_dual_core_demo/libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.c @@ -287,23 +287,40 @@ uint8 imu660ra_init (void) break; } imu660ra_write_register(IMU660RA_PWR_CTRL, 0x0E); // 开启性能模式 使能陀螺仪、加速度、温度传感器 + imu660ra_write_register(IMU660RA_ACC_CONF, 0xA7); // 加速度采集配置 性能模式 正常采集 50Hz 采样频率 + // IMU660RA_ACC_CONF 寄存器 低四位 采用率越低数据越平滑，实时性越差，类似于硬件滤波 + // 设置为:0x6 加速度采样率为:25HZ + // 设置为:0x7 加速度采样率为:50HZ --- 底层默认 + // 设置为:0x8 加速度采样率为:100HZ + // 设置为:0x9 加速度采样率为:200HZ + // 设置为:0xA 加速度采样率为:400HZ + // 设置为:0xB 加速度采样率为:800HZ + // 设置为:0xC 加速度采样率为:1600HZ imu660ra_write_register(IMU660RA_GYR_CONF, 0xA9); // 陀螺仪采集配置 性能模式 正常采集 200Hz采样频率 + // IMU660RA_GYR_CONF 寄存器 低四位 采用率越低数据越平滑，实时性越差，类似于硬件滤波 + // 设置为:0x6 陀螺仪采样率为:25HZ + // 设置为:0x7 陀螺仪采样率为:50HZ + // 设置为:0x8 陀螺仪采样率为:100HZ + // 设置为:0x9 陀螺仪采样率为:200HZ --- 底层默认 + // 设置为:0xA 陀螺仪采样率为:400HZ + // 设置为:0xB 陀螺仪采样率为:800HZ + // 设置为:0xC 陀螺仪采样率为:1600HZ imu660ra_write_register(IMU660RA_ACC_RANGE, IMU660RA_ACC_SAMPLE); // 加速度量程配置 配置量程为:±8g imu660ra_write_register(IMU660RA_GYR_RANGE, IMU660RA_GYR_SAMPLE); // 陀螺仪量程配置 配置量程为:±2000dps - // IMU660RA_GYR_RANGE寄存器 - // 设置为:0x00 加速度计量程为:±2g 获取到的加速度计数据 除以16384 可以转化为带物理单位的数据，单位：g(m/s^2) - // 设置为:0x01 加速度计量程为:±4g 获取到的加速度计数据 除以8192 可以转化为带物理单位的数据，单位：g(m/s^2) - // 设置为:0x02 加速度计量程为:±8g 获取到的加速度计数据 除以4096 可以转化为带物理单位的数据，单位：g(m/s^2) - // 设置为:0x03 加速度计量程为:±16g 获取到的加速度计数据 除以2048 可以转化为带物理单位的数据，单位：g(m/s^2) - - // IMU660RA_ACC_SAMPLE寄存器 + // IMU660RA_GYR_SAMPLE寄存器 // 设置为:0x00 陀螺仪量程为:±2000dps 获取到的陀螺仪数据除以16.4 可以转化为带物理单位的数据，单位为：°/s // 设置为:0x01 陀螺仪量程为:±1000dps 获取到的陀螺仪数据除以32.8 可以转化为带物理单位的数据，单位为：°/s // 设置为:0x02 陀螺仪量程为:±500 dps 获取到的陀螺仪数据除以65.6 可以转化为带物理单位的数据，单位为：°/s // 设置为:0x03 陀螺仪量程为:±250 dps 获取到的陀螺仪数据除以131.2 可以转化为带物理单位的数据，单位为：°/s // 设置为:0x04 陀螺仪量程为:±125 dps 获取到的陀螺仪数据除以262.4 可以转化为带物理单位的数据，单位为：°/s + + // IMU660RA_ACC_SAMPLE寄存器 + // 设置为:0x00 加速度计量程为:±2g 获取到的加速度计数据 除以16384 可以转化为带物理单位的数据，单位：g(m/s^2) + // 设置为:0x01 加速度计量程为:±4g 获取到的加速度计数据 除以8192 可以转化为带物理单位的数据，单位：g(m/s^2) + // 设置为:0x02 加速度计量程为:±8g 获取到的加速度计数据 除以4096 可以转化为带物理单位的数据，单位：g(m/s^2) + // 设置为:0x03 加速度计量程为:±16g 获取到的加速度计数据 除以2048 可以转化为带物理单位的数据，单位：g(m/s^2) }while(0); return return_state; } diff --git a/Example/E13_dual_core_demo/libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.h b/Example/E13_dual_core_demo/libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.h index 47cce03..498a6cf 100644 --- a/Example/E13_dual_core_demo/libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.h +++ b/Example/E13_dual_core_demo/libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.h @@ -101,18 +101,17 @@ #define IMU660RA_GYR_CONF (0x42) #define IMU660RA_GYR_RANGE (0x43) #define IMU660RA_ACC_SAMPLE (0x02) // 加速度计量程 +// 设置为:0x00 加速度计量程为:±2g 获取到的加速度计数据 除以 16384 可以转化为带物理单位的数据 单位：g(m/s^2) +// 设置为:0x01 加速度计量程为:±4g 获取到的加速度计数据 除以 8192 可以转化为带物理单位的数据 单位：g(m/s^2) +// 设置为:0x02 加速度计量程为:±8g 获取到的加速度计数据 除以 4096 可以转化为带物理单位的数据 单位：g(m/s^2) +// 设置为:0x03 加速度计量程为:±16g 获取到的加速度计数据 除以 2048 可以转化为带物理单位的数据 单位：g(m/s^2) +#define IMU660RA_GYR_SAMPLE (0x00) // 陀螺仪量程 // 设置为:0x00 陀螺仪量程为:±2000dps 获取到的陀螺仪数据 除以 16.4 可以转化为带物理单位的数据 单位为：°/s // 设置为:0x01 陀螺仪量程为:±1000dps 获取到的陀螺仪数据 除以 32.8 可以转化为带物理单位的数据 单位为：°/s // 设置为:0x02 陀螺仪量程为:±500 dps 获取到的陀螺仪数据 除以 65.6 可以转化为带物理单位的数据 单位为：°/s // 设置为:0x03 陀螺仪量程为:±250 dps 获取到的陀螺仪数据 除以 131.2 可以转化为带物理单位的数据 单位为：°/s // 设置为:0x04 陀螺仪量程为:±125 dps 获取到的陀螺仪数据 除以 262.4 可以转化为带物理单位的数据 单位为：°/s -#define IMU660RA_GYR_SAMPLE (0x00) // 陀螺仪量程 -// 设置为:0x00 加速度计量程为:±2g 获取到的加速度计数据 除以 16384 可以转化为带物理单位的数据 单位：g(m/s^2) -// 设置为:0x01 加速度计量程为:±4g 获取到的加速度计数据 除以 8192 可以转化为带物理单位的数据 单位：g(m/s^2) -// 设置为:0x02 加速度计量程为:±8g 获取到的加速度计数据 除以 4096 可以转化为带物理单位的数据 单位：g(m/s^2) -// 设置为:0x03 加速度计量程为:±16g 获取到的加速度计数据 除以 2048 可以转化为带物理单位的数据 单位：g(m/s^2) - //================================================定义 IMU660RA 内部地址================================================ //===============================================声明 IMU660RA 数据存储变量=============================================== diff --git a/Example/E14_specifies_variable_or_code_location_demo/libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.c b/Example/E14_specifies_variable_or_code_location_demo/libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.c index e3404df..b99079f 100644 --- a/Example/E14_specifies_variable_or_code_location_demo/libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.c +++ b/Example/E14_specifies_variable_or_code_location_demo/libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.c @@ -287,23 +287,40 @@ uint8 imu660ra_init (void) break; } imu660ra_write_register(IMU660RA_PWR_CTRL, 0x0E); // 开启性能模式 使能陀螺仪、加速度、温度传感器 + imu660ra_write_register(IMU660RA_ACC_CONF, 0xA7); // 加速度采集配置 性能模式 正常采集 50Hz 采样频率 + // IMU660RA_ACC_CONF 寄存器 低四位 采用率越低数据越平滑，实时性越差，类似于硬件滤波 + // 设置为:0x6 加速度采样率为:25HZ + // 设置为:0x7 加速度采样率为:50HZ --- 底层默认 + // 设置为:0x8 加速度采样率为:100HZ + // 设置为:0x9 加速度采样率为:200HZ + // 设置为:0xA 加速度采样率为:400HZ + // 设置为:0xB 加速度采样率为:800HZ + // 设置为:0xC 加速度采样率为:1600HZ imu660ra_write_register(IMU660RA_GYR_CONF, 0xA9); // 陀螺仪采集配置 性能模式 正常采集 200Hz采样频率 + // IMU660RA_GYR_CONF 寄存器 低四位 采用率越低数据越平滑，实时性越差，类似于硬件滤波 + // 设置为:0x6 陀螺仪采样率为:25HZ + // 设置为:0x7 陀螺仪采样率为:50HZ + // 设置为:0x8 陀螺仪采样率为:100HZ + // 设置为:0x9 陀螺仪采样率为:200HZ --- 底层默认 + // 设置为:0xA 陀螺仪采样率为:400HZ + // 设置为:0xB 陀螺仪采样率为:800HZ + // 设置为:0xC 陀螺仪采样率为:1600HZ imu660ra_write_register(IMU660RA_ACC_RANGE, IMU660RA_ACC_SAMPLE); // 加速度量程配置 配置量程为:±8g imu660ra_write_register(IMU660RA_GYR_RANGE, IMU660RA_GYR_SAMPLE); // 陀螺仪量程配置 配置量程为:±2000dps - // IMU660RA_GYR_RANGE寄存器 - // 设置为:0x00 加速度计量程为:±2g 获取到的加速度计数据 除以16384 可以转化为带物理单位的数据，单位：g(m/s^2) - // 设置为:0x01 加速度计量程为:±4g 获取到的加速度计数据 除以8192 可以转化为带物理单位的数据，单位：g(m/s^2) - // 设置为:0x02 加速度计量程为:±8g 获取到的加速度计数据 除以4096 可以转化为带物理单位的数据，单位：g(m/s^2) - // 设置为:0x03 加速度计量程为:±16g 获取到的加速度计数据 除以2048 可以转化为带物理单位的数据，单位：g(m/s^2) - - // IMU660RA_ACC_SAMPLE寄存器 + // IMU660RA_GYR_SAMPLE寄存器 // 设置为:0x00 陀螺仪量程为:±2000dps 获取到的陀螺仪数据除以16.4 可以转化为带物理单位的数据，单位为：°/s // 设置为:0x01 陀螺仪量程为:±1000dps 获取到的陀螺仪数据除以32.8 可以转化为带物理单位的数据，单位为：°/s // 设置为:0x02 陀螺仪量程为:±500 dps 获取到的陀螺仪数据除以65.6 可以转化为带物理单位的数据，单位为：°/s // 设置为:0x03 陀螺仪量程为:±250 dps 获取到的陀螺仪数据除以131.2 可以转化为带物理单位的数据，单位为：°/s // 设置为:0x04 陀螺仪量程为:±125 dps 获取到的陀螺仪数据除以262.4 可以转化为带物理单位的数据，单位为：°/s + + // IMU660RA_ACC_SAMPLE寄存器 + // 设置为:0x00 加速度计量程为:±2g 获取到的加速度计数据 除以16384 可以转化为带物理单位的数据，单位：g(m/s^2) + // 设置为:0x01 加速度计量程为:±4g 获取到的加速度计数据 除以8192 可以转化为带物理单位的数据，单位：g(m/s^2) + // 设置为:0x02 加速度计量程为:±8g 获取到的加速度计数据 除以4096 可以转化为带物理单位的数据，单位：g(m/s^2) + // 设置为:0x03 加速度计量程为:±16g 获取到的加速度计数据 除以2048 可以转化为带物理单位的数据，单位：g(m/s^2) }while(0); return return_state; } diff --git a/Example/E14_specifies_variable_or_code_location_demo/libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.h b/Example/E14_specifies_variable_or_code_location_demo/libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.h index 47cce03..498a6cf 100644 --- a/Example/E14_specifies_variable_or_code_location_demo/libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.h +++ b/Example/E14_specifies_variable_or_code_location_demo/libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.h @@ -101,18 +101,17 @@ #define IMU660RA_GYR_CONF (0x42) #define IMU660RA_GYR_RANGE (0x43) #define IMU660RA_ACC_SAMPLE (0x02) // 加速度计量程 +// 设置为:0x00 加速度计量程为:±2g 获取到的加速度计数据 除以 16384 可以转化为带物理单位的数据 单位：g(m/s^2) +// 设置为:0x01 加速度计量程为:±4g 获取到的加速度计数据 除以 8192 可以转化为带物理单位的数据 单位：g(m/s^2) +// 设置为:0x02 加速度计量程为:±8g 获取到的加速度计数据 除以 4096 可以转化为带物理单位的数据 单位：g(m/s^2) +// 设置为:0x03 加速度计量程为:±16g 获取到的加速度计数据 除以 2048 可以转化为带物理单位的数据 单位：g(m/s^2) +#define IMU660RA_GYR_SAMPLE (0x00) // 陀螺仪量程 // 设置为:0x00 陀螺仪量程为:±2000dps 获取到的陀螺仪数据 除以 16.4 可以转化为带物理单位的数据 单位为：°/s // 设置为:0x01 陀螺仪量程为:±1000dps 获取到的陀螺仪数据 除以 32.8 可以转化为带物理单位的数据 单位为：°/s // 设置为:0x02 陀螺仪量程为:±500 dps 获取到的陀螺仪数据 除以 65.6 可以转化为带物理单位的数据 单位为：°/s // 设置为:0x03 陀螺仪量程为:±250 dps 获取到的陀螺仪数据 除以 131.2 可以转化为带物理单位的数据 单位为：°/s // 设置为:0x04 陀螺仪量程为:±125 dps 获取到的陀螺仪数据 除以 262.4 可以转化为带物理单位的数据 单位为：°/s -#define IMU660RA_GYR_SAMPLE (0x00) // 陀螺仪量程 -// 设置为:0x00 加速度计量程为:±2g 获取到的加速度计数据 除以 16384 可以转化为带物理单位的数据 单位：g(m/s^2) -// 设置为:0x01 加速度计量程为:±4g 获取到的加速度计数据 除以 8192 可以转化为带物理单位的数据 单位：g(m/s^2) -// 设置为:0x02 加速度计量程为:±8g 获取到的加速度计数据 除以 4096 可以转化为带物理单位的数据 单位：g(m/s^2) -// 设置为:0x03 加速度计量程为:±16g 获取到的加速度计数据 除以 2048 可以转化为带物理单位的数据 单位：g(m/s^2) - //================================================定义 IMU660RA 内部地址================================================ //===============================================声明 IMU660RA 数据存储变量=============================================== diff --git a/Example/E15_fft_demo/libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.c b/Example/E15_fft_demo/libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.c index e3404df..b99079f 100644 --- a/Example/E15_fft_demo/libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.c +++ b/Example/E15_fft_demo/libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.c @@ -287,23 +287,40 @@ uint8 imu660ra_init (void) break; } imu660ra_write_register(IMU660RA_PWR_CTRL, 0x0E); // 开启性能模式 使能陀螺仪、加速度、温度传感器 + imu660ra_write_register(IMU660RA_ACC_CONF, 0xA7); // 加速度采集配置 性能模式 正常采集 50Hz 采样频率 + // IMU660RA_ACC_CONF 寄存器 低四位 采用率越低数据越平滑，实时性越差，类似于硬件滤波 + // 设置为:0x6 加速度采样率为:25HZ + // 设置为:0x7 加速度采样率为:50HZ --- 底层默认 + // 设置为:0x8 加速度采样率为:100HZ + // 设置为:0x9 加速度采样率为:200HZ + // 设置为:0xA 加速度采样率为:400HZ + // 设置为:0xB 加速度采样率为:800HZ + // 设置为:0xC 加速度采样率为:1600HZ imu660ra_write_register(IMU660RA_GYR_CONF, 0xA9); // 陀螺仪采集配置 性能模式 正常采集 200Hz采样频率 + // IMU660RA_GYR_CONF 寄存器 低四位 采用率越低数据越平滑，实时性越差，类似于硬件滤波 + // 设置为:0x6 陀螺仪采样率为:25HZ + // 设置为:0x7 陀螺仪采样率为:50HZ + // 设置为:0x8 陀螺仪采样率为:100HZ + // 设置为:0x9 陀螺仪采样率为:200HZ --- 底层默认 + // 设置为:0xA 陀螺仪采样率为:400HZ + // 设置为:0xB 陀螺仪采样率为:800HZ + // 设置为:0xC 陀螺仪采样率为:1600HZ imu660ra_write_register(IMU660RA_ACC_RANGE, IMU660RA_ACC_SAMPLE); // 加速度量程配置 配置量程为:±8g imu660ra_write_register(IMU660RA_GYR_RANGE, IMU660RA_GYR_SAMPLE); // 陀螺仪量程配置 配置量程为:±2000dps - // IMU660RA_GYR_RANGE寄存器 - // 设置为:0x00 加速度计量程为:±2g 获取到的加速度计数据 除以16384 可以转化为带物理单位的数据，单位：g(m/s^2) - // 设置为:0x01 加速度计量程为:±4g 获取到的加速度计数据 除以8192 可以转化为带物理单位的数据，单位：g(m/s^2) - // 设置为:0x02 加速度计量程为:±8g 获取到的加速度计数据 除以4096 可以转化为带物理单位的数据，单位：g(m/s^2) - // 设置为:0x03 加速度计量程为:±16g 获取到的加速度计数据 除以2048 可以转化为带物理单位的数据，单位：g(m/s^2) - - // IMU660RA_ACC_SAMPLE寄存器 + // IMU660RA_GYR_SAMPLE寄存器 // 设置为:0x00 陀螺仪量程为:±2000dps 获取到的陀螺仪数据除以16.4 可以转化为带物理单位的数据，单位为：°/s // 设置为:0x01 陀螺仪量程为:±1000dps 获取到的陀螺仪数据除以32.8 可以转化为带物理单位的数据，单位为：°/s // 设置为:0x02 陀螺仪量程为:±500 dps 获取到的陀螺仪数据除以65.6 可以转化为带物理单位的数据，单位为：°/s // 设置为:0x03 陀螺仪量程为:±250 dps 获取到的陀螺仪数据除以131.2 可以转化为带物理单位的数据，单位为：°/s // 设置为:0x04 陀螺仪量程为:±125 dps 获取到的陀螺仪数据除以262.4 可以转化为带物理单位的数据，单位为：°/s + + // IMU660RA_ACC_SAMPLE寄存器 + // 设置为:0x00 加速度计量程为:±2g 获取到的加速度计数据 除以16384 可以转化为带物理单位的数据，单位：g(m/s^2) + // 设置为:0x01 加速度计量程为:±4g 获取到的加速度计数据 除以8192 可以转化为带物理单位的数据，单位：g(m/s^2) + // 设置为:0x02 加速度计量程为:±8g 获取到的加速度计数据 除以4096 可以转化为带物理单位的数据，单位：g(m/s^2) + // 设置为:0x03 加速度计量程为:±16g 获取到的加速度计数据 除以2048 可以转化为带物理单位的数据，单位：g(m/s^2) }while(0); return return_state; } diff --git a/Example/E15_fft_demo/libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.h b/Example/E15_fft_demo/libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.h index 47cce03..498a6cf 100644 --- a/Example/E15_fft_demo/libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.h +++ b/Example/E15_fft_demo/libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.h @@ -101,18 +101,17 @@ #define IMU660RA_GYR_CONF (0x42) #define IMU660RA_GYR_RANGE (0x43) #define IMU660RA_ACC_SAMPLE (0x02) // 加速度计量程 +// 设置为:0x00 加速度计量程为:±2g 获取到的加速度计数据 除以 16384 可以转化为带物理单位的数据 单位：g(m/s^2) +// 设置为:0x01 加速度计量程为:±4g 获取到的加速度计数据 除以 8192 可以转化为带物理单位的数据 单位：g(m/s^2) +// 设置为:0x02 加速度计量程为:±8g 获取到的加速度计数据 除以 4096 可以转化为带物理单位的数据 单位：g(m/s^2) +// 设置为:0x03 加速度计量程为:±16g 获取到的加速度计数据 除以 2048 可以转化为带物理单位的数据 单位：g(m/s^2) +#define IMU660RA_GYR_SAMPLE (0x00) // 陀螺仪量程 // 设置为:0x00 陀螺仪量程为:±2000dps 获取到的陀螺仪数据 除以 16.4 可以转化为带物理单位的数据 单位为：°/s // 设置为:0x01 陀螺仪量程为:±1000dps 获取到的陀螺仪数据 除以 32.8 可以转化为带物理单位的数据 单位为：°/s // 设置为:0x02 陀螺仪量程为:±500 dps 获取到的陀螺仪数据 除以 65.6 可以转化为带物理单位的数据 单位为：°/s // 设置为:0x03 陀螺仪量程为:±250 dps 获取到的陀螺仪数据 除以 131.2 可以转化为带物理单位的数据 单位为：°/s // 设置为:0x04 陀螺仪量程为:±125 dps 获取到的陀螺仪数据 除以 262.4 可以转化为带物理单位的数据 单位为：°/s -#define IMU660RA_GYR_SAMPLE (0x00) // 陀螺仪量程 -// 设置为:0x00 加速度计量程为:±2g 获取到的加速度计数据 除以 16384 可以转化为带物理单位的数据 单位：g(m/s^2) -// 设置为:0x01 加速度计量程为:±4g 获取到的加速度计数据 除以 8192 可以转化为带物理单位的数据 单位：g(m/s^2) -// 设置为:0x02 加速度计量程为:±8g 获取到的加速度计数据 除以 4096 可以转化为带物理单位的数据 单位：g(m/s^2) -// 设置为:0x03 加速度计量程为:±16g 获取到的加速度计数据 除以 2048 可以转化为带物理单位的数据 单位：g(m/s^2) - //================================================定义 IMU660RA 内部地址================================================ //===============================================声明 IMU660RA 数据存储变量=============================================== diff --git a/Seekfree_TC264_Opensource_Library/libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.c b/Seekfree_TC264_Opensource_Library/libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.c index e3404df..b99079f 100644 --- a/Seekfree_TC264_Opensource_Library/libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.c +++ b/Seekfree_TC264_Opensource_Library/libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.c @@ -287,23 +287,40 @@ uint8 imu660ra_init (void) break; } imu660ra_write_register(IMU660RA_PWR_CTRL, 0x0E); // 开启性能模式 使能陀螺仪、加速度、温度传感器 + imu660ra_write_register(IMU660RA_ACC_CONF, 0xA7); // 加速度采集配置 性能模式 正常采集 50Hz 采样频率 + // IMU660RA_ACC_CONF 寄存器 低四位 采用率越低数据越平滑，实时性越差，类似于硬件滤波 + // 设置为:0x6 加速度采样率为:25HZ + // 设置为:0x7 加速度采样率为:50HZ --- 底层默认 + // 设置为:0x8 加速度采样率为:100HZ + // 设置为:0x9 加速度采样率为:200HZ + // 设置为:0xA 加速度采样率为:400HZ + // 设置为:0xB 加速度采样率为:800HZ + // 设置为:0xC 加速度采样率为:1600HZ imu660ra_write_register(IMU660RA_GYR_CONF, 0xA9); // 陀螺仪采集配置 性能模式 正常采集 200Hz采样频率 + // IMU660RA_GYR_CONF 寄存器 低四位 采用率越低数据越平滑，实时性越差，类似于硬件滤波 + // 设置为:0x6 陀螺仪采样率为:25HZ + // 设置为:0x7 陀螺仪采样率为:50HZ + // 设置为:0x8 陀螺仪采样率为:100HZ + // 设置为:0x9 陀螺仪采样率为:200HZ --- 底层默认 + // 设置为:0xA 陀螺仪采样率为:400HZ + // 设置为:0xB 陀螺仪采样率为:800HZ + // 设置为:0xC 陀螺仪采样率为:1600HZ imu660ra_write_register(IMU660RA_ACC_RANGE, IMU660RA_ACC_SAMPLE); // 加速度量程配置 配置量程为:±8g imu660ra_write_register(IMU660RA_GYR_RANGE, IMU660RA_GYR_SAMPLE); // 陀螺仪量程配置 配置量程为:±2000dps - // IMU660RA_GYR_RANGE寄存器 - // 设置为:0x00 加速度计量程为:±2g 获取到的加速度计数据 除以16384 可以转化为带物理单位的数据，单位：g(m/s^2) - // 设置为:0x01 加速度计量程为:±4g 获取到的加速度计数据 除以8192 可以转化为带物理单位的数据，单位：g(m/s^2) - // 设置为:0x02 加速度计量程为:±8g 获取到的加速度计数据 除以4096 可以转化为带物理单位的数据，单位：g(m/s^2) - // 设置为:0x03 加速度计量程为:±16g 获取到的加速度计数据 除以2048 可以转化为带物理单位的数据，单位：g(m/s^2) - - // IMU660RA_ACC_SAMPLE寄存器 + // IMU660RA_GYR_SAMPLE寄存器 // 设置为:0x00 陀螺仪量程为:±2000dps 获取到的陀螺仪数据除以16.4 可以转化为带物理单位的数据，单位为：°/s // 设置为:0x01 陀螺仪量程为:±1000dps 获取到的陀螺仪数据除以32.8 可以转化为带物理单位的数据，单位为：°/s // 设置为:0x02 陀螺仪量程为:±500 dps 获取到的陀螺仪数据除以65.6 可以转化为带物理单位的数据，单位为：°/s // 设置为:0x03 陀螺仪量程为:±250 dps 获取到的陀螺仪数据除以131.2 可以转化为带物理单位的数据，单位为：°/s // 设置为:0x04 陀螺仪量程为:±125 dps 获取到的陀螺仪数据除以262.4 可以转化为带物理单位的数据，单位为：°/s + + // IMU660RA_ACC_SAMPLE寄存器 + // 设置为:0x00 加速度计量程为:±2g 获取到的加速度计数据 除以16384 可以转化为带物理单位的数据，单位：g(m/s^2) + // 设置为:0x01 加速度计量程为:±4g 获取到的加速度计数据 除以8192 可以转化为带物理单位的数据，单位：g(m/s^2) + // 设置为:0x02 加速度计量程为:±8g 获取到的加速度计数据 除以4096 可以转化为带物理单位的数据，单位：g(m/s^2) + // 设置为:0x03 加速度计量程为:±16g 获取到的加速度计数据 除以2048 可以转化为带物理单位的数据，单位：g(m/s^2) }while(0); return return_state; } diff --git a/Seekfree_TC264_Opensource_Library/libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.h b/Seekfree_TC264_Opensource_Library/libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.h index 47cce03..498a6cf 100644 --- a/Seekfree_TC264_Opensource_Library/libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.h +++ b/Seekfree_TC264_Opensource_Library/libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.h @@ -101,18 +101,17 @@ #define IMU660RA_GYR_CONF (0x42) #define IMU660RA_GYR_RANGE (0x43) #define IMU660RA_ACC_SAMPLE (0x02) // 加速度计量程 +// 设置为:0x00 加速度计量程为:±2g 获取到的加速度计数据 除以 16384 可以转化为带物理单位的数据 单位：g(m/s^2) +// 设置为:0x01 加速度计量程为:±4g 获取到的加速度计数据 除以 8192 可以转化为带物理单位的数据 单位：g(m/s^2) +// 设置为:0x02 加速度计量程为:±8g 获取到的加速度计数据 除以 4096 可以转化为带物理单位的数据 单位：g(m/s^2) +// 设置为:0x03 加速度计量程为:±16g 获取到的加速度计数据 除以 2048 可以转化为带物理单位的数据 单位：g(m/s^2) +#define IMU660RA_GYR_SAMPLE (0x00) // 陀螺仪量程 // 设置为:0x00 陀螺仪量程为:±2000dps 获取到的陀螺仪数据 除以 16.4 可以转化为带物理单位的数据 单位为：°/s // 设置为:0x01 陀螺仪量程为:±1000dps 获取到的陀螺仪数据 除以 32.8 可以转化为带物理单位的数据 单位为：°/s // 设置为:0x02 陀螺仪量程为:±500 dps 获取到的陀螺仪数据 除以 65.6 可以转化为带物理单位的数据 单位为：°/s // 设置为:0x03 陀螺仪量程为:±250 dps 获取到的陀螺仪数据 除以 131.2 可以转化为带物理单位的数据 单位为：°/s // 设置为:0x04 陀螺仪量程为:±125 dps 获取到的陀螺仪数据 除以 262.4 可以转化为带物理单位的数据 单位为：°/s -#define IMU660RA_GYR_SAMPLE (0x00) // 陀螺仪量程 -// 设置为:0x00 加速度计量程为:±2g 获取到的加速度计数据 除以 16384 可以转化为带物理单位的数据 单位：g(m/s^2) -// 设置为:0x01 加速度计量程为:±4g 获取到的加速度计数据 除以 8192 可以转化为带物理单位的数据 单位：g(m/s^2) -// 设置为:0x02 加速度计量程为:±8g 获取到的加速度计数据 除以 4096 可以转化为带物理单位的数据 单位：g(m/s^2) -// 设置为:0x03 加速度计量程为:±16g 获取到的加速度计数据 除以 2048 可以转化为带物理单位的数据 单位：g(m/s^2) - //================================================定义 IMU660RA 内部地址================================================ //===============================================声明 IMU660RA 数据存储变量===============================================