From 55901d7b317030f80c72de8b19c3949daf66cda3 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: "TEK-TANYM\\TEK" <1226851833>
Date: Tue, 18 Mar 2025 10:12:29 +0800
Subject: [PATCH] =?UTF-8?q?=E6=96=B0=E5=A2=9E660rb=E5=92=8C660rx=E5=BA=93?=
MIME-Version: 1.0
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---
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.../libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.h | 148 +++---
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.../libraries/zf_device/zf_device_imu660rb.h | 140 ++++++
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.../libraries/zf_device/zf_device_imu660rx.h | 111 +++++
7 files changed, 1117 insertions(+), 205 deletions(-)
create mode 100644 Seekfree_TC264_Opensource_Library/libraries/zf_device/zf_device_imu660rb.c
create mode 100644 Seekfree_TC264_Opensource_Library/libraries/zf_device/zf_device_imu660rb.h
create mode 100644 Seekfree_TC264_Opensource_Library/libraries/zf_device/zf_device_imu660rx.c
create mode 100644 Seekfree_TC264_Opensource_Library/libraries/zf_device/zf_device_imu660rx.h
diff --git a/Seekfree_TC264_Opensource_Library/libraries/zf_common/zf_common_headfile.h b/Seekfree_TC264_Opensource_Library/libraries/zf_common/zf_common_headfile.h
index 8025261..0bcee5a 100644
--- a/Seekfree_TC264_Opensource_Library/libraries/zf_common/zf_common_headfile.h
+++ b/Seekfree_TC264_Opensource_Library/libraries/zf_common/zf_common_headfile.h
@@ -89,6 +89,8 @@
#include "zf_device_dl1b.h"
#include "zf_device_icm20602.h"
#include "zf_device_imu660ra.h"
+#include "zf_device_imu660rb.h"
+#include "zf_device_imu660rx.h"
#include "zf_device_imu963ra.h"
#include "zf_device_ips114.h"
#include "zf_device_ips200.h"
diff --git a/Seekfree_TC264_Opensource_Library/libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.c b/Seekfree_TC264_Opensource_Library/libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.c
index f97500b..63b2318 100644
--- a/Seekfree_TC264_Opensource_Library/libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.c
+++ b/Seekfree_TC264_Opensource_Library/libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.c
@@ -1,10 +1,10 @@
/*********************************************************************************************************************
-* TC264 Opensourec Library 即（TC264 开源库）是一个基于官方 SDK 接口的第三方开源库
+* NXP RT1021DAG5A Opensourec Library 即（NXP RT1021DAG5A 开源库）是一个基于官方 SDK 接口的第三方开源库
* Copyright (c) 2022 SEEKFREE 逐飞科技
*
-* 本文件是 TC264 开源库的一部分
+* 本文件是 NXP RT1021DAG5A 开源库的一部分
*
-* TC264 开源库 是免费软件
+* NXP RT1021DAG5A 开源库 是免费软件
* 您可以根据自由软件基金会发布的 GPL（GNU General Public License，即 GNU通用公共许可证）的条款
* 即 GPL 的第3版（即 GPL3.0）或（您选择的）任何后来的版本，重新发布和/或修改它
*
@@ -24,15 +24,13 @@
* 文件名称 zf_device_imu660ra
* 公司名称 成都逐飞科技有限公司
* 版本信息 查看 libraries/doc 文件夹内 version 文件 版本说明
-* 开发环境 ADS v1.10.2
-* 适用平台 TC264D
+* 开发环境 IAR 8.32.4 or MDK 5.33
+* 适用平台 NXP RT1021DAG5A
* 店铺链接 https://seekfree.taobao.com/
*
* 修改记录
* 日期 作者 备注
-* 2022-09-15 pudding first version
-* 2023-04-28 pudding 增加中文注释说明
-* 2023-09-15 pudding 转换实际值详细说明
+* 2022-09-21 SeekFree first version
********************************************************************************************************************/
/*********************************************************************************************************************
* 接线定义：
@@ -57,17 +55,15 @@
********************************************************************************************************************/
#include "zf_common_debug.h"
-#include "zf_device_config.h"
#include "zf_driver_delay.h"
+#include "zf_driver_spi.h"
#include "zf_driver_gpio.h"
#include "zf_driver_soft_iic.h"
-#include "zf_driver_spi.h"
-
+#include "zf_device_config.h"
#include "zf_device_imu660ra.h"
-int16 imu660ra_gyro_x = 0, imu660ra_gyro_y = 0, imu660ra_gyro_z = 0; // 三轴陀螺仪数据 GYRO (陀螺仪)
-int16 imu660ra_acc_x = 0, imu660ra_acc_y = 0, imu660ra_acc_z = 0; // 三轴加速度计数据 ACC (accelerometer 加速度计)
-float imu660ra_transition_factor[2] = {4096, 16.4}; // 转换实际值的比例
+int16 imu660ra_gyro_x = 0, imu660ra_gyro_y = 0, imu660ra_gyro_z = 0; // 三轴陀螺仪数据 gyro (陀螺仪)
+int16 imu660ra_acc_x = 0, imu660ra_acc_y = 0, imu660ra_acc_z = 0; // 三轴加速度计数据 acc (accelerometer 加速度计)
#if IMU660RA_USE_SOFT_IIC
static soft_iic_info_struct imu660ra_iic_struct;
@@ -138,6 +134,7 @@ static void imu660ra_read_registers(uint8 reg, uint8 *data, uint32 len)
IMU660RA_CS(0);
spi_read_8bit_registers(IMU660RA_SPI, reg | IMU660RA_SPI_R, temp_data, len + 1);
IMU660RA_CS(1);
+
for(int i = 0; i < len; i ++)
{
*(data ++) = temp_data[i + 1];
@@ -158,14 +155,14 @@ static uint8 imu660ra_self_check (void)
uint16 timeout_count = 0;
do
{
- if(IMU660RA_TIMEOUT_COUNT < timeout_count ++)
+ if(timeout_count ++ > IMU660RA_TIMEOUT_COUNT)
{
return_state = 1;
break;
}
dat = imu660ra_read_register(IMU660RA_CHIP_ID);
system_delay_ms(1);
- }while(0x24 != dat); // 读取设备ID是否等于0X24，如果不是0X24则认为没检测到设备
+ }while(0x24 != dat); // 读取设备ID是否等于0X24，如果不是0X24则认为没检测到设备
return return_state;
}
@@ -175,7 +172,7 @@ static uint8 imu660ra_self_check (void)
// 返回参数 void
// 使用示例 imu660ra_get_acc(); // 执行该函数后，直接查看对应的变量即可
// 备注信息 使用 SPI 的采集时间为69us
-// 使用 IIC 的采集时间为126us 采集加速度计的时间与采集陀螺仪的时间一致的原因是都只是读取寄存器数据
+// 使用 IIC 的采集时间为126us 采集加速度计的时间与采集陀螺仪的时间一致的原因是都只是读取寄存器数据
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
void imu660ra_get_acc (void)
{
@@ -192,7 +189,7 @@ void imu660ra_get_acc (void)
// 返回参数 void
// 使用示例 imu660ra_get_gyro(); // 执行该函数后，直接查看对应的变量即可
// 备注信息 使用 SPI 的采集时间为69us
-// 使用 IIC 的采集时间为126us
+// 使用 IIC 的采集时间为126us
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
void imu660ra_get_gyro (void)
{
@@ -204,6 +201,49 @@ void imu660ra_get_gyro (void)
imu660ra_gyro_z = (int16)(((uint16)dat[5]<<8 | dat[4]));
}
+//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
+// 函数简介 将 IMU660RA 加速度计数据转换为实际物理数据
+// 参数说明 gyro_value 任意轴的加速度计数据
+// 返回参数 void
+// 使用示例 float data = imu660ra_acc_transition(imu660ra_acc_x); // 单位为 g(m/s^2)
+// 备注信息
+//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
+float imu660ra_acc_transition (int16 acc_value)
+{
+ float acc_data = 0;
+ switch(IMU660RA_ACC_SAMPLE)
+ {
+ case 0x00: acc_data = (float)acc_value / 16384; break; // 0x00 加速度计量程为:±2g 获取到的加速度计数据 除以 16384 可以转化为带物理单位的数据 单位：g(m/s^2)
+ case 0x01: acc_data = (float)acc_value / 8192; break; // 0x01 加速度计量程为:±4g 获取到的加速度计数据 除以 8192 可以转化为带物理单位的数据 单位：g(m/s^2)
+ case 0x02: acc_data = (float)acc_value / 4096; break; // 0x02 加速度计量程为:±8g 获取到的加速度计数据 除以 4096 可以转化为带物理单位的数据 单位：g(m/s^2)
+ case 0x03: acc_data = (float)acc_value / 2048; break; // 0x03 加速度计量程为:±16g 获取到的加速度计数据 除以 2048 可以转化为带物理单位的数据 单位：g(m/s^2)
+ default: break;
+ }
+ return acc_data;
+}
+
+//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
+// 函数简介 将 IMU660RA 陀螺仪数据转换为实际物理数据
+// 参数说明 gyro_value 任意轴的陀螺仪数据
+// 返回参数 void
+// 使用示例 float data = imu660ra_gyro_transition(imu660ra_gyro_x); // 单位为°/s
+// 备注信息
+//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
+float imu660ra_gyro_transition (int16 gyro_value)
+{
+ float gyro_data = 0;
+ switch(IMU660RA_GYR_SAMPLE)
+ {
+ case 0x00: gyro_data = (float)gyro_value / 16.4f; break; // 0x00 陀螺仪量程为:±2000dps 获取到的陀螺仪数据除以 16.4 可以转化为带物理单位的数据 单位为：°/s
+ case 0x01: gyro_data = (float)gyro_value / 32.8f; break; // 0x01 陀螺仪量程为:±1000dps 获取到的陀螺仪数据除以 32.8 可以转化为带物理单位的数据 单位为：°/s
+ case 0x02: gyro_data = (float)gyro_value / 65.6f; break; // 0x02 陀螺仪量程为:±500 dps 获取到的陀螺仪数据除以 65.6 可以转化为带物理单位的数据 单位为：°/s
+ case 0x03: gyro_data = (float)gyro_value / 131.2f; break; // 0x03 陀螺仪量程为:±250 dps 获取到的陀螺仪数据除以 131.2 可以转化为带物理单位的数据 单位为：°/s
+ case 0x04: gyro_data = (float)gyro_value / 262.4f; break; // 0x04 陀螺仪量程为:±125 dps 获取到的陀螺仪数据除以 262.4 可以转化为带物理单位的数据 单位为：°/s
+ default: break;
+ }
+ return gyro_data;
+}
+
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
// 函数简介 初始化 IMU660RA
// 参数说明 void
@@ -214,34 +254,35 @@ void imu660ra_get_gyro (void)
uint8 imu660ra_init (void)
{
uint8 return_state = 0;
- system_delay_ms(20); // 等待设备上电成功
+ system_delay_ms(20); // 等待设备上电成功
#if IMU660RA_USE_SOFT_IIC
- soft_iic_init(&imu660ra_iic_struct, IMU660RA_DEV_ADDR, IMU660RA_SOFT_IIC_DELAY, IMU660RA_SCL_PIN, IMU660RA_SDA_PIN); // 配置 IMU660RA 的 IIC端口
+ soft_iic_init(&imu660ra_iic_struct, IMU660RA_DEV_ADDR, IMU660RA_SOFT_IIC_DELAY, IMU660RA_SCL_PIN, IMU660RA_SDA_PIN); // 配置 IMU660RA 的 IIC 端口
#else
- spi_init(IMU660RA_SPI, SPI_MODE0, IMU660RA_SPI_SPEED, IMU660RA_SPC_PIN, IMU660RA_SDI_PIN, IMU660RA_SDO_PIN, SPI_CS_NULL); // 配置 IMU660RA 的 SPI端口
- gpio_init(IMU660RA_CS_PIN, GPO, GPIO_HIGH, GPO_PUSH_PULL); // 配置 IMU660RA 的 CS端口
- imu660ra_read_register(IMU660RA_CHIP_ID); // 读取一下设备ID，将设备设置为SPI模式
+ spi_init(IMU660RA_SPI, SPI_MODE0, IMU660RA_SPI_SPEED, IMU660RA_SPC_PIN, IMU660RA_SDI_PIN, IMU660RA_SDO_PIN, SPI_CS_NULL); // 配置 IMU660RA 的 SPI 端口
+ gpio_init(IMU660RA_CS_PIN, GPO, GPIO_HIGH, GPO_PUSH_PULL); // 配置 IMU660RA 的CS端口
+ imu660ra_read_register(IMU660RA_CHIP_ID); // 读取一下设备ID 将设备设置为SPI模式
#endif
do{
- if(imu660ra_self_check()) // IMU660RA自检
+ if(imu660ra_self_check()) // IMU660RA 自检
{
// 如果程序在输出了断言信息 并且提示出错位置在这里
- // 那么就是 imu660ra 自检出错并超时退出了
+ // 那么就是 IMU660RA 自检出错并超时退出了
// 检查一下接线有没有问题 如果没问题可能就是坏了
zf_log(0, "imu660ra self check error.");
return_state = 1;
break;
}
+
imu660ra_write_register(IMU660RA_PWR_CONF, 0x00); // 关闭高级省电模式
system_delay_ms(1);
imu660ra_write_register(IMU660RA_INIT_CTRL, 0x00); // 开始对模块进行初始化配置
- imu660ra_write_registers(IMU660RA_INIT_DATA, imu660ra_config_file, sizeof(imu660ra_config_file)); // 输出配置文件
+ imu660ra_write_registers(IMU660RA_INIT_DATA, imu660ra_config_file, sizeof(imu660ra_config_file)); // 输出配置文件
imu660ra_write_register(IMU660RA_INIT_CTRL, 0x01); // 初始化配置结束
system_delay_ms(20);
- if(1 != imu660ra_read_register(IMU660RA_INT_STA)) // 检查是否配置完成
+ if(imu660ra_read_register(IMU660RA_INT_STA) == 0) // 检查是否配置完成
{
// 如果程序在输出了断言信息 并且提示出错位置在这里
- // 那么就是 imu660ra 配置初始化文件出错了
+ // 那么就是 IMU660RA 配置初始化文件出错了
// 检查一下接线有没有问题 如果没问题可能就是坏了
zf_log(0, "imu660ra init error.");
return_state = 1;
@@ -250,88 +291,21 @@ uint8 imu660ra_init (void)
imu660ra_write_register(IMU660RA_PWR_CTRL, 0x0E); // 开启性能模式 使能陀螺仪、加速度、温度传感器
imu660ra_write_register(IMU660RA_ACC_CONF, 0xA7); // 加速度采集配置 性能模式 正常采集 50Hz 采样频率
imu660ra_write_register(IMU660RA_GYR_CONF, 0xA9); // 陀螺仪采集配置 性能模式 正常采集 200Hz 采样频率
+ imu660ra_write_register(IMU660RA_ACC_RANGE, IMU660RA_ACC_SAMPLE); // 加速度量程配置 配置量程为:±8g
+ imu660ra_write_register(IMU660RA_GYR_RANGE, IMU660RA_GYR_SAMPLE); // 陀螺仪量程配置 配置量程为:±2000dps
- // IMU660RA_ACC_SAMPLE寄存器 以下为25℃的转换比例 IMU660RA的加速度温漂系数为 0.004%/K 常值零偏的温度敏感系数为 ±0.25mg/K
- // 设置为:0x00 加速度计量程为:±2g 获取到的加速度计数据 除以16384 可以转化为带物理单位的数据，单位：g(m/s^2)
- // 设置为:0x01 加速度计量程为:±4g 获取到的加速度计数据 除以8192 可以转化为带物理单位的数据，单位：g(m/s^2)
- // 设置为:0x02 加速度计量程为:±8g 获取到的加速度计数据 除以4096 可以转化为带物理单位的数据，单位：g(m/s^2)
- // 设置为:0x03 加速度计量程为:±16g 获取到的加速度计数据 除以2048 可以转化为带物理单位的数据，单位：g(m/s^2)
- switch(IMU660RA_ACC_SAMPLE_DEFAULT)
- {
- case IMU660RA_ACC_SAMPLE_SGN_2G:
- {
- imu660ra_write_register(IMU660RA_ACC_RANGE, 0x00);
- imu660ra_transition_factor[0] = 16384;
- }break;
- case IMU660RA_ACC_SAMPLE_SGN_4G:
- {
- imu660ra_write_register(IMU660RA_ACC_RANGE, 0x01);
- imu660ra_transition_factor[0] = 8192;
- }break;
- case IMU660RA_ACC_SAMPLE_SGN_8G:
- {
- imu660ra_write_register(IMU660RA_ACC_RANGE, 0x02);
- imu660ra_transition_factor[0] = 4096;
- }break;
- case IMU660RA_ACC_SAMPLE_SGN_16G:
- {
- imu660ra_write_register(IMU660RA_ACC_RANGE, 0x03);
- imu660ra_transition_factor[0] = 2048;
- }break;
- default:
- {
- zf_log(0, "IMU660RA_ACC_SAMPLE_DEFAULT set error.");
- return_state = 1;
- }break;
- }
- if(1 == return_state)
- {
- break;
- }
+ // IMU660RA_ACC_SAMPLE 寄存器
+ // 设置为:0x00 加速度计量程为:±2g 获取到的加速度计数据 除以 16384 可以转化为带物理单位的数据 单位：g(m/s^2)
+ // 设置为:0x01 加速度计量程为:±4g 获取到的加速度计数据 除以 8192 可以转化为带物理单位的数据 单位：g(m/s^2)
+ // 设置为:0x02 加速度计量程为:±8g 获取到的加速度计数据 除以 4096 可以转化为带物理单位的数据 单位：g(m/s^2)
+ // 设置为:0x03 加速度计量程为:±16g 获取到的加速度计数据 除以 2048 可以转化为带物理单位的数据 单位：g(m/s^2)
- // IMU660RA_GYR_SAMPLE寄存器 以下为25℃的转换比例 IMU660RA的陀螺仪温漂系数为 0.02%/K 常值零偏的温度敏感系数为 ±0.015dps/K
- // 设置为:0x00 陀螺仪量程为:±2000dps 获取到的陀螺仪数据除以16.384 可以转化为带物理单位的数据，单位为：°/s
- // 设置为:0x01 陀螺仪量程为:±1000dps 获取到的陀螺仪数据除以32.768 可以转化为带物理单位的数据，单位为：°/s
- // 设置为:0x02 陀螺仪量程为:±500 dps 获取到的陀螺仪数据除以65.536 可以转化为带物理单位的数据，单位为：°/s
- // 设置为:0x03 陀螺仪量程为:±250 dps 获取到的陀螺仪数据除以131.072 可以转化为带物理单位的数据，单位为：°/s
- // 设置为:0x04 陀螺仪量程为:±250 dps 获取到的陀螺仪数据除以262.144 可以转化为带物理单位的数据，单位为：°/s
- switch(IMU660RA_GYRO_SAMPLE_DEFAULT)
- {
- case IMU660RA_GYRO_SAMPLE_SGN_125DPS:
- {
- imu660ra_write_register(IMU660RA_GYR_RANGE, 0x04);
- imu660ra_transition_factor[1] = 262.144;
- }break;
- case IMU660RA_GYRO_SAMPLE_SGN_250DPS:
- {
- imu660ra_write_register(IMU660RA_GYR_RANGE, 0x03);
- imu660ra_transition_factor[1] = 131.072;
- }break;
- case IMU660RA_GYRO_SAMPLE_SGN_500DPS:
- {
- imu660ra_write_register(IMU660RA_GYR_RANGE, 0x02);
- imu660ra_transition_factor[1] = 65.536;
- }break;
- case IMU660RA_GYRO_SAMPLE_SGN_1000DPS:
- {
- imu660ra_write_register(IMU660RA_GYR_RANGE, 0x01);
- imu660ra_transition_factor[1] = 32.768;
- }break;
- case IMU660RA_GYRO_SAMPLE_SGN_2000DPS:
- {
- imu660ra_write_register(IMU660RA_GYR_RANGE, 0x00);
- imu660ra_transition_factor[1] = 16.384;
- }break;
- default:
- {
- zf_log(0, "IMU660RA_GYRO_SAMPLE_DEFAULT set error.");
- return_state = 1;
- }break;
- }
- if(1 == return_state)
- {
- break;
- }
+ // IMU660RA_GYR_RANGE 寄存器
+ // 设置为:0x00 陀螺仪量程为:±2000dps 获取到的陀螺仪数据 除以 16.4 可以转化为带物理单位的数据 单位为：°/s
+ // 设置为:0x01 陀螺仪量程为:±1000dps 获取到的陀螺仪数据 除以 32.8 可以转化为带物理单位的数据 单位为：°/s
+ // 设置为:0x02 陀螺仪量程为:±500 dps 获取到的陀螺仪数据 除以 65.6 可以转化为带物理单位的数据 单位为：°/s
+ // 设置为:0x03 陀螺仪量程为:±250 dps 获取到的陀螺仪数据 除以 131.2 可以转化为带物理单位的数据 单位为：°/s
+ // 设置为:0x04 陀螺仪量程为:±125 dps 获取到的陀螺仪数据 除以 262.4 可以转化为带物理单位的数据 单位为：°/s
}while(0);
return return_state;
}
diff --git a/Seekfree_TC264_Opensource_Library/libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.h b/Seekfree_TC264_Opensource_Library/libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.h
index fdfb6fc..0ddbe33 100644
--- a/Seekfree_TC264_Opensource_Library/libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.h
+++ b/Seekfree_TC264_Opensource_Library/libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.h
@@ -1,10 +1,10 @@
/*********************************************************************************************************************
-* TC264 Opensourec Library 即（TC264 开源库）是一个基于官方 SDK 接口的第三方开源库
+* NXP RT1021DAG5A Opensourec Library 即（NXP RT1021DAG5A 开源库）是一个基于官方 SDK 接口的第三方开源库
* Copyright (c) 2022 SEEKFREE 逐飞科技
*
-* 本文件是 TC264 开源库的一部分
+* 本文件是 NXP RT1021DAG5A 开源库的一部分
*
-* TC264 开源库 是免费软件
+* NXP RT1021DAG5A 开源库 是免费软件
* 您可以根据自由软件基金会发布的 GPL（GNU General Public License，即 GNU通用公共许可证）的条款
* 即 GPL 的第3版（即 GPL3.0）或（您选择的）任何后来的版本，重新发布和/或修改它
*
@@ -24,16 +24,13 @@
* 文件名称 zf_device_imu660ra
* 公司名称 成都逐飞科技有限公司
* 版本信息 查看 libraries/doc 文件夹内 version 文件 版本说明
-* 开发环境 ADS v1.10.2
-* 适用平台 TC264D
+* 开发环境 IAR 8.32.4 or MDK 5.33
+* 适用平台 NXP RT1021DAG5A
* 店铺链接 https://seekfree.taobao.com/
*
* 修改记录
* 日期 作者 备注
-* 2022-09-15 pudding first version
-* 2023-04-28 pudding 增加中文注释说明
-* 2023-09-15 pudding 转换实际值详细说明
-* 2024-01-30 pudding 更正宏转换函数 变量增加括号
+* 2022-09-21 SeekFree first version
********************************************************************************************************************/
/*********************************************************************************************************************
* 接线定义：
@@ -62,118 +59,75 @@
#include "zf_common_typedef.h"
-//================================================定义 IMU660RA 基本配置================================================
// IMU660RA_USE_SOFT_IIC定义为0表示使用硬件SPI驱动 定义为1表示使用软件IIC驱动
// 当更改IMU660RA_USE_SOFT_IIC定义后，需要先编译并下载程序，单片机与模块需要断电重启才能正常通讯
#define IMU660RA_USE_SOFT_IIC (0) // 默认使用硬件 SPI 方式驱动
+
+
#if IMU660RA_USE_SOFT_IIC // 这两段 颜色正常的才是正确的 颜色灰的就是没有用的
//====================================================软件 IIC 驱动====================================================
-#define IMU660RA_SOFT_IIC_DELAY (59) // 软件 IIC 的时钟延时周期 数值越小 IIC 通信速率越快
-#define IMU660RA_SCL_PIN (P20_11) // 软件 IIC SCL 引脚 连接 IMU660RA 的 SCL 引脚
-#define IMU660RA_SDA_PIN (P20_14) // 软件 IIC SDA 引脚 连接 IMU660RA 的 SDA 引脚
+#define IMU660RA_SOFT_IIC_DELAY (59) // 软件 IIC 的时钟延时周期 数值越小 IIC 通信速率越快
+#define IMU660RA_SCL_PIN (P20_11) // 软件 IIC SCL 引脚 连接 IMU660RA 的 SCL 引脚
+#define IMU660RA_SDA_PIN (P20_14) // 软件 IIC SDA 引脚 连接 IMU660RA 的 SDA 引脚
//====================================================软件 IIC 驱动====================================================
#else
+
//====================================================硬件 SPI 驱动====================================================
-#define IMU660RA_SPI_SPEED (10 * 1000 * 1000) // 硬件 SPI 速率
-#define IMU660RA_SPI (SPI_0) // 硬件 SPI 号
-#define IMU660RA_SPC_PIN (SPI0_SCLK_P20_11) // 硬件 SPI SCK 引脚
-#define IMU660RA_SDI_PIN (SPI0_MOSI_P20_14) // 硬件 SPI MOSI 引脚
-#define IMU660RA_SDO_PIN (SPI0_MISO_P20_12) // 硬件 SPI MISO 引脚
+#define IMU660RA_SPI_SPEED (10 * 1000 * 1000) // 硬件 SPI 速率
+#define IMU660RA_SPI (SPI_0) // 硬件 SPI 号
+#define IMU660RA_SPC_PIN (SPI0_SCLK_P20_11 ) // 硬件 SPI SCK 引脚
+#define IMU660RA_SDI_PIN (SPI0_MOSI_P20_14) // 硬件 SPI MOSI 引脚
+#define IMU660RA_SDO_PIN (SPI0_MISO_P20_12) // 硬件 SPI MISO 引脚
//====================================================硬件 SPI 驱动====================================================
#endif
-#define IMU660RA_CS_PIN (P20_13) // CS 片选引脚
-#define IMU660RA_CS(x) ((x) ? (gpio_high(IMU660RA_CS_PIN)) : (gpio_low(IMU660RA_CS_PIN)))
-typedef enum
-{
- IMU660RA_ACC_SAMPLE_SGN_2G , // 加速度计量程 ±2G (ACC = Accelerometer 加速度计) (SGN = signum 带符号数 表示正负范围) (G = g 重力加速度 g≈9.80 m/s^2)
- IMU660RA_ACC_SAMPLE_SGN_4G , // 加速度计量程 ±4G (ACC = Accelerometer 加速度计) (SGN = signum 带符号数 表示正负范围) (G = g 重力加速度 g≈9.80 m/s^2)
- IMU660RA_ACC_SAMPLE_SGN_8G , // 加速度计量程 ±8G (ACC = Accelerometer 加速度计) (SGN = signum 带符号数 表示正负范围) (G = g 重力加速度 g≈9.80 m/s^2)
- IMU660RA_ACC_SAMPLE_SGN_16G, // 加速度计量程 ±16G (ACC = Accelerometer 加速度计) (SGN = signum 带符号数 表示正负范围) (G = g 重力加速度 g≈9.80 m/s^2)
-}imu660ra_acc_sample_config;
+#define IMU660RA_CS_PIN (P20_13) // CS 片选引脚
+#define IMU660RA_CS(x) ((x) ? (gpio_high(IMU660RA_CS_PIN)) : (gpio_low(IMU660RA_CS_PIN)))
-typedef enum
-{
- IMU660RA_GYRO_SAMPLE_SGN_125DPS , // 陀螺仪量程 ±125DPS (GYRO = Gyroscope 陀螺仪) (SGN = signum 带符号数 表示正负范围) (DPS = Degree Per Second 角速度单位 °/S)
- IMU660RA_GYRO_SAMPLE_SGN_250DPS , // 陀螺仪量程 ±250DPS (GYRO = Gyroscope 陀螺仪) (SGN = signum 带符号数 表示正负范围) (DPS = Degree Per Second 角速度单位 °/S)
- IMU660RA_GYRO_SAMPLE_SGN_500DPS , // 陀螺仪量程 ±500DPS (GYRO = Gyroscope 陀螺仪) (SGN = signum 带符号数 表示正负范围) (DPS = Degree Per Second 角速度单位 °/S)
- IMU660RA_GYRO_SAMPLE_SGN_1000DPS, // 陀螺仪量程 ±1000DPS (GYRO = Gyroscope 陀螺仪) (SGN = signum 带符号数 表示正负范围) (DPS = Degree Per Second 角速度单位 °/S)
- IMU660RA_GYRO_SAMPLE_SGN_2000DPS, // 陀螺仪量程 ±2000DPS (GYRO = Gyroscope 陀螺仪) (SGN = signum 带符号数 表示正负范围) (DPS = Degree Per Second 角速度单位 °/S)
-}imu660ra_gyro_sample_config;
-
-#define IMU660RA_ACC_SAMPLE_DEFAULT ( IMU660RA_ACC_SAMPLE_SGN_8G ) // 在这设置默认的 加速度计 初始化量程
-#define IMU660RA_GYRO_SAMPLE_DEFAULT ( IMU660RA_GYRO_SAMPLE_SGN_2000DPS ) // 在这设置默认的 陀螺仪 初始化量程
-#define IMU660RA_TIMEOUT_COUNT (0x00FF) // IMU660 超时计数
-//================================================定义 IMU660RA 基本配置================================================
+#define IMU660RA_TIMEOUT_COUNT (0x00FF) // IMU660 超时计数
-//================================================定义 IMU660RA 内部地址================================================
-#define IMU660RA_DEV_ADDR (0x69) // SA0接地：0x68 SA0上拉：0x69 模块默认上拉
-#define IMU660RA_SPI_W (0x00)
-#define IMU660RA_SPI_R (0x80)
+//================================================定义 imu660ra 内部地址================================================
+#define IMU660RA_DEV_ADDR (0x69) // SA0接地：0x68 SA0上拉：0x69 模块默认上拉
+#define IMU660RA_SPI_W (0x00)
+#define IMU660RA_SPI_R (0x80)
-#define IMU660RA_CHIP_ID (0x00)
-#define IMU660RA_PWR_CONF (0x7C)
-#define IMU660RA_PWR_CTRL (0x7D)
-#define IMU660RA_INIT_CTRL (0x59)
-#define IMU660RA_INIT_DATA (0x5E)
-#define IMU660RA_INT_STA (0x21)
-#define IMU660RA_ACC_ADDRESS (0x0C)
-#define IMU660RA_GYRO_ADDRESS (0x12)
-#define IMU660RA_ACC_CONF (0x40)
-#define IMU660RA_ACC_RANGE (0x41)
-#define IMU660RA_GYR_CONF (0x42)
-#define IMU660RA_GYR_RANGE (0x43)
+#define IMU660RA_CHIP_ID (0x00)
-#define IMU660RA_ACC_SAMPLE (0x02) // 加速度计量程
-// 以下为25℃的转换比例 IMU660RA的加速度温漂系数为 0.004%/K 常值零偏的温度敏感系数为 ±0.25mg/K
+#define IMU660RA_PWR_CONF (0x7C)
+#define IMU660RA_PWR_CTRL (0x7D)
+#define IMU660RA_INIT_CTRL (0x59)
+#define IMU660RA_INIT_DATA (0x5E)
+#define IMU660RA_INT_STA (0x21)
+#define IMU660RA_ACC_ADDRESS (0x0C)
+#define IMU660RA_GYRO_ADDRESS (0x12)
+#define IMU660RA_ACC_CONF (0x40)
+#define IMU660RA_ACC_RANGE (0x41)
+#define IMU660RA_GYR_CONF (0x42)
+#define IMU660RA_GYR_RANGE (0x43)
+
+#define IMU660RA_ACC_SAMPLE (0x02) // 加速度计量程
// 设置为:0x00 加速度计量程为:±2g 获取到的加速度计数据 除以 16384 可以转化为带物理单位的数据 单位：g(m/s^2)
// 设置为:0x01 加速度计量程为:±4g 获取到的加速度计数据 除以 8192 可以转化为带物理单位的数据 单位：g(m/s^2)
// 设置为:0x02 加速度计量程为:±8g 获取到的加速度计数据 除以 4096 可以转化为带物理单位的数据 单位：g(m/s^2)
// 设置为:0x03 加速度计量程为:±16g 获取到的加速度计数据 除以 2048 可以转化为带物理单位的数据 单位：g(m/s^2)
-#define IMU660RA_GYR_SAMPLE (0x00) // 陀螺仪量程
-// 以下为25℃的转换比例 IMU660RA的陀螺仪温漂系数为 0.02%/K 常值零偏的温度敏感系数为 ±0.015dps/K
-// 设置为:0x00 陀螺仪量程为:±2000dps 获取到的陀螺仪数据除以16.384 可以转化为带物理单位的数据，单位为：°/s
-// 设置为:0x01 陀螺仪量程为:±1000dps 获取到的陀螺仪数据除以32.768 可以转化为带物理单位的数据，单位为：°/s
-// 设置为:0x02 陀螺仪量程为:±500 dps 获取到的陀螺仪数据除以65.536 可以转化为带物理单位的数据，单位为：°/s
-// 设置为:0x03 陀螺仪量程为:±250 dps 获取到的陀螺仪数据除以131.072 可以转化为带物理单位的数据，单位为：°/s
-// 设置为:0x04 陀螺仪量程为:±250 dps 获取到的陀螺仪数据除以262.144 可以转化为带物理单位的数据，单位为：°/s
-//================================================定义 IMU660RA 内部地址================================================
+#define IMU660RA_GYR_SAMPLE (0x00) // 陀螺仪量程
+// 设置为:0x00 陀螺仪量程为:±2000dps 获取到的陀螺仪数据 除以 16.4 可以转化为带物理单位的数据 单位为：°/s
+// 设置为:0x01 陀螺仪量程为:±1000dps 获取到的陀螺仪数据 除以 32.8 可以转化为带物理单位的数据 单位为：°/s
+// 设置为:0x02 陀螺仪量程为:±500 dps 获取到的陀螺仪数据 除以 65.6 可以转化为带物理单位的数据 单位为：°/s
+// 设置为:0x03 陀螺仪量程为:±250 dps 获取到的陀螺仪数据 除以 131.2 可以转化为带物理单位的数据 单位为：°/s
+// 设置为:0x04 陀螺仪量程为:±125 dps 获取到的陀螺仪数据 除以 262.4 可以转化为带物理单位的数据 单位为：°/s
-//================================================声明 IMU660RA 全局变量================================================
-extern int16 imu660ra_gyro_x, imu660ra_gyro_y, imu660ra_gyro_z; // 三轴陀螺仪数据 GYRO (陀螺仪)
-extern int16 imu660ra_acc_x, imu660ra_acc_y, imu660ra_acc_z; // 三轴加速度计数据 ACC (accelerometer 加速度计)
-extern float imu660ra_transition_factor[2]; // 转换实际值的比例
-//================================================声明 IMU660RA 全局变量================================================
+extern int16 imu660ra_gyro_x, imu660ra_gyro_y, imu660ra_gyro_z; // 三轴陀螺仪数据 gyro (陀螺仪)
+extern int16 imu660ra_acc_x, imu660ra_acc_y, imu660ra_acc_z; // 三轴加速度计数据 acc (accelerometer 加速度计)
-//================================================声明 IMU660RA 基础函数================================================
-void imu660ra_get_acc (void); // 获取 IMU660RA 加速度计数据
-void imu660ra_get_gyro (void); // 获取 IMU660RA 陀螺仪数据
-uint8 imu660ra_init (void); // 初始化 IMU660RA
-//================================================声明 IMU660RA 基础函数================================================
-
-
-//================================================声明 IMU660RA 拓展函数================================================
-//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
-// 函数简介 将 IMU660RA 加速度计数据转换为实际物理数据
-// 参数说明 acc_value 任意轴的加速度计数据
-// 返回参数 void
-// 使用示例 float data = imu660ra_acc_transition(imu660ra_acc_x); // 单位为 g(m/s^2)
-// 备注信息
-//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
-#define imu660ra_acc_transition(acc_value) ((float)(acc_value) / imu660ra_transition_factor[0])
-
-//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
-// 函数简介 将 IMU660RA 陀螺仪数据转换为实际物理数据
-// 参数说明 gyro_value 任意轴的陀螺仪数据
-// 返回参数 void
-// 使用示例 float data = imu660ra_gyro_transition(imu660ra_gyro_x); // 单位为 °/s
-// 备注信息
-//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
-#define imu660ra_gyro_transition(gyro_value) ((float)(gyro_value) / imu660ra_transition_factor[1])
-//================================================声明 IMU660RA 拓展函数================================================
+void imu660ra_get_acc (void); // 获取 IMU660RA 加速度计数据
+void imu660ra_get_gyro (void); // 获取 IMU660RA 陀螺仪数据
+float imu660ra_acc_transition (int16 acc_value); // 将 IMU660RA 加速度计数据转换为实际物理数据
+float imu660ra_gyro_transition (int16 gyro_value); // 将 IMU660RA 陀螺仪数据转换为实际物理数据
+uint8 imu660ra_init (void); // 初始化 IMU660RA
#endif
diff --git a/Seekfree_TC264_Opensource_Library/libraries/zf_device/zf_device_imu660rb.c b/Seekfree_TC264_Opensource_Library/libraries/zf_device/zf_device_imu660rb.c
new file mode 100644
index 0000000..c68c2cc
--- /dev/null
+++ b/Seekfree_TC264_Opensource_Library/libraries/zf_device/zf_device_imu660rb.c
@@ -0,0 +1,302 @@
+/*********************************************************************************************************************
+* NXP RT1021DAG5A Opensourec Library 即（NXP RT1021DAG5A 开源库）是一个基于官方 SDK 接口的第三方开源库
+* Copyright (c) 2022 SEEKFREE 逐飞科技
+*
+* 本文件是 NXP RT1021DAG5A 开源库的一部分
+*
+* NXP RT1021DAG5A 开源库 是免费软件
+* 您可以根据自由软件基金会发布的 GPL（GNU General Public License，即 GNU通用公共许可证）的条款
+* 即 GPL 的第3版（即 GPL3.0）或（您选择的）任何后来的版本，重新发布和/或修改它
+*
+* 本开源库的发布是希望它能发挥作用，但并未对其作任何的保证
+* 甚至没有隐含的适销性或适合特定用途的保证
+* 更多细节请参见 GPL
+*
+* 您应该在收到本开源库的同时收到一份 GPL 的副本
+* 如果没有，请参阅
+*
+* 额外注明：
+* 本开源库使用 GPL3.0 开源许可证协议 以上许可申明为译文版本
+* 许可申明英文版在 libraries/doc 文件夹下的 GPL3_permission_statement.txt 文件中
+* 许可证副本在 libraries 文件夹下 即该文件夹下的 LICENSE 文件
+* 欢迎各位使用并传播本程序 但修改内容时必须保留逐飞科技的版权声明（即本声明）
+*
+* 文件名称 zf_device_imu660rb
+* 公司名称 成都逐飞科技有限公司
+* 版本信息 查看 libraries/doc 文件夹内 version 文件 版本说明
+* 开发环境 IAR 8.32.4 or MDK 5.33
+* 适用平台 NXP RT1021DAG5A
+* 店铺链接 https://seekfree.taobao.com/
+*
+* 修改记录
+* 日期 作者 备注
+* 2022-09-21 SeekFree first version
+********************************************************************************************************************/
+/*********************************************************************************************************************
+* 接线定义：
+* ------------------------------------
+* 模块管脚 单片机管脚
+* // 硬件 SPI 引脚
+* SCL/SPC 查看 zf_device_imu660rb.h 中 IMU660RB_SPC_PIN 宏定义
+* SDA/DSI 查看 zf_device_imu660rb.h 中 IMU660RB_SDI_PIN 宏定义
+* SA0/SDO 查看 zf_device_imu660rb.h 中 IMU660RB_SDO_PIN 宏定义
+* CS 查看 zf_device_imu660rb.h 中 IMU660RB_CS_PIN 宏定义
+* VCC 3.3V电源
+* GND 电源地
+* 其余引脚悬空
+*
+* // 软件 IIC 引脚
+* SCL/SPC 查看 zf_device_imu660rb.h 中 IMU660RB_SCL_PIN 宏定义
+* SDA/DSI 查看 zf_device_imu660rb.h 中 IMU660RB_SDA_PIN 宏定义
+* VCC 3.3V电源
+* GND 电源地
+* 其余引脚悬空
+* ------------------------------------
+********************************************************************************************************************/
+
+#include "zf_common_debug.h"
+#include "zf_driver_delay.h"
+#include "zf_driver_spi.h"
+#include "zf_driver_gpio.h"
+#include "zf_driver_soft_iic.h"
+#include "zf_device_config.h"
+#include "zf_device_imu660rb.h"
+
+int16 imu660rb_gyro_x = 0, imu660rb_gyro_y = 0, imu660rb_gyro_z = 0; // 三轴陀螺仪数据 gyro (陀螺仪)
+int16 imu660rb_acc_x = 0, imu660rb_acc_y = 0, imu660rb_acc_z = 0; // 三轴加速度计数据 acc (accelerometer 加速度计)
+
+#if IMU660RB_USE_SOFT_IIC
+static soft_iic_info_struct imu660rb_iic_struct;
+
+#define imu660rb_write_register(reg, data) (soft_iic_write_8bit_register (&imu660rb_iic_struct, (reg), (data)))
+#define imu660rb_write_registers(reg, data, len) (soft_iic_write_8bit_registers(&imu660rb_iic_struct, (reg), (data), (len)))
+#define imu660rb_read_register(reg) (soft_iic_read_8bit_register (&imu660rb_iic_struct, (reg)))
+#define imu660rb_read_registers(reg, data, len) (soft_iic_read_8bit_registers (&imu660rb_iic_struct, (reg), (data), (len)))
+#else
+//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
+// 函数简介 IMU660RB 写寄存器
+// 参数说明 reg 寄存器地址
+// 参数说明 data 数据
+// 返回参数 void
+// 使用示例 imu660rb_write_register(IMU660RB_PWR_CONF, 0x00); // 关闭高级省电模式
+// 备注信息 内部调用
+//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
+static void imu660rb_write_register(uint8 reg, uint8 data)
+{
+ IMU660RB_CS(0);
+ spi_write_8bit_register(IMU660RB_SPI, reg | IMU660RB_SPI_W, data);
+ IMU660RB_CS(1);
+}
+
+//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
+// 函数简介 IMU660RB 写数据
+// 参数说明 reg 寄存器地址
+// 参数说明 data 数据
+// 返回参数 void
+// 使用示例 imu660rb_write_registers(IMU660RB_INIT_DATA, imu660rb_config_file, sizeof(imu660rb_config_file));
+// 备注信息 内部调用
+//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
+// static void imu660rb_write_registers(uint8 reg, const uint8 *data, uint32 len)
+// {
+// IMU660RB_CS(0);
+// spi_write_8bit_registers(IMU660RB_SPI, reg | IMU660RB_SPI_W, data, len);
+// IMU660RB_CS(1);
+// }
+
+//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
+// 函数简介 IMU660RB 读寄存器
+// 参数说明 reg 寄存器地址
+// 返回参数 uint8 数据
+// 使用示例 imu660rb_read_register(IMU660RB_CHIP_ID);
+// 备注信息 内部调用
+//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
+static uint8 imu660rb_read_register(uint8 reg)
+{
+ uint8 data;
+ IMU660RB_CS(0);
+ data = spi_read_8bit_register(IMU660RB_SPI, reg | IMU660RB_SPI_R);
+ IMU660RB_CS(1);
+ return data;
+}
+
+//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
+// 函数简介 IMU660RB 读数据
+// 参数说明 reg 寄存器地址
+// 参数说明 data 数据缓冲区
+// 参数说明 len 数据长度
+// 返回参数 void
+// 使用示例 imu660rb_read_registers(IMU660RB_ACC_ADDRESS, dat, 6);
+// 备注信息 内部调用
+//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
+static void imu660rb_read_registers(uint8 reg, uint8 *data, uint32 len)
+{
+ IMU660RB_CS(0);
+ spi_read_8bit_registers(IMU660RB_SPI, reg | IMU660RB_SPI_R, data, len);
+ IMU660RB_CS(1);
+
+}
+#endif
+
+//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
+// 函数简介 IMU660RB 自检
+// 参数说明 void
+// 返回参数 uint8 1-自检失败 0-自检成功
+// 使用示例 imu660rb_self_check();
+// 备注信息 内部调用
+//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
+static uint8 imu660rb_self_check (void)
+{
+ uint8 dat = 0, return_state = 0;
+ uint16 timeout_count = 0;
+ do
+ {
+ if(timeout_count ++ > IMU660RB_TIMEOUT_COUNT)
+ {
+ return_state = 1;
+ break;
+ }
+ dat = imu660rb_read_register(IMU660RB_CHIP_ID);
+ system_delay_ms(1);
+ }while(0x6B != dat); // 读取设备ID是否等于0X24，如果不是0X24则认为没检测到设备
+ return return_state;
+}
+
+//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
+// 函数简介 获取 IMU660RB 加速度计数据
+// 参数说明 void
+// 返回参数 void
+// 使用示例 imu660rb_get_acc(); // 执行该函数后，直接查看对应的变量即可
+// 备注信息 使用 SPI 的采集时间为69us
+// 使用 IIC 的采集时间为126us 采集加速度计的时间与采集陀螺仪的时间一致的原因是都只是读取寄存器数据
+//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
+void imu660rb_get_acc (void)
+{
+ uint8 dat[6];
+
+ imu660rb_read_registers(IMU660RB_ACC_ADDRESS, dat, 6);
+ imu660rb_acc_x = (int16)(((uint16)dat[1]<<8 | dat[0]));
+ imu660rb_acc_y = (int16)(((uint16)dat[3]<<8 | dat[2]));
+ imu660rb_acc_z = (int16)(((uint16)dat[5]<<8 | dat[4]));
+}
+//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
+// 函数简介 获取 IMU660RB 陀螺仪数据
+// 参数说明 void
+// 返回参数 void
+// 使用示例 imu660rb_get_gyro(); // 执行该函数后，直接查看对应的变量即可
+// 备注信息 使用 SPI 的采集时间为69us
+// 使用 IIC 的采集时间为126us
+//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
+void imu660rb_get_gyro (void)
+{
+ uint8 dat[6];
+
+ imu660rb_read_registers(IMU660RB_GYRO_ADDRESS, dat, 6);
+ imu660rb_gyro_x = (int16)(((uint16)dat[1]<<8 | dat[0]));
+ imu660rb_gyro_y = (int16)(((uint16)dat[3]<<8 | dat[2]));
+ imu660rb_gyro_z = (int16)(((uint16)dat[5]<<8 | dat[4]));
+}
+
+//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
+// 函数简介 将 IMU660RB 加速度计数据转换为实际物理数据
+// 参数说明 gyro_value 任意轴的加速度计数据
+// 返回参数 void
+// 使用示例 float data = imu660rb_acc_transition(imu660rb_acc_x); // 单位为 g(m/s^2)
+// 备注信息
+//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
+float imu660rb_acc_transition (int16 acc_value)
+{
+ float acc_data = 0;
+ switch(IMU660RB_ACC_SAMPLE)
+ {
+ case 0x30: acc_data = (float)acc_value / 16393; break; // 0x30 加速度量程为:±2G 获取到的加速度计数据 除以 16393 ，可以转化为带物理单位的数据，单位：g(m/s^2)
+ case 0x38: acc_data = (float)acc_value / 8197; break; // 0x38 加速度量程为:±4G 获取到的加速度计数据 除以 8197 ， 可以转化为带物理单位的数据，单位：g(m/s^2)
+ case 0x3C: acc_data = (float)acc_value / 4098; break; // 0x3C 加速度量程为:±8G 获取到的加速度计数据 除以 4098 ， 可以转化为带物理单位的数据，单位：g(m/s^2)
+ case 0x34: acc_data = (float)acc_value / 2049; break; // 0x34 加速度量程为:±16G 获取到的加速度计数据 除以 2049 ， 可以转化为带物理单位的数据，单位：g(m/s^2)
+ default: break;
+ }
+ return acc_data;
+}
+
+//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
+// 函数简介 将 IMU660RB 陀螺仪数据转换为实际物理数据
+// 参数说明 gyro_value 任意轴的陀螺仪数据
+// 返回参数 void
+// 使用示例 float data = imu660rb_gyro_transition(imu660rb_gyro_x); // 单位为°/s
+// 备注信息
+//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
+float imu660rb_gyro_transition (int16 gyro_value)
+{
+ float gyro_data = 0;
+ switch(IMU660RB_GYR_SAMPLE)
+ {
+ case 0x52: gyro_data = (float)gyro_value / 228.6f; break; // 0x52 陀螺仪量程为:±125dps 获取到的陀螺仪数据除以 228.6， 可以转化为带物理单位的数据，单位为：°/s
+ case 0x50: gyro_data = (float)gyro_value / 114.3f; break; // 0x50 陀螺仪量程为:±250dps 获取到的陀螺仪数据除以 114.3， 可以转化为带物理单位的数据，单位为：°/s
+ case 0x54: gyro_data = (float)gyro_value / 57.1f; break; // 0x54 陀螺仪量程为:±500dps 获取到的陀螺仪数据除以 57.1， 可以转化为带物理单位的数据，单位为：°/s
+ case 0x58: gyro_data = (float)gyro_value / 28.6f; break; // 0x58 陀螺仪量程为:±1000dps 获取到的陀螺仪数据除以 28.6， 可以转化为带物理单位的数据，单位为：°/s
+ case 0x5C: gyro_data = (float)gyro_value / 14.3f; break; // 0x5C 陀螺仪量程为:±2000dps 获取到的陀螺仪数据除以 14.3， 可以转化为带物理单位的数据，单位为：°/s
+ case 0x51: gyro_data = (float)gyro_value / 7.1f; break; // 0x51 陀螺仪量程为:±4000dps 获取到的陀螺仪数据除以 7.1， 可以转化为带物理单位的数据，单位为：°/s
+ default: break;
+ }
+ return gyro_data;
+}
+
+//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
+// 函数简介 初始化 IMU660RB
+// 参数说明 void
+// 返回参数 uint8 1-初始化失败 0-初始化成功
+// 使用示例 imu660rb_init();
+// 备注信息
+//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
+uint8 imu660rb_init (void)
+{
+ uint8 return_state = 0;
+ system_delay_ms(20); // 等待设备上电成功
+
+#if IMU660RB_USE_SOFT_IIC
+ soft_iic_init(&imu660rb_iic_struct, IMU660RB_DEV_ADDR, IMU660RB_SOFT_IIC_DELAY, IMU660RB_SCL_PIN, IMU660RB_SDA_PIN); // 配置 IMU660RB 的 IIC 端口
+#else
+ spi_init(IMU660RB_SPI, SPI_MODE0, IMU660RB_SPI_SPEED, IMU660RB_SPC_PIN, IMU660RB_SDI_PIN, IMU660RB_SDO_PIN, SPI_CS_NULL); // 配置 IMU660RB 的 SPI 端口
+ gpio_init(IMU660RB_CS_PIN, GPO, GPIO_HIGH, GPO_PUSH_PULL); // 配置 IMU660RB 的 CS 端口
+// imu660rb_read_register(IMU660RB_CHIP_ID); // 读取一下设备ID 将设备设置为SPI模式
+#endif
+
+ do{
+ if(imu660rb_self_check()) // IMU660RB 自检
+ {
+ // 如果程序在输出了断言信息 并且提示出错位置在这里
+ // 那么就是 IMU660RB 自检出错并超时退出了
+ // 检查一下接线有没有问题 如果没问题可能就是坏了
+ zf_log(0, "imu660rb self check error.");
+ return_state = 1;
+ break;
+ }
+
+ imu660rb_write_register(IMU660RB_INT1_CTRL, 0x03); // 开启陀螺仪 加速度数据就绪中断
+ imu660rb_write_register(IMU660RB_CTRL1_XL, IMU660RB_ACC_SAMPLE); // 设置加速度计量程 ±8G 以及数据输出速率 52hz 以及加速度信息从第一级滤波器输出
+ // IMU660RB_CTRL1_XL 寄存器
+ // 设置为:0x30 加速度量程为:±2G 获取到的加速度计数据 除以16393，可以转化为带物理单位的数据，单位：g(m/s^2)
+ // 设置为:0x38 加速度量程为:±4G 获取到的加速度计数据 除以8197， 可以转化为带物理单位的数据，单位：g(m/s^2)
+ // 设置为:0x3C 加速度量程为:±8G 获取到的加速度计数据 除以4098， 可以转化为带物理单位的数据，单位：g(m/s^2)
+ // 设置为:0x34 加速度量程为:±16G 获取到的加速度计数据 除以2049， 可以转化为带物理单位的数据，单位：g(m/s^2)
+
+ imu660rb_write_register(IMU660RB_CTRL2_G, IMU660RB_GYR_SAMPLE); // 设置陀螺仪计量程 ±2000dps 以及数据输出速率 208hz
+ // IMU660RB_CTRL2_G 寄存器
+ // 设置为:0x52 陀螺仪量程为:±125dps 获取到的陀螺仪数据除以228.6， 可以转化为带物理单位的数据，单位为：°/s
+ // 设置为:0x50 陀螺仪量程为:±250dps 获取到的陀螺仪数据除以114.3， 可以转化为带物理单位的数据，单位为：°/s
+ // 设置为:0x54 陀螺仪量程为:±500dps 获取到的陀螺仪数据除以57.1， 可以转化为带物理单位的数据，单位为：°/s
+ // 设置为:0x58 陀螺仪量程为:±1000dps 获取到的陀螺仪数据除以28.6， 可以转化为带物理单位的数据，单位为：°/s
+ // 设置为:0x5C 陀螺仪量程为:±2000dps 获取到的陀螺仪数据除以14.3， 可以转化为带物理单位的数据，单位为：°/s
+ // 设置为:0x51 陀螺仪量程为:±4000dps 获取到的陀螺仪数据除以7.1， 可以转化为带物理单位的数据，单位为：°/s
+
+ imu660rb_write_register(IMU660RB_CTRL3_C, 0x44); // 使能陀螺仪数字低通滤波器
+ imu660rb_write_register(IMU660RB_CTRL4_C, 0x02); // 使能数字低通滤波器
+ imu660rb_write_register(IMU660RB_CTRL5_C, 0x00); // 加速度计与陀螺仪四舍五入
+ imu660rb_write_register(IMU660RB_CTRL6_C, 0x00); // 开启加速度计高性能模式 陀螺仪低通滤波 133hz
+ imu660rb_write_register(IMU660RB_CTRL7_G, 0x00); // 开启陀螺仪高性能模式 关闭高通滤波
+ imu660rb_write_register(IMU660RB_CTRL9_XL, 0x01); // 关闭I3C接口
+
+ }while(0);
+ return return_state;
+}
+
+
diff --git a/Seekfree_TC264_Opensource_Library/libraries/zf_device/zf_device_imu660rb.h b/Seekfree_TC264_Opensource_Library/libraries/zf_device/zf_device_imu660rb.h
new file mode 100644
index 0000000..bacdfde
--- /dev/null
+++ b/Seekfree_TC264_Opensource_Library/libraries/zf_device/zf_device_imu660rb.h
@@ -0,0 +1,140 @@
+/*********************************************************************************************************************
+* NXP RT1021DAG5A Opensourec Library 即（NXP RT1021DAG5A 开源库）是一个基于官方 SDK 接口的第三方开源库
+* Copyright (c) 2022 SEEKFREE 逐飞科技
+*
+* 本文件是 NXP RT1021DAG5A 开源库的一部分
+*
+* NXP RT1021DAG5A 开源库 是免费软件
+* 您可以根据自由软件基金会发布的 GPL（GNU General Public License，即 GNU通用公共许可证）的条款
+* 即 GPL 的第3版（即 GPL3.0）或（您选择的）任何后来的版本，重新发布和/或修改它
+*
+* 本开源库的发布是希望它能发挥作用，但并未对其作任何的保证
+* 甚至没有隐含的适销性或适合特定用途的保证
+* 更多细节请参见 GPL
+*
+* 您应该在收到本开源库的同时收到一份 GPL 的副本
+* 如果没有，请参阅
+*
+* 额外注明：
+* 本开源库使用 GPL3.0 开源许可证协议 以上许可申明为译文版本
+* 许可申明英文版在 libraries/doc 文件夹下的 GPL3_permission_statement.txt 文件中
+* 许可证副本在 libraries 文件夹下 即该文件夹下的 LICENSE 文件
+* 欢迎各位使用并传播本程序 但修改内容时必须保留逐飞科技的版权声明（即本声明）
+*
+* 文件名称 zf_device_imu660rb
+* 公司名称 成都逐飞科技有限公司
+* 版本信息 查看 libraries/doc 文件夹内 version 文件 版本说明
+* 开发环境 IAR 8.32.4 or MDK 5.33
+* 适用平台 NXP RT1021DAG5A
+* 店铺链接 https://seekfree.taobao.com/
+*
+* 修改记录
+* 日期 作者 备注
+* 2022-09-21 SeekFree first version
+********************************************************************************************************************/
+/*********************************************************************************************************************
+* 接线定义：
+* ------------------------------------
+* 模块管脚 单片机管脚
+* // 硬件 SPI 引脚
+* SCL/SPC 查看 zf_device_imu660rb.h 中 IMU660RB_SPC_PIN 宏定义
+* SDA/DSI 查看 zf_device_imu660rb.h 中 IMU660RB_SDI_PIN 宏定义
+* SA0/SDO 查看 zf_device_imu660rb.h 中 IMU660RB_SDO_PIN 宏定义
+* CS 查看 zf_device_imu660rb.h 中 IMU660RB_CS_PIN 宏定义
+* VCC 3.3V电源
+* GND 电源地
+* 其余引脚悬空
+*
+* // 软件 IIC 引脚
+* SCL/SPC 查看 zf_device_imu660rb.h 中 IMU660RB_SCL_PIN 宏定义
+* SDA/DSI 查看 zf_device_imu660rb.h 中 IMU660RB_SDA_PIN 宏定义
+* VCC 3.3V电源
+* GND 电源地
+* 其余引脚悬空
+* ------------------------------------
+********************************************************************************************************************/
+
+#ifndef _zf_device_imu660rb_h_
+#define _zf_device_imu660rb_h_
+
+#include "zf_common_typedef.h"
+
+// IMU660RB_USE_SOFT_IIC定义为0表示使用硬件SPI驱动 定义为1表示使用软件IIC驱动
+// 当更改IMU660RB_USE_SOFT_IIC定义后，需要先编译并下载程序，单片机与模块需要断电重启才能正常通讯
+#define IMU660RB_USE_SOFT_IIC (0) // 默认使用硬件 SPI 方式驱动
+
+
+#if IMU660RB_USE_SOFT_IIC // 这两段 颜色正常的才是正确的 颜色灰的就是没有用的
+//====================================================软件 IIC 驱动====================================================
+#define IMU660RB_SOFT_IIC_DELAY (59) // 软件 IIC 的时钟延时周期 数值越小 IIC 通信速率越快
+#define IMU660RB_SCL_PIN (P20_11) // 软件 IIC SCL 引脚 连接 IMU660RB 的 SCL 引脚
+#define IMU660RB_SDA_PIN (P20_14) // 软件 IIC SDA 引脚 连接 IMU660RB 的 SDA 引脚
+//====================================================软件 IIC 驱动====================================================
+#else
+
+//====================================================硬件 SPI 驱动====================================================
+#define IMU660RB_SPI_SPEED (10 * 1000 * 1000) // 硬件 SPI 速率
+#define IMU660RB_SPI (SPI_0) // 硬件 SPI 号
+#define IMU660RB_SPC_PIN (SPI0_SCLK_P20_11 ) // 硬件 SPI SCK 引脚
+#define IMU660RB_SDI_PIN (SPI0_MOSI_P20_14) // 硬件 SPI MOSI 引脚
+#define IMU660RB_SDO_PIN (SPI0_MISO_P20_12) // 硬件 SPI MISO 引脚
+//====================================================硬件 SPI 驱动====================================================
+#endif
+#define IMU660RB_CS_PIN (P20_13) // CS 片选引脚
+#define IMU660RB_CS(x) ((x) ? (gpio_high(IMU660RB_CS_PIN)) : (gpio_low(IMU660RB_CS_PIN)))
+
+#define IMU660RB_TIMEOUT_COUNT (0x00FF) // IMU660 超时计数
+
+//================================================定义 imu660rb 内部地址================================================
+#define IMU660RB_DEV_ADDR (0x6B) // SA0接地：0x68 SA0上拉：0x69 模块默认上拉
+#define IMU660RB_SPI_W (0x00)
+#define IMU660RB_SPI_R (0x80)
+
+#define IMU660RB_CHIP_ID (0x0F)
+
+#define IMU660RB_INT1_CTRL (0x0D)
+#define IMU660RB_CTRL1_XL (0x10)
+#define IMU660RB_CTRL2_G (0x11)
+#define IMU660RB_CTRL3_C (0x12)
+#define IMU660RB_CTRL4_C (0x13)
+#define IMU660RB_CTRL5_C (0x14)
+#define IMU660RB_CTRL6_C (0x15)
+#define IMU660RB_CTRL7_G (0x16)
+#define IMU660RB_CTRL9_XL (0x18)
+
+#define IMU660RB_ACC_ADDRESS (0x28)
+#define IMU660RB_GYRO_ADDRESS (0x22)
+
+#define IMU660RB_ACC_SAMPLE (0x3C) // 加速度计量程
+// 设置为:0x30 加速度量程为:±2G 获取到的加速度计数据 除以16393，可以转化为带物理单位的数据，单位：g(m/s^2)
+// 设置为:0x38 加速度量程为:±4G 获取到的加速度计数据 除以8197， 可以转化为带物理单位的数据，单位：g(m/s^2)
+// 设置为:0x3C 加速度量程为:±8G 获取到的加速度计数据 除以4098， 可以转化为带物理单位的数据，单位：g(m/s^2)
+// 设置为:0x34 加速度量程为:±16G 获取到的加速度计数据 除以2049， 可以转化为带物理单位的数据，单位：g(m/s^2)
+
+#define IMU660RB_GYR_SAMPLE (0x5C) // 陀螺仪量程
+// 设置为:0x52 陀螺仪量程为:±125dps 获取到的陀螺仪数据除以228.6， 可以转化为带物理单位的数据，单位为：°/s
+// 设置为:0x50 陀螺仪量程为:±250dps 获取到的陀螺仪数据除以114.3， 可以转化为带物理单位的数据，单位为：°/s
+// 设置为:0x54 陀螺仪量程为:±500dps 获取到的陀螺仪数据除以57.1， 可以转化为带物理单位的数据，单位为：°/s
+// 设置为:0x58 陀螺仪量程为:±1000dps 获取到的陀螺仪数据除以28.6， 可以转化为带物理单位的数据，单位为：°/s
+// 设置为:0x5C 陀螺仪量程为:±2000dps 获取到的陀螺仪数据除以14.3， 可以转化为带物理单位的数据，单位为：°/s
+// 设置为:0x51 陀螺仪量程为:±4000dps 获取到的陀螺仪数据除以7.1， 可以转化为带物理单位的数据，单位为：°/s
+
+
+
+//================================================声明 IMU963RB 全局变量================================================
+extern int16 imu660rb_gyro_x, imu660rb_gyro_y, imu660rb_gyro_z; // 三轴陀螺仪数据 gyro (陀螺仪)
+extern int16 imu660rb_acc_x, imu660rb_acc_y, imu660rb_acc_z; // 三轴加速度计数据 acc (accelerometer 加速度计)
+//================================================声明 IMU963RB 全局变量================================================
+
+
+//================================================声明 IMU963RB 基础函数================================================
+void imu660rb_get_acc (void); // 获取 IMU660RB 加速度计数据
+void imu660rb_get_gyro (void); // 获取 IMU660RB 陀螺仪数据
+float imu660rb_acc_transition (int16 acc_value); // 将 IMU660RB 加速度计数据转换为实际物理数据
+float imu660rb_gyro_transition (int16 gyro_value); // 将 IMU660RB 陀螺仪数据转换为实际物理数据
+uint8 imu660rb_init (void); // 初始化 IMU660RB
+//================================================声明 IMU963RB 基础函数================================================
+
+
+#endif
+
diff --git a/Seekfree_TC264_Opensource_Library/libraries/zf_device/zf_device_imu660rx.c b/Seekfree_TC264_Opensource_Library/libraries/zf_device/zf_device_imu660rx.c
new file mode 100644
index 0000000..a31710b
--- /dev/null
+++ b/Seekfree_TC264_Opensource_Library/libraries/zf_device/zf_device_imu660rx.c
@@ -0,0 +1,429 @@
+/*********************************************************************************************************************
+* NXP RT1021DAG5A Opensourec Library 即（NXP RT1021DAG5A 开源库）是一个基于官方 SDK 接口的第三方开源库
+* Copyright (c) 2022 SEEKFREE 逐飞科技
+*
+* 本文件是 NXP RT1021DAG5A 开源库的一部分
+*
+* NXP RT1021DAG5A 开源库 是免费软件
+* 您可以根据自由软件基金会发布的 GPL（GNU General Public License，即 GNU通用公共许可证）的条款
+* 即 GPL 的第3版（即 GPL3.0）或（您选择的）任何后来的版本，重新发布和/或修改它
+*
+* 本开源库的发布是希望它能发挥作用，但并未对其作任何的保证
+* 甚至没有隐含的适销性或适合特定用途的保证
+* 更多细节请参见 GPL
+*
+* 您应该在收到本开源库的同时收到一份 GPL 的副本
+* 如果没有，请参阅
+*
+* 额外注明：
+* 本开源库使用 GPL3.0 开源许可证协议 以上许可申明为译文版本
+* 许可申明英文版在 libraries/doc 文件夹下的 GPL3_permission_statement.txt 文件中
+* 许可证副本在 libraries 文件夹下 即该文件夹下的 LICENSE 文件
+* 欢迎各位使用并传播本程序 但修改内容时必须保留逐飞科技的版权声明（即本声明）
+*
+* 文件名称 zf_device_imu660rx
+* 公司名称 成都逐飞科技有限公司
+* 版本信息 查看 libraries/doc 文件夹内 version 文件 版本说明
+* 开发环境 IAR 8.32.4 or MDK 5.33
+* 适用平台 NXP RT1021DAG5A
+* 店铺链接 https://seekfree.taobao.com/
+*
+* 修改记录
+* 日期 作者 备注
+* 2025-03-6 SeekFree first version
+********************************************************************************************************************/
+/*********************************************************************************************************************
+* 接线定义：
+* ------------------------------------
+* 模块管脚 单片机管脚
+* // 硬件 SPI 引脚
+* SCL/SPC 查看 zf_device_imu660rx.h 中 IMU660RX_SPC_PIN 宏定义
+* SDA/DSI 查看 zf_device_imu660rx.h 中 IMU660RX_SDI_PIN 宏定义
+* SA0/SDO 查看 zf_device_imu660rx.h 中 IMU660RX_SDO_PIN 宏定义
+* CS 查看 zf_device_imu660rx.h 中 IMU660RX_CS_PIN 宏定义
+* VCC 3.3V电源
+* GND 电源地
+* 其余引脚悬空
+*
+* // 软件 IIC 引脚
+* SCL/SPC 查看 zf_device_imu660rx.h 中 IMU660RX_SCL_PIN 宏定义
+* SDA/DSI 查看 zf_device_imu660rx.h 中 IMU660RX_SDA_PIN 宏定义
+* VCC 3.3V电源
+* GND 电源地
+* 其余引脚悬空
+* ------------------------------------
+********************************************************************************************************************/
+
+#include "zf_common_debug.h"
+#include "zf_driver_delay.h"
+#include "zf_driver_spi.h"
+#include "zf_driver_gpio.h"
+#include "zf_driver_soft_iic.h"
+#include "zf_device_config.h"
+#include "zf_device_imu660ra.h"
+#include "zf_device_imu660rb.h"
+
+#include "zf_device_imu660rx.h"
+
+
+int16 imu660rx_gyro_x = 0, imu660rx_gyro_y = 0, imu660rx_gyro_z = 0; // 三轴陀螺仪数据 gyro (陀螺仪)
+int16 imu660rx_acc_x = 0, imu660rx_acc_y = 0, imu660rx_acc_z = 0; // 三轴加速度计数据 acc (accelerometer 加速度计)
+
+uint8 imu660rx_self_check_id = 0;
+uint8 imu660rx_acc_address = 0, imu660rx_gyro_address = 0;
+
+#if IMU660RX_USE_SOFT_IIC
+static soft_iic_info_struct imu660rx_iic_struct;
+#define imu660rx_write_register(reg, data) (soft_iic_write_8bit_register (&imu660rx_iic_struct, (reg), (data)))
+#define imu660rx_write_registers(reg, data, len) (soft_iic_write_8bit_registers(&imu660rx_iic_struct, (reg), (data), (len)))
+#define imu660rx_read_registers(reg, data, len) (soft_iic_read_8bit_registers (&imu660rx_iic_struct, (reg), (data), (len)))
+
+#else
+
+//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
+// 函数简介 IMU660RX 写寄存器
+// 参数说明 reg 寄存器地址
+// 参数说明 data 数据
+// 返回参数 void
+// 使用示例 imu660rx_write_register(IMU660RB_PWR_CONF, 0x00); // 关闭高级省电模式
+// 备注信息 内部调用
+//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
+static void imu660rx_write_register(uint8 reg, uint8 data)
+{
+ IMU660RX_CS(0);
+ spi_write_8bit_register(IMU660RX_SPI, reg | IMU660RX_SPI_W, data);
+ IMU660RX_CS(1);
+}
+
+//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
+// 函数简介 IMU660RX 写数据
+// 参数说明 reg 寄存器地址
+// 参数说明 data 数据
+// 返回参数 void
+// 使用示例 imu660rx_write_registers(IMU660RA_INIT_DATA, imu660ra_config_file, sizeof(imu660ra_config_file));
+// 备注信息 内部调用
+//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
+static void imu660rx_write_registers(uint8 reg, const uint8 *data, uint32 len)
+{
+ IMU660RX_CS(0);
+ spi_write_8bit_registers(IMU660RX_SPI, reg | IMU660RX_SPI_W, data, len);
+ IMU660RX_CS(1);
+}
+
+
+//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
+// 函数简介 IMU660RX 读数据
+// 参数说明 reg 寄存器地址
+// 参数说明 data 数据缓冲区
+// 参数说明 len 数据长度
+// 返回参数 void
+// 使用示例 imu660rx_read_registers(IMU660RB_ACC_ADDRESS, dat, 6);
+// 备注信息 内部调用
+//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
+static void imu660rx_read_registers(uint8 reg, uint8 *data, uint32 len)
+{
+ uint8 temp_data[8];
+
+ IMU660RB_CS(0);
+ if (imu660rx_self_check_id == IMU660RX_CHIP_IDA)
+ {
+ spi_read_8bit_registers(IMU660RX_SPI, reg | IMU660RX_SPI_R, temp_data, len + 1);
+ IMU660RB_CS(1);
+ for(int i = 0; i < len; i ++)
+ {
+ *(data ++) = temp_data[i + 1];
+ }
+ }
+ else if (imu660rx_self_check_id == IMU660RX_CHIP_IDB)
+ {
+ spi_read_8bit_registers(IMU660RX_SPI, reg | IMU660RX_SPI_R, data, len);
+ IMU660RB_CS(1);
+ }
+
+}
+
+#endif
+
+//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
+// 函数简介 IMU660RX 读寄存器
+// 参数说明 reg 寄存器地址
+// 参数说明 bit 寄存器位数
+// 返回参数 uint8 数据
+// 使用示例 imu660rx_read_register(IMU660RA_CHIP_ID1,2);
+// 备注信息 内部调用
+//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
+static uint8 imu660rx_read_register(uint8 reg, uint8 bit)
+{
+ uint8 data[2];
+#if IMU660RX_USE_SOFT_IIC
+ return soft_iic_read_8bit_register (&imu660rx_iic_struct, (reg));
+#else
+ IMU660RX_CS(0);
+ spi_read_8bit_registers(IMU660RX_SPI, reg | IMU660RX_SPI_R, data, bit);
+ IMU660RX_CS(1);
+#endif
+
+ return data[bit - 1];
+}
+
+//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
+// 函数简介 IMU660RX 自检
+// 参数说明 void
+// 返回参数 uint8 1-自检失败 0-自检成功
+// 使用示例 imu660rx_self_check();
+// 备注信息 内部调用
+//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
+static uint8 imu660rx_self_check (void)
+{
+ uint8 dat = 0, return_state = 0;
+ uint16 timeout_count = 0;
+ do
+ {
+ if(timeout_count ++ > IMU660RX_TIMEOUT_COUNT)
+ {
+ return_state = 1;
+ break;
+ }
+#if IMU660RX_USE_SOFT_IIC
+ imu660rx_iic_struct.addr = IMU660RA_DEV_ADDR;
+#endif
+ dat = imu660rx_read_register(IMU660RX_CHIP_IDA,2);
+ system_delay_ms(1);
+ if(0x24 == dat) // 读取设备ID1是否等于0X24，如果不是0X24则认为没检测到设备
+ {
+ imu660rx_self_check_id = IMU660RX_CHIP_IDA; //记录读取到的设备ID
+ break;
+ }
+#if IMU660RX_USE_SOFT_IIC
+ imu660rx_iic_struct.addr = IMU660RB_DEV_ADDR;
+#endif
+ dat = imu660rx_read_register(IMU660RX_CHIP_IDB,1);
+ system_delay_ms(1);
+ if(0x6B == dat) // 读取设备ID2是否等于0X6B，如果不是0X6B则认为没检测到设备
+ {
+ imu660rx_self_check_id = IMU660RX_CHIP_IDB; //记录读取到的设备ID
+ break;
+ }
+ }while(1);
+ return return_state;
+}
+
+//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
+// 函数简介 获取 IMU660RX 加速度计数据
+// 参数说明 void
+// 返回参数 void
+// 使用示例 imu660rx_get_acc(); // 执行该函数后，直接查看对应的变量即可
+// 备注信息 使用 SPI 的采集时间为69us
+// 使用 IIC 的采集时间为126us 采集加速度计的时间与采集陀螺仪的时间一致的原因是都只是读取寄存器数据
+//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
+void imu660rx_get_acc (void)
+{
+ uint8 dat[6];
+
+ imu660rx_read_registers(imu660rx_acc_address, dat, 6);
+ imu660rx_acc_x = (int16)(((uint16)dat[1]<<8 | dat[0]));
+ imu660rx_acc_y = (int16)(((uint16)dat[3]<<8 | dat[2]));
+ imu660rx_acc_z = (int16)(((uint16)dat[5]<<8 | dat[4]));
+}
+
+
+//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
+// 函数简介 获取 IMU660RX 陀螺仪数据
+// 参数说明 void
+// 返回参数 void
+// 使用示例 imu660rx_get_gyro(); // 执行该函数后，直接查看对应的变量即可
+// 备注信息 使用 SPI 的采集时间为69us
+// 使用 IIC 的采集时间为126us
+//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
+void imu660rx_get_gyro (void)
+{
+ uint8 dat[6];
+
+ imu660rx_read_registers(imu660rx_gyro_address, dat, 6);
+ imu660rx_gyro_x = (int16)(((uint16)dat[1]<<8 | dat[0]));
+ imu660rx_gyro_y = (int16)(((uint16)dat[3]<<8 | dat[2]));
+ imu660rx_gyro_z = (int16)(((uint16)dat[5]<<8 | dat[4]));
+}
+
+
+
+//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
+// 函数简介 将 IMU660RX 加速度计数据转换为实际物理数据
+// 参数说明 gyro_value 任意轴的加速度计数据
+// 返回参数 void
+// 使用示例 float data = imu660rx_acc_transition(imu660rx_acc_x); // 单位为 g(m/s^2)
+// 备注信息
+//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
+float imu660rx_acc_transition (int16 acc_value)
+{
+ float acc_data = 0;
+
+ if (imu660rx_self_check_id == IMU660RX_CHIP_IDA)
+ {
+ switch(IMU660RA_ACC_SAMPLE)
+ {
+ case 0x00: acc_data = (float)acc_value / 16384; break; // 0x00 加速度计量程为:±2g 获取到的加速度计数据 除以 16384 可以转化为带物理单位的数据 单位：g(m/s^2)
+ case 0x01: acc_data = (float)acc_value / 8192; break; // 0x01 加速度计量程为:±4g 获取到的加速度计数据 除以 8192 可以转化为带物理单位的数据 单位：g(m/s^2)
+ case 0x02: acc_data = (float)acc_value / 4096; break; // 0x02 加速度计量程为:±8g 获取到的加速度计数据 除以 4096 可以转化为带物理单位的数据 单位：g(m/s^2)
+ case 0x03: acc_data = (float)acc_value / 2048; break; // 0x03 加速度计量程为:±16g 获取到的加速度计数据 除以 2048 可以转化为带物理单位的数据 单位：g(m/s^2)
+ default: break;
+ }
+ }
+ else if(imu660rx_self_check_id == IMU660RX_CHIP_IDB)
+ {
+ switch(IMU660RB_ACC_SAMPLE)
+ {
+ case 0x30: acc_data = (float)acc_value / 16393; break; // 0x30 加速度量程为:±2G 获取到的加速度计数据 除以 16393 ，可以转化为带物理单位的数据，单位：g(m/s^2)
+ case 0x38: acc_data = (float)acc_value / 8197; break; // 0x38 加速度量程为:±4G 获取到的加速度计数据 除以 8197 ， 可以转化为带物理单位的数据，单位：g(m/s^2)
+ case 0x3C: acc_data = (float)acc_value / 4098; break; // 0x3C 加速度量程为:±8G 获取到的加速度计数据 除以 4098 ， 可以转化为带物理单位的数据，单位：g(m/s^2)
+ case 0x34: acc_data = (float)acc_value / 2049; break; // 0x34 加速度量程为:±16G 获取到的加速度计数据 除以 2049 ， 可以转化为带物理单位的数据，单位：g(m/s^2)
+ default: break;
+ }
+ }
+ return acc_data;
+}
+
+
+//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
+// 函数简介 将 IMU660RX 陀螺仪数据转换为实际物理数据
+// 参数说明 gyro_value 任意轴的陀螺仪数据
+// 返回参数 void
+// 使用示例 float data = imu660rx_gyro_transition(imu660rx_gyro_x); // 单位为°/s
+// 备注信息
+//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
+float imu660rx_gyro_transition (int16 gyro_value)
+{
+ float gyro_data = 0;
+ if (imu660rx_self_check_id == IMU660RX_CHIP_IDA)
+ {
+ switch(IMU660RA_GYR_SAMPLE)
+ {
+ case 0x00: gyro_data = (float)gyro_value / 16.4f; break; // 0x00 陀螺仪量程为:±2000dps 获取到的陀螺仪数据除以 16.4 可以转化为带物理单位的数据 单位为：°/s
+ case 0x01: gyro_data = (float)gyro_value / 32.8f; break; // 0x01 陀螺仪量程为:±1000dps 获取到的陀螺仪数据除以 32.8 可以转化为带物理单位的数据 单位为：°/s
+ case 0x02: gyro_data = (float)gyro_value / 65.6f; break; // 0x02 陀螺仪量程为:±500 dps 获取到的陀螺仪数据除以 65.6 可以转化为带物理单位的数据 单位为：°/s
+ case 0x03: gyro_data = (float)gyro_value / 131.2f; break; // 0x03 陀螺仪量程为:±250 dps 获取到的陀螺仪数据除以 131.2 可以转化为带物理单位的数据 单位为：°/s
+ case 0x04: gyro_data = (float)gyro_value / 262.4f; break; // 0x04 陀螺仪量程为:±125 dps 获取到的陀螺仪数据除以 262.4 可以转化为带物理单位的数据 单位为：°/s
+ default: break;
+ }
+ }
+ else if (imu660rx_self_check_id == IMU660RX_CHIP_IDB)
+ {
+ switch(IMU660RB_GYR_SAMPLE)
+ {
+ case 0x52: gyro_data = (float)gyro_value / 228.6f; break; // 0x52 陀螺仪量程为:±125dps 获取到的陀螺仪数据除以 228.6， 可以转化为带物理单位的数据，单位为：°/s
+ case 0x50: gyro_data = (float)gyro_value / 114.3f; break; // 0x50 陀螺仪量程为:±250dps 获取到的陀螺仪数据除以 114.3， 可以转化为带物理单位的数据，单位为：°/s
+ case 0x54: gyro_data = (float)gyro_value / 57.1f; break; // 0x54 陀螺仪量程为:±500dps 获取到的陀螺仪数据除以 57.1， 可以转化为带物理单位的数据，单位为：°/s
+ case 0x58: gyro_data = (float)gyro_value / 28.6f; break; // 0x58 陀螺仪量程为:±1000dps 获取到的陀螺仪数据除以 28.6， 可以转化为带物理单位的数据，单位为：°/s
+ case 0x5C: gyro_data = (float)gyro_value / 14.3f; break; // 0x5C 陀螺仪量程为:±2000dps 获取到的陀螺仪数据除以 14.3， 可以转化为带物理单位的数据，单位为：°/s
+ case 0x51: gyro_data = (float)gyro_value / 7.1f; break; // 0x51 陀螺仪量程为:±4000dps 获取到的陀螺仪数据除以 7.1， 可以转化为带物理单位的数据，单位为：°/s
+ default: break;
+ }
+ }
+ return gyro_data;
+}
+
+//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
+// 函数简介 初始化 IMU660RX
+// 参数说明 void
+// 返回参数 uint8 1-初始化失败 0-初始化成功
+// 使用示例 imu660rx_init();
+// 备注信息
+//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
+uint8 imu660rx_init (void)
+{
+ uint8 return_state = 0;
+ system_delay_ms(20); // 等待设备上电成功
+
+#if IMU660RX_USE_SOFT_IIC
+ soft_iic_init(&imu660rx_iic_struct, IMU660RX_DEV_ADDR, IMU660RX_SOFT_IIC_DELAY, IMU660RX_SCL_PIN, IMU660RX_SDA_PIN); // 配置 IMU660RX 的 IIC 端口
+#else
+ spi_init(IMU660RX_SPI, SPI_MODE0, IMU660RX_SPI_SPEED, IMU660RX_SPC_PIN, IMU660RX_SDI_PIN, IMU660RX_SDO_PIN, SPI_CS_NULL); // 配置 IMU660RX 的 SPI 端口
+ gpio_init(IMU660RX_CS_PIN, GPO, GPIO_HIGH, GPO_PUSH_PULL); // 配置 IMU660RX 的 CS 端口
+
+#endif
+
+ do{
+ if(imu660rx_self_check()) // IMU660RX 自检
+ {
+ // 如果程序在输出了断言信息 并且提示出错位置在这里
+ // 那么就是 IMU660RX 自检出错并超时退出了
+ // 检查一下接线有没有问题 如果没问题可能就是坏了
+ zf_log(0, "imu660rx self check error.");
+ return_state = 1;
+ break;
+ }
+
+ if (imu660rx_self_check_id == IMU660RX_CHIP_IDA)
+ {
+ imu660rx_acc_address = IMU660RA_ACC_ADDRESS;
+ imu660rx_gyro_address = IMU660RA_GYRO_ADDRESS;
+ imu660rx_write_register(IMU660RA_PWR_CONF, 0x00); // 关闭高级省电模式
+ system_delay_ms(1);
+ imu660rx_write_register(IMU660RA_INIT_CTRL, 0x00); // 开始对模块进行初始化配置
+ imu660rx_write_registers(IMU660RA_INIT_DATA, imu660ra_config_file, sizeof(imu660ra_config_file)); // 输出配置文件
+ imu660rx_write_register(IMU660RA_INIT_CTRL, 0x01); // 初始化配置结束
+ system_delay_ms(20);
+ if(imu660rx_read_register(IMU660RA_INT_STA,2) == 0) // 检查是否配置完成
+ {
+ // 如果程序在输出了断言信息 并且提示出错位置在这里
+ // 那么就是 IMU660RA 配置初始化文件出错了
+ // 检查一下接线有没有问题 如果没问题可能就是坏了
+ zf_log(0, "imu660ra init error.");
+ return_state = 1;
+ break;
+ }
+ imu660rx_write_register(IMU660RA_PWR_CTRL, 0x0E); // 开启性能模式 使能陀螺仪、加速度、温度传感器
+ imu660rx_write_register(IMU660RA_ACC_CONF, 0xA7); // 加速度采集配置 性能模式 正常采集 50Hz 采样频率
+ imu660rx_write_register(IMU660RA_GYR_CONF, 0xA9); // 陀螺仪采集配置 性能模式 正常采集 200Hz 采样频率
+ imu660rx_write_register(IMU660RA_ACC_RANGE, IMU660RA_ACC_SAMPLE); // 加速度量程配置 配置量程为:±8g
+ imu660rx_write_register(IMU660RA_GYR_RANGE, IMU660RA_GYR_SAMPLE); // 陀螺仪量程配置 配置量程为:±2000dps
+
+ // IMU660RA_ACC_SAMPLE 寄存器
+ // 设置为:0x00 加速度计量程为:±2g 获取到的加速度计数据 除以 16384 可以转化为带物理单位的数据 单位：g(m/s^2)
+ // 设置为:0x01 加速度计量程为:±4g 获取到的加速度计数据 除以 8192 可以转化为带物理单位的数据 单位：g(m/s^2)
+ // 设置为:0x02 加速度计量程为:±8g 获取到的加速度计数据 除以 4096 可以转化为带物理单位的数据 单位：g(m/s^2)
+ // 设置为:0x03 加速度计量程为:±16g 获取到的加速度计数据 除以 2048 可以转化为带物理单位的数据 单位：g(m/s^2)
+
+ // IMU660RA_GYR_RANGE 寄存器
+ // 设置为:0x00 陀螺仪量程为:±2000dps 获取到的陀螺仪数据 除以 16.4 可以转化为带物理单位的数据 单位为：°/s
+ // 设置为:0x01 陀螺仪量程为:±1000dps 获取到的陀螺仪数据 除以 32.8 可以转化为带物理单位的数据 单位为：°/s
+ // 设置为:0x02 陀螺仪量程为:±500 dps 获取到的陀螺仪数据 除以 65.6 可以转化为带物理单位的数据 单位为：°/s
+ // 设置为:0x03 陀螺仪量程为:±250 dps 获取到的陀螺仪数据 除以 131.2 可以转化为带物理单位的数据 单位为：°/s
+ // 设置为:0x04 陀螺仪量程为:±125 dps 获取到的陀螺仪数据 除以 262.4 可以转化为带物理单位的数据 单位为：°/s
+
+ }
+ else if (imu660rx_self_check_id == IMU660RX_CHIP_IDB)
+ {
+
+ imu660rx_acc_address = IMU660RB_ACC_ADDRESS;
+ imu660rx_gyro_address = IMU660RB_GYRO_ADDRESS;
+ imu660rx_write_register(IMU660RB_INT1_CTRL, 0x03); // 开启陀螺仪 加速度数据就绪中断
+ imu660rx_write_register(IMU660RB_CTRL1_XL, IMU660RB_ACC_SAMPLE); // 设置加速度计量程 ±8G 以及数据输出速率 52hz 以及加速度信息从第一级滤波器输出
+ // IMU660RB_CTRL1_XL 寄存器
+ // 设置为:0x30 加速度量程为:±2G 获取到的加速度计数据 除以16393，可以转化为带物理单位的数据，单位：g(m/s^2)
+ // 设置为:0x38 加速度量程为:±4G 获取到的加速度计数据 除以8197， 可以转化为带物理单位的数据，单位：g(m/s^2)
+ // 设置为:0x3C 加速度量程为:±8G 获取到的加速度计数据 除以4098， 可以转化为带物理单位的数据，单位：g(m/s^2)
+ // 设置为:0x34 加速度量程为:±16G 获取到的加速度计数据 除以2049， 可以转化为带物理单位的数据，单位：g(m/s^2)
+
+ imu660rx_write_register(IMU660RB_CTRL2_G, IMU660RB_GYR_SAMPLE); // 设置陀螺仪计量程 ±2000dps 以及数据输出速率 208hz
+ // IMU660RB_CTRL2_G 寄存器
+ // 设置为:0x52 陀螺仪量程为:±125dps 获取到的陀螺仪数据除以228.6， 可以转化为带物理单位的数据，单位为：°/s
+ // 设置为:0x50 陀螺仪量程为:±250dps 获取到的陀螺仪数据除以114.3， 可以转化为带物理单位的数据，单位为：°/s
+ // 设置为:0x54 陀螺仪量程为:±500dps 获取到的陀螺仪数据除以57.1， 可以转化为带物理单位的数据，单位为：°/s
+ // 设置为:0x58 陀螺仪量程为:±1000dps 获取到的陀螺仪数据除以28.6， 可以转化为带物理单位的数据，单位为：°/s
+ // 设置为:0x5C 陀螺仪量程为:±2000dps 获取到的陀螺仪数据除以14.3， 可以转化为带物理单位的数据，单位为：°/s
+ // 设置为:0x51 陀螺仪量程为:±4000dps 获取到的陀螺仪数据除以7.1， 可以转化为带物理单位的数据，单位为：°/s
+
+ imu660rx_write_register(IMU660RB_CTRL3_C, 0x44); // 使能陀螺仪数字低通滤波器
+ imu660rx_write_register(IMU660RB_CTRL4_C, 0x02); // 使能数字低通滤波器
+ imu660rx_write_register(IMU660RB_CTRL5_C, 0x00); // 加速度计与陀螺仪四舍五入
+ imu660rx_write_register(IMU660RB_CTRL6_C, 0x00); // 开启加速度计高性能模式 陀螺仪低通滤波 133hz
+ imu660rx_write_register(IMU660RB_CTRL7_G, 0x00); // 开启陀螺仪高性能模式 关闭高通滤波
+ imu660rx_write_register(IMU660RB_CTRL9_XL, 0x01); // 关闭I3C接口
+ }
+
+ }while(0);
+ return return_state;
+}
+
+
diff --git a/Seekfree_TC264_Opensource_Library/libraries/zf_device/zf_device_imu660rx.h b/Seekfree_TC264_Opensource_Library/libraries/zf_device/zf_device_imu660rx.h
new file mode 100644
index 0000000..698f6fb
--- /dev/null
+++ b/Seekfree_TC264_Opensource_Library/libraries/zf_device/zf_device_imu660rx.h
@@ -0,0 +1,111 @@
+/*********************************************************************************************************************
+* NXP RT1021DAG5A Opensourec Library 即（NXP RT1021DAG5A 开源库）是一个基于官方 SDK 接口的第三方开源库
+* Copyright (c) 2022 SEEKFREE 逐飞科技
+*
+* 本文件是 NXP RT1021DAG5A 开源库的一部分
+*
+* NXP RT1021DAG5A 开源库 是免费软件
+* 您可以根据自由软件基金会发布的 GPL（GNU General Public License，即 GNU通用公共许可证）的条款
+* 即 GPL 的第3版（即 GPL3.0）或（您选择的）任何后来的版本，重新发布和/或修改它
+*
+* 本开源库的发布是希望它能发挥作用，但并未对其作任何的保证
+* 甚至没有隐含的适销性或适合特定用途的保证
+* 更多细节请参见 GPL
+*
+* 您应该在收到本开源库的同时收到一份 GPL 的副本
+* 如果没有，请参阅
+*
+* 额外注明：
+* 本开源库使用 GPL3.0 开源许可证协议 以上许可申明为译文版本
+* 许可申明英文版在 libraries/doc 文件夹下的 GPL3_permission_statement.txt 文件中
+* 许可证副本在 libraries 文件夹下 即该文件夹下的 LICENSE 文件
+* 欢迎各位使用并传播本程序 但修改内容时必须保留逐飞科技的版权声明（即本声明）
+*
+* 文件名称 zf_device_imu660rx
+* 公司名称 成都逐飞科技有限公司
+* 版本信息 查看 libraries/doc 文件夹内 version 文件 版本说明
+* 开发环境 IAR 8.32.4 or MDK 5.33
+* 适用平台 NXP RT1021DAG5A
+* 店铺链接 https://seekfree.taobao.com/
+*
+* 修改记录
+* 日期 作者 备注
+* 2022-09-21 SeekFree first version
+********************************************************************************************************************/
+/*********************************************************************************************************************
+* 接线定义：
+* ------------------------------------
+* 模块管脚 单片机管脚
+* // 硬件 SPI 引脚
+* SCL/SPC 查看 zf_device_imu660rx.h 中 IMU660RX_SPC_PIN 宏定义
+* SDA/DSI 查看 zf_device_imu660rx.h 中 IMU660RX_SDI_PIN 宏定义
+* SA0/SDO 查看 zf_device_imu660rx.h 中 IMU660RX_SDO_PIN 宏定义
+* CS 查看 zf_device_imu660rx.h 中 IMU660RX_CS_PIN 宏定义
+* VCC 3.3V电源
+* GND 电源地
+* 其余引脚悬空
+*
+* // 软件 IIC 引脚
+* SCL/SPC 查看 zf_device_imu660rx.h 中 IMU660RX_SCL_PIN 宏定义
+* SDA/DSI 查看 zf_device_imu660rx.h 中 IMU660RX_SDA_PIN 宏定义
+* VCC 3.3V电源
+* GND 电源地
+* 其余引脚悬空
+* ------------------------------------
+********************************************************************************************************************/
+
+#ifndef _zf_device_imu660rx_h_
+#define _zf_device_imu660rx_h_
+
+#include "zf_common_typedef.h"
+
+// IMU660RX_USE_SOFT_IIC定义为0表示使用硬件SPI驱动 定义为1表示使用软件IIC驱动
+// 当更改IMU660RX_USE_SOFT_IIC定义后，需要先编译并下载程序，单片机与模块需要断电重启才能正常通讯
+#define IMU660RX_USE_SOFT_IIC (0) // 默认使用硬件 SPI 方式驱动
+#if IMU660RX_USE_SOFT_IIC // 这两段 颜色正常的才是正确的 颜色灰的就是没有用的
+//====================================================软件 IIC 驱动====================================================
+#define IMU660RX_SOFT_IIC_DELAY (60) // 软件 IIC 的时钟延时周期 数值越小 IIC 通信速率越快
+#define IMU660RX_SCL_PIN (P20_11) // 软件 IIC SCL 引脚 连接 IMU660RX 的 SCL 引脚
+#define IMU660RX_SDA_PIN (P20_14) // 软件 IIC SDA 引脚 连接 IMU660RX 的 SDA 引脚
+//====================================================软件 IIC 驱动====================================================
+#else
+
+//====================================================硬件 SPI 驱动====================================================
+#define IMU660RX_SPI_SPEED (10 * 1000 * 1000) // 硬件 SPI 速率
+#define IMU660RX_SPI (SPI_0) // 硬件 SPI 号
+#define IMU660RX_SPC_PIN (SPI0_SCLK_P20_11 ) // 硬件 SPI SCK 引脚
+#define IMU660RX_SDI_PIN (SPI0_MOSI_P20_14) // 硬件 SPI MOSI 引脚
+#define IMU660RX_SDO_PIN (SPI0_MISO_P20_12) // 硬件 SPI MISO 引脚
+//====================================================硬件 SPI 驱动====================================================
+#endif
+#define IMU660RX_CS_PIN (P20_13) // CS 片选引脚
+#define IMU660RX_CS(x) ((x) ? (gpio_high(IMU660RX_CS_PIN)) : (gpio_low(IMU660RX_CS_PIN)))
+
+#define IMU660RX_TIMEOUT_COUNT (0x00FF) // IMU660 超时计数
+
+//================================================定义 IMU660RX 内部地址================================================
+#define IMU660RX_DEV_ADDR (0x6B) // SA0接地：0x6B SA0上拉：0x69 模块默认上拉
+#define IMU660RX_SPI_W (0x00)
+#define IMU660RX_SPI_R (0x80)
+
+#define IMU660RX_CHIP_IDA (0x00) //660RAID
+#define IMU660RX_CHIP_IDB (0x0F) //660RBID
+
+
+//================================================声明 IMU660RX 全局变量================================================
+extern int16 imu660rx_gyro_x, imu660rx_gyro_y, imu660rx_gyro_z; // 三轴陀螺仪数据 gyro (陀螺仪)
+extern int16 imu660rx_acc_x, imu660rx_acc_y, imu660rx_acc_z; // 三轴加速度计数据 acc (accelerometer 加速度计)
+//================================================声明 IMU660RX 全局变量================================================
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+//================================================声明 IMU660RX 基础函数================================================
+void imu660rx_get_acc (void); // 获取 IMU660RX 加速度计数据
+void imu660rx_get_gyro (void); // 获取 IMU660RX 陀螺仪数据
+float imu660rx_acc_transition (int16 acc_value); // 将 IMU660RX 加速度计数据转换为实际物理数据
+float imu660rx_gyro_transition (int16 gyro_value); // 将 IMU660RX 陀螺仪数据转换为实际物理数据
+uint8 imu660rx_init (void); // 初始化 IMU660RX
+//================================================声明 IMU660RX 基础函数================================================
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+#endif
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