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- if('A' == state) // 如果数据有效 则解析数据 + if('A' == state || 'D' == state) // 如果数据有效 则解析数据 { return_state = 1; gnss->state = 1; diff --git a/Example/E01_gpio_demo/libraries/zf_device/zf_device_icm20602.h b/Example/E01_gpio_demo/libraries/zf_device/zf_device_icm20602.h index 209972b..1626469 100644 --- a/Example/E01_gpio_demo/libraries/zf_device/zf_device_icm20602.h +++ b/Example/E01_gpio_demo/libraries/zf_device/zf_device_icm20602.h @@ -32,6 +32,7 @@ * 日期 作者 备注 * 2022-09-15 pudding first version * 2023-04-28 pudding 增加中文注释说明 +* 2024-01-30 pudding 更正宏转换函数 变量增加括号 ********************************************************************************************************************/ /********************************************************************************************************************* * 接线定义： @@ -209,7 +210,7 @@ uint8 icm20602_init (void); // 使用示例 float data = icm20602_acc_transition(icm20602_acc_x); // 单位为 g(m/s^2) // 备注信息 //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- -#define icm20602_acc_transition(acc_value) ((float)acc_value / icm20602_transition_factor[0]) +#define icm20602_acc_transition(acc_value) ((float)(acc_value) / icm20602_transition_factor[0]) //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- // 函数简介 将 ICM20602 陀螺仪数据转换为实际物理数据 @@ -218,7 +219,7 @@ uint8 icm20602_init (void); // 使用示例 float data = icm20602_gyro_transition(icm20602_gyro_x); // 单位为 °/s // 备注信息 //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- -#define icm20602_gyro_transition(gyro_value) ((float)gyro_value / icm20602_transition_factor[1]) +#define icm20602_gyro_transition(gyro_value) ((float)(gyro_value) / icm20602_transition_factor[1]) //================================================声明 ICM20602 拓展函数================================================ diff --git a/Example/E01_gpio_demo/libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.h b/Example/E01_gpio_demo/libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.h index 348e6a1..72c440b 100644 --- a/Example/E01_gpio_demo/libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.h +++ b/Example/E01_gpio_demo/libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.h @@ -33,6 +33,7 @@ * 2022-09-15 pudding first version * 2023-04-28 pudding 增加中文注释说明 * 2023-09-15 pudding 转换实际值详细说明 +* 2024-01-30 pudding 更正宏转换函数 变量增加括号 ********************************************************************************************************************/ /********************************************************************************************************************* * 接线定义： @@ -162,7 +163,7 @@ uint8 imu660ra_init (void); // 使用示例 float data = imu660ra_acc_transition(imu660ra_acc_x); // 单位为 g(m/s^2) // 备注信息 //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- -#define imu660ra_acc_transition(acc_value) ((float)acc_value / imu660ra_transition_factor[0]) +#define imu660ra_acc_transition(acc_value) ((float)(acc_value) / imu660ra_transition_factor[0]) //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- // 函数简介 将 IMU660RA 陀螺仪数据转换为实际物理数据 @@ -171,7 +172,7 @@ uint8 imu660ra_init (void); // 使用示例 float data = imu660ra_gyro_transition(imu660ra_gyro_x); // 单位为 °/s // 备注信息 //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- -#define imu660ra_gyro_transition(gyro_value) ((float)gyro_value / imu660ra_transition_factor[1]) +#define imu660ra_gyro_transition(gyro_value) ((float)(gyro_value) / imu660ra_transition_factor[1]) //================================================声明 IMU660RA 拓展函数================================================ #endif diff --git a/Example/E01_gpio_demo/libraries/zf_device/zf_device_imu963ra.h b/Example/E01_gpio_demo/libraries/zf_device/zf_device_imu963ra.h index c0f981f..34d8325 100644 --- a/Example/E01_gpio_demo/libraries/zf_device/zf_device_imu963ra.h +++ b/Example/E01_gpio_demo/libraries/zf_device/zf_device_imu963ra.h @@ -32,6 +32,7 @@ * 日期 作者 备注 * 2022-09-15 pudding first version * 2023-04-28 pudding 增加中文注释说明 +* 2024-01-30 pudding 更正宏转换函数 变量增加括号 ********************************************************************************************************************/ /******************************************************************************************************************** * 接线定义： @@ -192,7 +193,7 @@ uint8 imu963ra_init (void); // 使用示例 float data = imu963ra_acc_transition(imu963ra_acc_x); // 单位为 g(m/s^2) // 备注信息 //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- -#define imu963ra_acc_transition(acc_value) ((float)acc_value / imu963ra_transition_factor[0]) +#define imu963ra_acc_transition(acc_value) ((float)(acc_value) / imu963ra_transition_factor[0]) //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- // 函数简介 将 IMU963RA 陀螺仪数据转换为实际物理数据 @@ -201,7 +202,7 @@ uint8 imu963ra_init (void); // 使用示例 float data = imu963ra_gyro_transition(imu963ra_gyro_x); // 单位为 °/s // 备注信息 //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- -#define imu963ra_gyro_transition(gyro_value) ((float)gyro_value / imu963ra_transition_factor[1]) +#define imu963ra_gyro_transition(gyro_value) ((float)(gyro_value) / imu963ra_transition_factor[1]) //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- // 函数简介 将 IMU963RA 磁力计数据转换为实际物理数据 diff --git a/Example/E02_uart_demo/libraries/doc/version.txt b/Example/E02_uart_demo/libraries/doc/version.txt index d644136..bc77a80 100644 --- a/Example/E02_uart_demo/libraries/doc/version.txt +++ b/Example/E02_uart_demo/libraries/doc/version.txt @@ -1,8 +1,10 @@ +V3.2.7 + 新增RTK "D" 报头协议 + 更正陀螺仪宏转换函数 变量增加括号 防止计算错误 V3.2.6 更新逐飞助手接口函数 调用初始化时直接传参通信类 更新wifi SPI驱动文件 提高通信效率 更新GPS驱动文件，更名为GNSS，兼容普通定位模块及RTK - V3.2.5 修复延时函数初始化参数及中断向量表问题 V3.2.4 diff --git a/Example/E02_uart_demo/libraries/zf_device/zf_device_gnss.c b/Example/E02_uart_demo/libraries/zf_device/zf_device_gnss.c index caf7cd0..362e3ac 100644 --- a/Example/E02_uart_demo/libraries/zf_device/zf_device_gnss.c +++ b/Example/E02_uart_demo/libraries/zf_device/zf_device_gnss.c @@ -31,6 +31,7 @@ * 修改记录 * 日期 作者 备注 * 2023-12-28 pudding first version +* 2024-01-30 pudding 新增RTK "D" 报头协议 ********************************************************************************************************************/ /********************************************************************************************************************* * 接线定义： @@ -235,7 +236,7 @@ static uint8 gps_gnrmc_parse (char *line, gnss_info_struct *gnss) state = buf[get_parameter_index(2, buf)]; 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// 使用示例 float data = icm20602_gyro_transition(icm20602_gyro_x); // 单位为 °/s // 备注信息 //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- -#define icm20602_gyro_transition(gyro_value) ((float)gyro_value / icm20602_transition_factor[1]) +#define icm20602_gyro_transition(gyro_value) ((float)(gyro_value) / icm20602_transition_factor[1]) //================================================声明 ICM20602 拓展函数================================================ diff --git a/Example/E02_uart_demo/libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.h b/Example/E02_uart_demo/libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.h index 348e6a1..72c440b 100644 --- a/Example/E02_uart_demo/libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.h +++ b/Example/E02_uart_demo/libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.h @@ -33,6 +33,7 @@ * 2022-09-15 pudding first version * 2023-04-28 pudding 增加中文注释说明 * 2023-09-15 pudding 转换实际值详细说明 +* 2024-01-30 pudding 更正宏转换函数 变量增加括号 ********************************************************************************************************************/ /********************************************************************************************************************* * 接线定义： @@ -162,7 +163,7 @@ uint8 imu660ra_init (void); 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// 使用示例 float data = icm20602_gyro_transition(icm20602_gyro_x); // 单位为 °/s // 备注信息 //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- -#define icm20602_gyro_transition(gyro_value) ((float)gyro_value / icm20602_transition_factor[1]) +#define icm20602_gyro_transition(gyro_value) ((float)(gyro_value) / icm20602_transition_factor[1]) //================================================声明 ICM20602 拓展函数================================================ diff --git a/Example/E04_pwm_demo/libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.h b/Example/E04_pwm_demo/libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.h index 348e6a1..72c440b 100644 --- a/Example/E04_pwm_demo/libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.h +++ b/Example/E04_pwm_demo/libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.h @@ -33,6 +33,7 @@ * 2022-09-15 pudding first version * 2023-04-28 pudding 增加中文注释说明 * 2023-09-15 pudding 转换实际值详细说明 +* 2024-01-30 pudding 更正宏转换函数 变量增加括号 ********************************************************************************************************************/ /********************************************************************************************************************* * 接线定义： @@ -162,7 +163,7 @@ uint8 imu660ra_init (void); // 使用示例 float data = imu660ra_acc_transition(imu660ra_acc_x); // 单位为 g(m/s^2) // 备注信息 //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- -#define imu660ra_acc_transition(acc_value) ((float)acc_value / imu660ra_transition_factor[0]) +#define imu660ra_acc_transition(acc_value) ((float)(acc_value) / imu660ra_transition_factor[0]) //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- // 函数简介 将 IMU660RA 陀螺仪数据转换为实际物理数据 @@ -171,7 +172,7 @@ uint8 imu660ra_init (void); // 使用示例 float data = imu660ra_gyro_transition(imu660ra_gyro_x); // 单位为 °/s // 备注信息 //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- -#define imu660ra_gyro_transition(gyro_value) ((float)gyro_value / imu660ra_transition_factor[1]) +#define imu660ra_gyro_transition(gyro_value) ((float)(gyro_value) / imu660ra_transition_factor[1]) //================================================声明 IMU660RA 拓展函数================================================ #endif diff --git a/Example/E04_pwm_demo/libraries/zf_device/zf_device_imu963ra.h b/Example/E04_pwm_demo/libraries/zf_device/zf_device_imu963ra.h index c0f981f..34d8325 100644 --- a/Example/E04_pwm_demo/libraries/zf_device/zf_device_imu963ra.h +++ b/Example/E04_pwm_demo/libraries/zf_device/zf_device_imu963ra.h @@ -32,6 +32,7 @@ * 日期 作者 备注 * 2022-09-15 pudding first version * 2023-04-28 pudding 增加中文注释说明 +* 2024-01-30 pudding 更正宏转换函数 变量增加括号 ********************************************************************************************************************/ /******************************************************************************************************************** * 接线定义： @@ -192,7 +193,7 @@ uint8 imu963ra_init (void); // 使用示例 float data = imu963ra_acc_transition(imu963ra_acc_x); // 单位为 g(m/s^2) // 备注信息 //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- -#define imu963ra_acc_transition(acc_value) ((float)acc_value / imu963ra_transition_factor[0]) +#define imu963ra_acc_transition(acc_value) ((float)(acc_value) / imu963ra_transition_factor[0]) //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- // 函数简介 将 IMU963RA 陀螺仪数据转换为实际物理数据 @@ -201,7 +202,7 @@ uint8 imu963ra_init (void); // 使用示例 float data = imu963ra_gyro_transition(imu963ra_gyro_x); // 单位为 °/s // 备注信息 //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- -#define imu963ra_gyro_transition(gyro_value) ((float)gyro_value / imu963ra_transition_factor[1]) +#define imu963ra_gyro_transition(gyro_value) ((float)(gyro_value) / imu963ra_transition_factor[1]) //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- // 函数简介 将 IMU963RA 磁力计数据转换为实际物理数据 diff --git a/Example/E05_pit_demo/libraries/doc/version.txt b/Example/E05_pit_demo/libraries/doc/version.txt index d644136..bc77a80 100644 --- a/Example/E05_pit_demo/libraries/doc/version.txt +++ b/Example/E05_pit_demo/libraries/doc/version.txt @@ -1,8 +1,10 @@ +V3.2.7 + 新增RTK "D" 报头协议 + 更正陀螺仪宏转换函数 变量增加括号 防止计算错误 V3.2.6 更新逐飞助手接口函数 调用初始化时直接传参通信类 更新wifi SPI驱动文件 提高通信效率 更新GPS驱动文件，更名为GNSS，兼容普通定位模块及RTK - V3.2.5 修复延时函数初始化参数及中断向量表问题 V3.2.4 diff --git a/Example/E05_pit_demo/libraries/zf_device/zf_device_gnss.c b/Example/E05_pit_demo/libraries/zf_device/zf_device_gnss.c index caf7cd0..362e3ac 100644 --- a/Example/E05_pit_demo/libraries/zf_device/zf_device_gnss.c +++ b/Example/E05_pit_demo/libraries/zf_device/zf_device_gnss.c @@ -31,6 +31,7 @@ * 修改记录 * 日期 作者 备注 * 2023-12-28 pudding first version +* 2024-01-30 pudding 新增RTK "D" 报头协议 ********************************************************************************************************************/ /********************************************************************************************************************* * 接线定义： @@ -235,7 +236,7 @@ static uint8 gps_gnrmc_parse (char *line, gnss_info_struct *gnss) state = buf[get_parameter_index(2, buf)]; 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// 使用示例 float data = icm20602_gyro_transition(icm20602_gyro_x); // 单位为 °/s // 备注信息 //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- -#define icm20602_gyro_transition(gyro_value) ((float)gyro_value / icm20602_transition_factor[1]) +#define icm20602_gyro_transition(gyro_value) ((float)(gyro_value) / icm20602_transition_factor[1]) //================================================声明 ICM20602 拓展函数================================================ diff --git a/Example/E07_encoder_demo/libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.h b/Example/E07_encoder_demo/libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.h index 348e6a1..72c440b 100644 --- a/Example/E07_encoder_demo/libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.h +++ b/Example/E07_encoder_demo/libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.h @@ -33,6 +33,7 @@ * 2022-09-15 pudding first version * 2023-04-28 pudding 增加中文注释说明 * 2023-09-15 pudding 转换实际值详细说明 +* 2024-01-30 pudding 更正宏转换函数 变量增加括号 ********************************************************************************************************************/ /********************************************************************************************************************* * 接线定义： @@ -162,7 +163,7 @@ uint8 imu660ra_init (void); 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// 使用示例 float data = imu963ra_acc_transition(imu963ra_acc_x); // 单位为 g(m/s^2) // 备注信息 //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- -#define imu963ra_acc_transition(acc_value) ((float)acc_value / imu963ra_transition_factor[0]) +#define imu963ra_acc_transition(acc_value) ((float)(acc_value) / imu963ra_transition_factor[0]) //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- // 函数简介 将 IMU963RA 陀螺仪数据转换为实际物理数据 @@ -201,7 +202,7 @@ uint8 imu963ra_init (void); // 使用示例 float data = imu963ra_gyro_transition(imu963ra_gyro_x); // 单位为 °/s // 备注信息 //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- -#define imu963ra_gyro_transition(gyro_value) ((float)gyro_value / imu963ra_transition_factor[1]) +#define imu963ra_gyro_transition(gyro_value) ((float)(gyro_value) / imu963ra_transition_factor[1]) //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- // 函数简介 将 IMU963RA 磁力计数据转换为实际物理数据 diff --git a/Example/E10_printf_debug_log_demo/libraries/doc/version.txt b/Example/E10_printf_debug_log_demo/libraries/doc/version.txt index d644136..bc77a80 100644 --- a/Example/E10_printf_debug_log_demo/libraries/doc/version.txt +++ b/Example/E10_printf_debug_log_demo/libraries/doc/version.txt @@ -1,8 +1,10 @@ +V3.2.7 + 新增RTK "D" 报头协议 + 更正陀螺仪宏转换函数 变量增加括号 防止计算错误 V3.2.6 更新逐飞助手接口函数 调用初始化时直接传参通信类 更新wifi SPI驱动文件 提高通信效率 更新GPS驱动文件，更名为GNSS，兼容普通定位模块及RTK - V3.2.5 修复延时函数初始化参数及中断向量表问题 V3.2.4 diff --git a/Example/E10_printf_debug_log_demo/libraries/zf_device/zf_device_gnss.c b/Example/E10_printf_debug_log_demo/libraries/zf_device/zf_device_gnss.c index caf7cd0..362e3ac 100644 --- a/Example/E10_printf_debug_log_demo/libraries/zf_device/zf_device_gnss.c +++ b/Example/E10_printf_debug_log_demo/libraries/zf_device/zf_device_gnss.c @@ -31,6 +31,7 @@ * 修改记录 * 日期 作者 备注 * 2023-12-28 pudding first version +* 2024-01-30 pudding 新增RTK "D" 报头协议 ********************************************************************************************************************/ /********************************************************************************************************************* * 接线定义： @@ -235,7 +236,7 @@ static uint8 gps_gnrmc_parse (char *line, gnss_info_struct *gnss) state = buf[get_parameter_index(2, buf)]; 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// 使用示例 float data = icm20602_gyro_transition(icm20602_gyro_x); // 单位为 °/s // 备注信息 //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- -#define icm20602_gyro_transition(gyro_value) ((float)gyro_value / icm20602_transition_factor[1]) +#define icm20602_gyro_transition(gyro_value) ((float)(gyro_value) / icm20602_transition_factor[1]) //================================================声明 ICM20602 拓展函数================================================ diff --git a/Example/E10_printf_debug_log_demo/libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.h b/Example/E10_printf_debug_log_demo/libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.h index 348e6a1..72c440b 100644 --- a/Example/E10_printf_debug_log_demo/libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.h +++ b/Example/E10_printf_debug_log_demo/libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.h @@ -33,6 +33,7 @@ * 2022-09-15 pudding first version * 2023-04-28 pudding 增加中文注释说明 * 2023-09-15 pudding 转换实际值详细说明 +* 2024-01-30 pudding 更正宏转换函数 变量增加括号 ********************************************************************************************************************/ /********************************************************************************************************************* * 接线定义： @@ -162,7 +163,7 @@ uint8 imu660ra_init (void); // 使用示例 float data = imu660ra_acc_transition(imu660ra_acc_x); // 单位为 g(m/s^2) // 备注信息 //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- -#define imu660ra_acc_transition(acc_value) ((float)acc_value / imu660ra_transition_factor[0]) +#define imu660ra_acc_transition(acc_value) ((float)(acc_value) / imu660ra_transition_factor[0]) //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- // 函数简介 将 IMU660RA 陀螺仪数据转换为实际物理数据 @@ -171,7 +172,7 @@ uint8 imu660ra_init (void); // 使用示例 float data = imu660ra_gyro_transition(imu660ra_gyro_x); // 单位为 °/s // 备注信息 //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- -#define imu660ra_gyro_transition(gyro_value) ((float)gyro_value / imu660ra_transition_factor[1]) +#define imu660ra_gyro_transition(gyro_value) ((float)(gyro_value) / imu660ra_transition_factor[1]) //================================================声明 IMU660RA 拓展函数================================================ #endif diff --git a/Example/E10_printf_debug_log_demo/libraries/zf_device/zf_device_imu963ra.h b/Example/E10_printf_debug_log_demo/libraries/zf_device/zf_device_imu963ra.h index c0f981f..34d8325 100644 --- a/Example/E10_printf_debug_log_demo/libraries/zf_device/zf_device_imu963ra.h +++ b/Example/E10_printf_debug_log_demo/libraries/zf_device/zf_device_imu963ra.h @@ -32,6 +32,7 @@ * 日期 作者 备注 * 2022-09-15 pudding first version * 2023-04-28 pudding 增加中文注释说明 +* 2024-01-30 pudding 更正宏转换函数 变量增加括号 ********************************************************************************************************************/ /******************************************************************************************************************** * 接线定义： @@ -192,7 +193,7 @@ uint8 imu963ra_init (void); 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// 使用示例 float data = icm20602_gyro_transition(icm20602_gyro_x); // 单位为 °/s // 备注信息 //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- -#define icm20602_gyro_transition(gyro_value) ((float)gyro_value / icm20602_transition_factor[1]) +#define icm20602_gyro_transition(gyro_value) ((float)(gyro_value) / icm20602_transition_factor[1]) //================================================声明 ICM20602 拓展函数================================================ diff --git a/Example/E12_cpu1_handles_interrupts_demo/libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.h b/Example/E12_cpu1_handles_interrupts_demo/libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.h index 348e6a1..72c440b 100644 --- a/Example/E12_cpu1_handles_interrupts_demo/libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.h +++ b/Example/E12_cpu1_handles_interrupts_demo/libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.h @@ -33,6 +33,7 @@ * 2022-09-15 pudding first version * 2023-04-28 pudding 增加中文注释说明 * 2023-09-15 pudding 转换实际值详细说明 +* 2024-01-30 pudding 更正宏转换函数 变量增加括号 ********************************************************************************************************************/ /********************************************************************************************************************* * 接线定义： @@ -162,7 +163,7 @@ uint8 imu660ra_init (void); // 使用示例 float data = imu660ra_acc_transition(imu660ra_acc_x); // 单位为 g(m/s^2) // 备注信息 //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- -#define imu660ra_acc_transition(acc_value) ((float)acc_value / imu660ra_transition_factor[0]) +#define imu660ra_acc_transition(acc_value) ((float)(acc_value) / imu660ra_transition_factor[0]) //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- // 函数简介 将 IMU660RA 陀螺仪数据转换为实际物理数据 @@ -171,7 +172,7 @@ uint8 imu660ra_init (void); // 使用示例 float data = imu660ra_gyro_transition(imu660ra_gyro_x); // 单位为 °/s // 备注信息 //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- -#define imu660ra_gyro_transition(gyro_value) ((float)gyro_value / imu660ra_transition_factor[1]) +#define imu660ra_gyro_transition(gyro_value) ((float)(gyro_value) / imu660ra_transition_factor[1]) //================================================声明 IMU660RA 拓展函数================================================ #endif diff --git a/Example/E12_cpu1_handles_interrupts_demo/libraries/zf_device/zf_device_imu963ra.h b/Example/E12_cpu1_handles_interrupts_demo/libraries/zf_device/zf_device_imu963ra.h index c0f981f..34d8325 100644 --- a/Example/E12_cpu1_handles_interrupts_demo/libraries/zf_device/zf_device_imu963ra.h +++ b/Example/E12_cpu1_handles_interrupts_demo/libraries/zf_device/zf_device_imu963ra.h @@ -32,6 +32,7 @@ * 日期 作者 备注 * 2022-09-15 pudding first version * 2023-04-28 pudding 增加中文注释说明 +* 2024-01-30 pudding 更正宏转换函数 变量增加括号 ********************************************************************************************************************/ /******************************************************************************************************************** * 接线定义： @@ -192,7 +193,7 @@ uint8 imu963ra_init (void); // 使用示例 float data = imu963ra_acc_transition(imu963ra_acc_x); // 单位为 g(m/s^2) // 备注信息 //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- -#define imu963ra_acc_transition(acc_value) ((float)acc_value / imu963ra_transition_factor[0]) +#define imu963ra_acc_transition(acc_value) ((float)(acc_value) / imu963ra_transition_factor[0]) //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- // 函数简介 将 IMU963RA 陀螺仪数据转换为实际物理数据 @@ -201,7 +202,7 @@ uint8 imu963ra_init (void); // 使用示例 float data = imu963ra_gyro_transition(imu963ra_gyro_x); // 单位为 °/s // 备注信息 //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- -#define imu963ra_gyro_transition(gyro_value) ((float)gyro_value / imu963ra_transition_factor[1]) +#define imu963ra_gyro_transition(gyro_value) ((float)(gyro_value) / imu963ra_transition_factor[1]) //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- // 函数简介 将 IMU963RA 磁力计数据转换为实际物理数据 diff --git a/Example/E13_dual_core_demo/libraries/doc/version.txt b/Example/E13_dual_core_demo/libraries/doc/version.txt index d644136..bc77a80 100644 --- a/Example/E13_dual_core_demo/libraries/doc/version.txt +++ b/Example/E13_dual_core_demo/libraries/doc/version.txt @@ -1,8 +1,10 @@ +V3.2.7 + 新增RTK "D" 报头协议 + 更正陀螺仪宏转换函数 变量增加括号 防止计算错误 V3.2.6 更新逐飞助手接口函数 调用初始化时直接传参通信类 更新wifi SPI驱动文件 提高通信效率 更新GPS驱动文件，更名为GNSS，兼容普通定位模块及RTK - V3.2.5 修复延时函数初始化参数及中断向量表问题 V3.2.4 diff --git a/Example/E13_dual_core_demo/libraries/zf_device/zf_device_gnss.c b/Example/E13_dual_core_demo/libraries/zf_device/zf_device_gnss.c index caf7cd0..362e3ac 100644 --- a/Example/E13_dual_core_demo/libraries/zf_device/zf_device_gnss.c +++ b/Example/E13_dual_core_demo/libraries/zf_device/zf_device_gnss.c @@ -31,6 +31,7 @@ * 修改记录 * 日期 作者 备注 * 2023-12-28 pudding first version +* 2024-01-30 pudding 新增RTK "D" 报头协议 ********************************************************************************************************************/ /********************************************************************************************************************* * 接线定义： @@ -235,7 +236,7 @@ static uint8 gps_gnrmc_parse (char *line, gnss_info_struct *gnss) state = buf[get_parameter_index(2, buf)]; - if('A' == state) // 如果数据有效 则解析数据 + if('A' == state || 'D' == state) // 如果数据有效 则解析数据 { return_state = 1; gnss->state = 1; diff --git a/Example/E13_dual_core_demo/libraries/zf_device/zf_device_icm20602.h b/Example/E13_dual_core_demo/libraries/zf_device/zf_device_icm20602.h index 209972b..1626469 100644 --- a/Example/E13_dual_core_demo/libraries/zf_device/zf_device_icm20602.h +++ b/Example/E13_dual_core_demo/libraries/zf_device/zf_device_icm20602.h @@ -32,6 +32,7 @@ * 日期 作者 备注 * 2022-09-15 pudding first version * 2023-04-28 pudding 增加中文注释说明 +* 2024-01-30 pudding 更正宏转换函数 变量增加括号 ********************************************************************************************************************/ /********************************************************************************************************************* * 接线定义： @@ -209,7 +210,7 @@ uint8 icm20602_init (void); // 使用示例 float data = icm20602_acc_transition(icm20602_acc_x); // 单位为 g(m/s^2) // 备注信息 //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- -#define icm20602_acc_transition(acc_value) ((float)acc_value / icm20602_transition_factor[0]) +#define icm20602_acc_transition(acc_value) ((float)(acc_value) / icm20602_transition_factor[0]) //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- // 函数简介 将 ICM20602 陀螺仪数据转换为实际物理数据 @@ -218,7 +219,7 @@ uint8 icm20602_init (void); // 使用示例 float data = icm20602_gyro_transition(icm20602_gyro_x); // 单位为 °/s // 备注信息 //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- -#define icm20602_gyro_transition(gyro_value) ((float)gyro_value / icm20602_transition_factor[1]) +#define icm20602_gyro_transition(gyro_value) ((float)(gyro_value) / icm20602_transition_factor[1]) //================================================声明 ICM20602 拓展函数================================================ diff --git a/Example/E13_dual_core_demo/libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.h b/Example/E13_dual_core_demo/libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.h index 348e6a1..72c440b 100644 --- a/Example/E13_dual_core_demo/libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.h +++ b/Example/E13_dual_core_demo/libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.h @@ -33,6 +33,7 @@ * 2022-09-15 pudding first version * 2023-04-28 pudding 增加中文注释说明 * 2023-09-15 pudding 转换实际值详细说明 +* 2024-01-30 pudding 更正宏转换函数 变量增加括号 ********************************************************************************************************************/ /********************************************************************************************************************* * 接线定义： @@ -162,7 +163,7 @@ uint8 imu660ra_init (void); // 使用示例 float data = imu660ra_acc_transition(imu660ra_acc_x); // 单位为 g(m/s^2) // 备注信息 //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- -#define imu660ra_acc_transition(acc_value) ((float)acc_value / imu660ra_transition_factor[0]) +#define imu660ra_acc_transition(acc_value) ((float)(acc_value) / imu660ra_transition_factor[0]) //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- // 函数简介 将 IMU660RA 陀螺仪数据转换为实际物理数据 @@ -171,7 +172,7 @@ uint8 imu660ra_init (void); // 使用示例 float data = imu660ra_gyro_transition(imu660ra_gyro_x); // 单位为 °/s // 备注信息 //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- -#define imu660ra_gyro_transition(gyro_value) ((float)gyro_value / imu660ra_transition_factor[1]) +#define imu660ra_gyro_transition(gyro_value) ((float)(gyro_value) / imu660ra_transition_factor[1]) //================================================声明 IMU660RA 拓展函数================================================ #endif diff --git a/Example/E13_dual_core_demo/libraries/zf_device/zf_device_imu963ra.h b/Example/E13_dual_core_demo/libraries/zf_device/zf_device_imu963ra.h index c0f981f..34d8325 100644 --- a/Example/E13_dual_core_demo/libraries/zf_device/zf_device_imu963ra.h +++ b/Example/E13_dual_core_demo/libraries/zf_device/zf_device_imu963ra.h @@ -32,6 +32,7 @@ * 日期 作者 备注 * 2022-09-15 pudding first version * 2023-04-28 pudding 增加中文注释说明 +* 2024-01-30 pudding 更正宏转换函数 变量增加括号 ********************************************************************************************************************/ /******************************************************************************************************************** * 接线定义： @@ -192,7 +193,7 @@ uint8 imu963ra_init (void); 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// 使用示例 float data = imu963ra_acc_transition(imu963ra_acc_x); // 单位为 g(m/s^2) // 备注信息 //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- -#define imu963ra_acc_transition(acc_value) ((float)acc_value / imu963ra_transition_factor[0]) +#define imu963ra_acc_transition(acc_value) ((float)(acc_value) / imu963ra_transition_factor[0]) //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- // 函数简介 将 IMU963RA 陀螺仪数据转换为实际物理数据 @@ -201,7 +202,7 @@ uint8 imu963ra_init (void); // 使用示例 float data = imu963ra_gyro_transition(imu963ra_gyro_x); // 单位为 °/s // 备注信息 //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- -#define imu963ra_gyro_transition(gyro_value) ((float)gyro_value / imu963ra_transition_factor[1]) +#define imu963ra_gyro_transition(gyro_value) ((float)(gyro_value) / imu963ra_transition_factor[1]) //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- // 函数简介 将 IMU963RA 磁力计数据转换为实际物理数据 diff --git a/Example/E15_fft_demo/libraries/doc/version.txt b/Example/E15_fft_demo/libraries/doc/version.txt index d644136..bc77a80 100644 --- a/Example/E15_fft_demo/libraries/doc/version.txt +++ b/Example/E15_fft_demo/libraries/doc/version.txt @@ -1,8 +1,10 @@ +V3.2.7 + 新增RTK "D" 报头协议 + 更正陀螺仪宏转换函数 变量增加括号 防止计算错误 V3.2.6 更新逐飞助手接口函数 调用初始化时直接传参通信类 更新wifi SPI驱动文件 提高通信效率 更新GPS驱动文件，更名为GNSS，兼容普通定位模块及RTK - V3.2.5 修复延时函数初始化参数及中断向量表问题 V3.2.4 diff --git a/Example/E15_fft_demo/libraries/zf_device/zf_device_gnss.c b/Example/E15_fft_demo/libraries/zf_device/zf_device_gnss.c index caf7cd0..362e3ac 100644 --- a/Example/E15_fft_demo/libraries/zf_device/zf_device_gnss.c +++ b/Example/E15_fft_demo/libraries/zf_device/zf_device_gnss.c @@ -31,6 +31,7 @@ * 修改记录 * 日期 作者 备注 * 2023-12-28 pudding first version +* 2024-01-30 pudding 新增RTK "D" 报头协议 ********************************************************************************************************************/ /********************************************************************************************************************* * 接线定义： @@ -235,7 +236,7 @@ static uint8 gps_gnrmc_parse (char *line, gnss_info_struct *gnss) state = buf[get_parameter_index(2, buf)]; - if('A' == state) // 如果数据有效 则解析数据 + if('A' == state || 'D' == state) // 如果数据有效 则解析数据 { return_state = 1; gnss->state = 1; diff --git a/Example/E15_fft_demo/libraries/zf_device/zf_device_icm20602.h b/Example/E15_fft_demo/libraries/zf_device/zf_device_icm20602.h index 209972b..1626469 100644 --- a/Example/E15_fft_demo/libraries/zf_device/zf_device_icm20602.h +++ b/Example/E15_fft_demo/libraries/zf_device/zf_device_icm20602.h @@ -32,6 +32,7 @@ * 日期 作者 备注 * 2022-09-15 pudding first version * 2023-04-28 pudding 增加中文注释说明 +* 2024-01-30 pudding 更正宏转换函数 变量增加括号 ********************************************************************************************************************/ /********************************************************************************************************************* * 接线定义： @@ -209,7 +210,7 @@ uint8 icm20602_init (void); // 使用示例 float data = icm20602_acc_transition(icm20602_acc_x); // 单位为 g(m/s^2) // 备注信息 //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- -#define icm20602_acc_transition(acc_value) ((float)acc_value / icm20602_transition_factor[0]) +#define icm20602_acc_transition(acc_value) ((float)(acc_value) / icm20602_transition_factor[0]) //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- // 函数简介 将 ICM20602 陀螺仪数据转换为实际物理数据 @@ -218,7 +219,7 @@ uint8 icm20602_init (void); // 使用示例 float data = icm20602_gyro_transition(icm20602_gyro_x); // 单位为 °/s // 备注信息 //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- -#define icm20602_gyro_transition(gyro_value) ((float)gyro_value / icm20602_transition_factor[1]) +#define icm20602_gyro_transition(gyro_value) ((float)(gyro_value) / icm20602_transition_factor[1]) //================================================声明 ICM20602 拓展函数================================================ diff --git a/Example/E15_fft_demo/libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.h b/Example/E15_fft_demo/libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.h index 348e6a1..72c440b 100644 --- a/Example/E15_fft_demo/libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.h +++ b/Example/E15_fft_demo/libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.h @@ -33,6 +33,7 @@ * 2022-09-15 pudding first version * 2023-04-28 pudding 增加中文注释说明 * 2023-09-15 pudding 转换实际值详细说明 +* 2024-01-30 pudding 更正宏转换函数 变量增加括号 ********************************************************************************************************************/ /********************************************************************************************************************* * 接线定义： @@ -162,7 +163,7 @@ uint8 imu660ra_init (void); // 使用示例 float data = imu660ra_acc_transition(imu660ra_acc_x); // 单位为 g(m/s^2) // 备注信息 //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- -#define imu660ra_acc_transition(acc_value) ((float)acc_value / imu660ra_transition_factor[0]) +#define imu660ra_acc_transition(acc_value) ((float)(acc_value) / imu660ra_transition_factor[0]) //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- // 函数简介 将 IMU660RA 陀螺仪数据转换为实际物理数据 @@ -171,7 +172,7 @@ uint8 imu660ra_init (void); // 使用示例 float data = imu660ra_gyro_transition(imu660ra_gyro_x); // 单位为 °/s // 备注信息 //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- -#define imu660ra_gyro_transition(gyro_value) ((float)gyro_value / imu660ra_transition_factor[1]) +#define imu660ra_gyro_transition(gyro_value) ((float)(gyro_value) / imu660ra_transition_factor[1]) //================================================声明 IMU660RA 拓展函数================================================ #endif diff --git a/Example/E15_fft_demo/libraries/zf_device/zf_device_imu963ra.h b/Example/E15_fft_demo/libraries/zf_device/zf_device_imu963ra.h index c0f981f..34d8325 100644 --- a/Example/E15_fft_demo/libraries/zf_device/zf_device_imu963ra.h +++ b/Example/E15_fft_demo/libraries/zf_device/zf_device_imu963ra.h @@ -32,6 +32,7 @@ * 日期 作者 备注 * 2022-09-15 pudding first version * 2023-04-28 pudding 增加中文注释说明 +* 2024-01-30 pudding 更正宏转换函数 变量增加括号 ********************************************************************************************************************/ /******************************************************************************************************************** * 接线定义： @@ -192,7 +193,7 @@ uint8 imu963ra_init (void); // 使用示例 float data = imu963ra_acc_transition(imu963ra_acc_x); // 单位为 g(m/s^2) // 备注信息 //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- -#define imu963ra_acc_transition(acc_value) ((float)acc_value / imu963ra_transition_factor[0]) +#define imu963ra_acc_transition(acc_value) ((float)(acc_value) / imu963ra_transition_factor[0]) //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- // 函数简介 将 IMU963RA 陀螺仪数据转换为实际物理数据 @@ -201,7 +202,7 @@ uint8 imu963ra_init (void); // 使用示例 float data = imu963ra_gyro_transition(imu963ra_gyro_x); // 单位为 °/s // 备注信息 //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- -#define imu963ra_gyro_transition(gyro_value) ((float)gyro_value / imu963ra_transition_factor[1]) +#define imu963ra_gyro_transition(gyro_value) ((float)(gyro_value) / imu963ra_transition_factor[1]) //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- // 函数简介 将 IMU963RA 磁力计数据转换为实际物理数据 diff --git a/Seekfree_TC264_Opensource_Library/libraries/doc/version.txt b/Seekfree_TC264_Opensource_Library/libraries/doc/version.txt index c10dc6f..bc77a80 100644 --- a/Seekfree_TC264_Opensource_Library/libraries/doc/version.txt +++ b/Seekfree_TC264_Opensource_Library/libraries/doc/version.txt @@ -1,3 +1,6 @@ +V3.2.7 + 新增RTK "D" 报头协议 + 更正陀螺仪宏转换函数 变量增加括号 防止计算错误 V3.2.6 更新逐飞助手接口函数 调用初始化时直接传参通信类 更新wifi SPI驱动文件 提高通信效率 diff --git a/Seekfree_TC264_Opensource_Library/libraries/zf_device/zf_device_gnss.c b/Seekfree_TC264_Opensource_Library/libraries/zf_device/zf_device_gnss.c index caf7cd0..362e3ac 100644 --- a/Seekfree_TC264_Opensource_Library/libraries/zf_device/zf_device_gnss.c +++ b/Seekfree_TC264_Opensource_Library/libraries/zf_device/zf_device_gnss.c @@ -31,6 +31,7 @@ * 修改记录 * 日期 作者 备注 * 2023-12-28 pudding first version +* 2024-01-30 pudding 新增RTK "D" 报头协议 ********************************************************************************************************************/ /********************************************************************************************************************* * 接线定义： @@ -235,7 +236,7 @@ static uint8 gps_gnrmc_parse (char *line, gnss_info_struct *gnss) state = buf[get_parameter_index(2, buf)]; - if('A' == state) // 如果数据有效 则解析数据 + if('A' == state || 'D' == state) // 如果数据有效 则解析数据 { return_state = 1; gnss->state = 1; diff --git a/Seekfree_TC264_Opensource_Library/libraries/zf_device/zf_device_icm20602.h b/Seekfree_TC264_Opensource_Library/libraries/zf_device/zf_device_icm20602.h index 209972b..1626469 100644 --- a/Seekfree_TC264_Opensource_Library/libraries/zf_device/zf_device_icm20602.h +++ b/Seekfree_TC264_Opensource_Library/libraries/zf_device/zf_device_icm20602.h @@ -32,6 +32,7 @@ * 日期 作者 备注 * 2022-09-15 pudding first version * 2023-04-28 pudding 增加中文注释说明 +* 2024-01-30 pudding 更正宏转换函数 变量增加括号 ********************************************************************************************************************/ /********************************************************************************************************************* * 接线定义： @@ -209,7 +210,7 @@ uint8 icm20602_init (void); // 使用示例 float data = icm20602_acc_transition(icm20602_acc_x); // 单位为 g(m/s^2) // 备注信息 //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- -#define icm20602_acc_transition(acc_value) ((float)acc_value / icm20602_transition_factor[0]) +#define icm20602_acc_transition(acc_value) ((float)(acc_value) / icm20602_transition_factor[0]) //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- // 函数简介 将 ICM20602 陀螺仪数据转换为实际物理数据 @@ -218,7 +219,7 @@ uint8 icm20602_init (void); // 使用示例 float data = icm20602_gyro_transition(icm20602_gyro_x); // 单位为 °/s // 备注信息 //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- -#define icm20602_gyro_transition(gyro_value) ((float)gyro_value / icm20602_transition_factor[1]) +#define icm20602_gyro_transition(gyro_value) ((float)(gyro_value) / icm20602_transition_factor[1]) //================================================声明 ICM20602 拓展函数================================================ diff --git a/Seekfree_TC264_Opensource_Library/libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.h b/Seekfree_TC264_Opensource_Library/libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.h index 348e6a1..72c440b 100644 --- a/Seekfree_TC264_Opensource_Library/libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.h +++ b/Seekfree_TC264_Opensource_Library/libraries/zf_device/zf_device_imu660ra.h @@ -33,6 +33,7 @@ * 2022-09-15 pudding first version * 2023-04-28 pudding 增加中文注释说明 * 2023-09-15 pudding 转换实际值详细说明 +* 2024-01-30 pudding 更正宏转换函数 变量增加括号 ********************************************************************************************************************/ /********************************************************************************************************************* * 接线定义： @@ -162,7 +163,7 @@ uint8 imu660ra_init (void); // 使用示例 float data = imu660ra_acc_transition(imu660ra_acc_x); // 单位为 g(m/s^2) // 备注信息 //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- -#define imu660ra_acc_transition(acc_value) ((float)acc_value / imu660ra_transition_factor[0]) +#define imu660ra_acc_transition(acc_value) ((float)(acc_value) / imu660ra_transition_factor[0]) //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- // 函数简介 将 IMU660RA 陀螺仪数据转换为实际物理数据 @@ -171,7 +172,7 @@ uint8 imu660ra_init (void); // 使用示例 float data = imu660ra_gyro_transition(imu660ra_gyro_x); // 单位为 °/s // 备注信息 //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- -#define imu660ra_gyro_transition(gyro_value) ((float)gyro_value / imu660ra_transition_factor[1]) +#define imu660ra_gyro_transition(gyro_value) ((float)(gyro_value) / imu660ra_transition_factor[1]) //================================================声明 IMU660RA 拓展函数================================================ #endif diff --git a/Seekfree_TC264_Opensource_Library/libraries/zf_device/zf_device_imu963ra.h b/Seekfree_TC264_Opensource_Library/libraries/zf_device/zf_device_imu963ra.h index c0f981f..34d8325 100644 --- a/Seekfree_TC264_Opensource_Library/libraries/zf_device/zf_device_imu963ra.h +++ b/Seekfree_TC264_Opensource_Library/libraries/zf_device/zf_device_imu963ra.h @@ -32,6 +32,7 @@ * 日期 作者 备注 * 2022-09-15 pudding first version * 2023-04-28 pudding 增加中文注释说明 +* 2024-01-30 pudding 更正宏转换函数 变量增加括号 ********************************************************************************************************************/ /******************************************************************************************************************** * 接线定义： @@ -192,7 +193,7 @@ uint8 imu963ra_init (void); // 使用示例 float data = imu963ra_acc_transition(imu963ra_acc_x); // 单位为 g(m/s^2) // 备注信息 //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- -#define imu963ra_acc_transition(acc_value) ((float)acc_value / imu963ra_transition_factor[0]) +#define imu963ra_acc_transition(acc_value) ((float)(acc_value) / imu963ra_transition_factor[0]) //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- // 函数简介 将 IMU963RA 陀螺仪数据转换为实际物理数据 @@ -201,7 +202,7 @@ uint8 imu963ra_init (void); // 使用示例 float data = imu963ra_gyro_transition(imu963ra_gyro_x); // 单位为 °/s // 备注信息 //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- -#define imu963ra_gyro_transition(gyro_value) ((float)gyro_value / imu963ra_transition_factor[1]) +#define imu963ra_gyro_transition(gyro_value) ((float)(gyro_value) / imu963ra_transition_factor[1]) //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- // 函数简介 将 IMU963RA 磁力计数据转换为实际物理数据