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* TC264 Opensourec Library 即（TC264 开源库）是一个基于官方 SDK 接口的第三方开源库
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* Copyright (c) 2022 SEEKFREE 逐飞科技
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* 本文件是 TC264 开源库的一部分
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* TC264 开源库 是免费软件
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* 您可以根据自由软件基金会发布的 GPL（GNU General Public License，即 GNU通用公共许可证）的条款
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* 即 GPL 的第3版（即 GPL3.0）或（您选择的）任何后来的版本，重新发布和/或修改它
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* 本开源库的发布是希望它能发挥作用，但并未对其作任何的保证
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* 甚至没有隐含的适销性或适合特定用途的保证
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* 更多细节请参见 GPL
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* 您应该在收到本开源库的同时收到一份 GPL 的副本
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* 如果没有，请参阅<https://www.gnu.org/licenses/>
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* 额外注明：
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* 本开源库使用 GPL3.0 开源许可证协议 以上许可申明为译文版本
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* 许可申明英文版在 libraries/doc 文件夹下的 GPL3_permission_statement.txt 文件中
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* 许可证副本在 libraries 文件夹下 即该文件夹下的 LICENSE 文件
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* 欢迎各位使用并传播本程序 但修改内容时必须保留逐飞科技的版权声明（即本声明）
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* 文件名称 zf_device_menc15a
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* 公司名称 成都逐飞科技有限公司
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* 版本信息 查看 libraries/doc 文件夹内 version 文件 版本说明
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* 开发环境 ADS v1.10.2
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* 适用平台 TC264D
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* 店铺链接 https://seekfree.taobao.com/
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* 修改记录
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* 日期 作者 备注
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* 2024-11-19 pudding first version
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* 接线定义：
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* 模块管脚 单片机管脚
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* // 硬件 SPI 引脚
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* SCL/SPC 查看 zf_device_menc15a.h 中 MENC15A_SPC_PIN 宏定义
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* SDA/DSI 查看 zf_device_menc15a.h 中 MENC15A_SDI_PIN 宏定义
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* SA0/SDO 查看 zf_device_menc15a.h 中 MENC15A_SDO_PIN 宏定义
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* CS 查看 zf_device_menc15a.h 中 MENC15A_CS_PIN 宏定义
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* VCC 3.3V电源
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* GND 电源地
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* 其余引脚悬空
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#include "zf_common_debug.h"
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#include "zf_common_function.h"
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#include "zf_device_config.h"
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#include "zf_driver_delay.h"
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#include "zf_driver_gpio.h"
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#include "zf_driver_spi.h"
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#include "zf_device_menc15a.h"
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uint16 menc15a_absolute_data[2] = {0};
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int16 menc15a_absolute_offset_data[2] = {0};
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int16 menc15a_speed_data[2] = {0};
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//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
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// 函数简介 计算编码器旋转偏差
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// 参数说明 encoder_max 编码器精度 填写十进制数据
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// 参数说明 now_location 当前位置信息
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// 参数说明 last_location 上一次的位置信息
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// 返回参数 int32 计算的偏差值
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// 使用示例 magnetic_encoder_get_offset();
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// 备注信息
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static int32 magnetic_encoder_get_offset (int32 encoder_max, int32 now_location, int32 last_location)
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{
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int32 result_data = 0;
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if((encoder_max / 2) < func_abs(now_location - last_location))
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{
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result_data = ((encoder_max / 2) < now_location ? (now_location - encoder_max - last_location) : (now_location + encoder_max - last_location));
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}
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else
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{
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result_data = (now_location - last_location);
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}
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return result_data;
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}
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//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
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// 函数简介 获取 MENC15A 磁编码器 的 绝对值 角度数据
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// 参数说明 menc15a_module 磁编码器 模块号
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// 返回参数 uint16 绝对值 角度数据
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// 使用示例 menc15a_1_get_absolute_data();
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// 备注信息 执行该函数后，可直接使用返回值 也可以通过查询对应变量获取结果
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//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
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uint16 menc15a_get_absolute_data(menc15a_module_enum menc15a_module)
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{
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uint16 read_data = 0;
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uint16 data_last = menc15a_absolute_data[menc15a_module];
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if(menc15a_module == menc15a_1_module)
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{
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MENC15A_1_CS(0);
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read_data = spi_read_16bit_register(MENC15A_1_SPI, 0x8021);
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MENC15A_1_CS(1);
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}
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else
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{
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MENC15A_2_CS(0);
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read_data = spi_read_16bit_register(MENC15A_2_SPI, 0x8021);
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MENC15A_2_CS(1);
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}
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menc15a_absolute_data[menc15a_module] = (read_data & 0x7fff);
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menc15a_absolute_offset_data[menc15a_module] = (int16)magnetic_encoder_get_offset(32768, menc15a_absolute_data[menc15a_module], data_last);
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return menc15a_absolute_data[menc15a_module];
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}
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//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
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// 函数简介 获取 MENC15A 磁编码器 的 转速数据
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// 参数说明 menc15a_module 磁编码器 模块号
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// 返回参数 int16 转速数据(每秒旋转弧度 rad/s)
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// 使用示例 menc15a_1_get_speed_data();
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// 备注信息 执行该函数后，可直接使用返回值 也可以通过查询对应变量获取结果
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//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
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int16 menc15a_get_speed_data(menc15a_module_enum menc15a_module)
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{
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int16 read_data = 0;
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if(menc15a_module == menc15a_1_module)
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{
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MENC15A_1_CS(0);
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read_data = spi_read_16bit_register(MENC15A_1_SPI, 0x8032);
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MENC15A_1_CS(1);
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}
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else
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{
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MENC15A_2_CS(0);
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||
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read_data = spi_read_16bit_register(MENC15A_2_SPI, 0x8032);
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||
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MENC15A_2_CS(1);
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||
}
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read_data = (read_data & 0x7fff);
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if(read_data > 16384)
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{
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read_data = read_data - 32768;
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}
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menc15a_speed_data[menc15a_module] = (int16)((float)read_data * 1.917476f);
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return menc15a_speed_data[menc15a_module];
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}
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// 函数简介 初始化 MENC15A
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// 参数说明 void
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// 返回参数 uint8 1-初始化失败 0-初始化成功
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// 使用示例 menc15a_init();
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// 备注信息
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uint8 menc15a_init(void)
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{
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spi_init(MENC15A_1_SPI, SPI_MODE1, MENC15A_1_SPI_SPEED, MENC15A_1_CLK_PIN, MENC15A_1_MOSI_PIN, MENC15A_1_MISO_PIN, SPI_CS_NULL); // 配置 MENC15A-1 的 SPI端口
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gpio_init(MENC15A_1_CS_PIN, GPO, GPIO_HIGH, GPO_PUSH_PULL); // 配置 MENC15A-1 的 CS端口
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spi_init(MENC15A_2_SPI, SPI_MODE1, MENC15A_2_SPI_SPEED, MENC15A_2_CLK_PIN, MENC15A_2_MOSI_PIN, MENC15A_2_MISO_PIN, SPI_CS_NULL); // 配置 MENC15A-2 的 SPI端口
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gpio_init(MENC15A_2_CS_PIN, GPO, GPIO_HIGH, GPO_PUSH_PULL); // 配置 MENC15A-2 的 CS端口
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return 0;
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}
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