/********************************************************************************************************************* * TC264 Opensourec Library 即（TC264 开源库）是一个基于官方 SDK 接口的第三方开源库 * Copyright (c) 2022 SEEKFREE 逐飞科技 * * 本文件是 TC264 开源库的一部分 * * TC264 开源库 是免费软件 * 您可以根据自由软件基金会发布的 GPL（GNU General Public License，即 GNU通用公共许可证）的条款 * 即 GPL 的第3版（即 GPL3.0）或（您选择的）任何后来的版本，重新发布和/或修改它 * * 本开源库的发布是希望它能发挥作用，但并未对其作任何的保证 * 甚至没有隐含的适销性或适合特定用途的保证 * 更多细节请参见 GPL * * 您应该在收到本开源库的同时收到一份 GPL 的副本 * 如果没有，请参阅 * * 额外注明： * 本开源库使用 GPL3.0 开源许可证协议 以上许可申明为译文版本 * 许可申明英文版在 libraries/doc 文件夹下的 GPL3_permission_statement.txt 文件中 * 许可证副本在 libraries 文件夹下 即该文件夹下的 LICENSE 文件 * 欢迎各位使用并传播本程序 但修改内容时必须保留逐飞科技的版权声明（即本声明） * * 文件名称 zf_device_uart_receiver * 公司名称 成都逐飞科技有限公司 * 版本信息 查看 libraries/doc 文件夹内 version 文件 版本说明 * 开发环境 ADS v1.10.2 * 适用平台 TC264D * 店铺链接 https://seekfree.taobao.com/ * * 修改记录 * 日期 作者 备注 * 2022-11-04 JKS first version * 2025-02-07 pudding 修改部分语句 ********************************************************************************************************************/ /********************************************************************************************************************* * 接线定义： * ------------------------------------ * 模块管脚 单片机管脚 * TXD 查看 zf_device_uart_receiver.h 中 UART_RECEVIER_RX_PIN 宏定义 * GND 电源地 * 5V 5V电源 * ------------------------------------ ********************************************************************************************************************/ #include "zf_device_type.h" #include "zf_driver_uart.h" #include "zf_driver_timer.h" #include "zf_device_uart_receiver.h" uart_receiver_struct uart_receiver ; // 串口接收机通道数据与状态 uint8 uart_receiver_data[REV_DATA_LEN] = {0}; // 接收器原始数据 //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- // 函数简介 获取两次调用uart_receiver_interval_time函数时间间隔 // 参数说明 void // 返回参数 uint32 返回从开始到现在的时间(单位1us) // 使用示例 uint32 time = uart_receiver_interval_time(); // 备注信息 内部调用 //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- static uint32 uart_receiver_interval_time (void) { static uint32 time_last = 0; uint32 time, interval_time; uint32 stm_clk; stm_clk = IfxStm_getFrequency(IfxStm_getAddress((IfxStm_Index)(IfxCpu_getCoreId()))); time = IfxStm_getLower(IfxStm_getAddress((IfxStm_Index)(IfxCpu_getCoreId()))); interval_time = time - time_last; time_last = time; interval_time = (uint32)((uint64)interval_time * 1000000 / stm_clk); return interval_time; } //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- // 函数简介 SBUS数据解析 // 参数说明 *remote_data 接收遥控器数据的地址 // 参数说明 *bufer 原始数据 // 返回参数 void // 使用示例 // 备注信息 对sbus数据解析进行解析 //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- static void uart_receiver_analysis (uart_receiver_struct *remote_data,uint8 * buffer) { uint8 num = 0; remote_data->channel[num++] = (buffer[1] |buffer[ 2] << 8 ) & 0x07FF; remote_data->channel[num++] = (buffer[2] >> 3 | buffer[3] << 5 ) & 0x07FF; remote_data->channel[num++] = (buffer[3] >> 6 | buffer[4] << 2 | buffer[5] << 10 ) & 0x07FF; remote_data->channel[num++] = (buffer[5] >> 1 | buffer[6] << 7 ) & 0x07FF; remote_data->channel[num++] = (buffer[6] >> 4 | buffer[7] << 4 ) & 0x07FF; remote_data->channel[num++] = (buffer[7] >> 7 | buffer[8] << 1 | buffer[9] << 9 ) & 0x07FF; remote_data->state = (SBUS_ABNORMAL_STATE == (buffer[23] & SBUS_ABNORMAL_STATE)) ? 0 : 1; uart_receiver.finsh_flag = 1; } //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- // 函数简介 串口接收机模块 串口中断回调函数 // 参数说明 void // 返回参数 void // 使用示例 uart_receiver_callback(); // 备注信息 该函数在 ISR 文件 串口中断程序通过uart_receiver_uart_handler函数指针被调用 //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- void uart_receiver_callback(void) { static vuint8 length = 0; if (uart_receiver_interval_time() > 3000) { length = 0; } uart_receiver_data[length++] = uart_read_byte(UART_RECEVIER_UART_INDEX); if ( (REV_DATA_LEN == length) // 如果帧长、帧头、帧尾满足协议 && (FRAME_STAR == uart_receiver_data[0]) && (FRAME_END == uart_receiver_data[24])) { uart_receiver_analysis(&uart_receiver, uart_receiver_data); } } //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- // 函数简介 串口接收机初始化 // 参数说明 void // 返回参数 void // 使用示例 uart_receiver_init(); //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- void uart_receiver_init(void) { uart_sbus_init(UART_RECEVIER_UART_INDEX, SBUS_UART_BAUDRATE, UART_RECEVIER_TX_PIN, UART_RECEVIER_RX_PIN); // 设置串口中断回调函数 set_wireless_type(RECEIVER_UART, uart_receiver_callback); }