/********************************************************************************************************************* * TC264 Opensourec Library 即（TC264 开源库）是一个基于官方 SDK 接口的第三方开源库 * Copyright (c) 2022 SEEKFREE 逐飞科技 * * 本文件是 TC264 开源库的一部分 * * TC264 开源库 是免费软件 * 您可以根据自由软件基金会发布的 GPL（GNU General Public License，即 GNU通用公共许可证）的条款 * 即 GPL 的第3版（即 GPL3.0）或（您选择的）任何后来的版本，重新发布和/或修改它 * * 本开源库的发布是希望它能发挥作用，但并未对其作任何的保证 * 甚至没有隐含的适销性或适合特定用途的保证 * 更多细节请参见 GPL * * 您应该在收到本开源库的同时收到一份 GPL 的副本 * 如果没有，请参阅 * * 额外注明： * 本开源库使用 GPL3.0 开源许可证协议 以上许可申明为译文版本 * 许可申明英文版在 libraries/doc 文件夹下的 GPL3_permission_statement.txt 文件中 * 许可证副本在 libraries 文件夹下 即该文件夹下的 LICENSE 文件 * 欢迎各位使用并传播本程序 但修改内容时必须保留逐飞科技的版权声明（即本声明） * * 文件名称 zf_device_menc15a * 公司名称 成都逐飞科技有限公司 * 版本信息 查看 libraries/doc 文件夹内 version 文件 版本说明 * 开发环境 ADS v1.10.2 * 适用平台 TC264D * 店铺链接 https://seekfree.taobao.com/ * * 修改记录 * 日期 作者 备注 * 2024-11-19 pudding first version ********************************************************************************************************************/ /********************************************************************************************************************* * 接线定义： * ------------------------------------ * 模块管脚 单片机管脚 * // 硬件 SPI 引脚 * SCL/SPC 查看 zf_device_menc15a.h 中 MENC15A_SPC_PIN 宏定义 * SDA/DSI 查看 zf_device_menc15a.h 中 MENC15A_SDI_PIN 宏定义 * SA0/SDO 查看 zf_device_menc15a.h 中 MENC15A_SDO_PIN 宏定义 * CS 查看 zf_device_menc15a.h 中 MENC15A_CS_PIN 宏定义 * VCC 3.3V电源 * GND 电源地 * 其余引脚悬空 * ------------------------------------ ********************************************************************************************************************/ #include "zf_common_debug.h" #include "zf_common_function.h" #include "zf_device_config.h" #include "zf_driver_delay.h" #include "zf_driver_gpio.h" #include "zf_driver_spi.h" #include "zf_device_menc15a.h" uint16 menc15a_absolute_data[2] = {0}; int16 menc15a_absolute_offset_data[2] = {0}; int16 menc15a_speed_data[2] = {0}; //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- // 函数简介 计算编码器旋转偏差 // 参数说明 encoder_max 编码器精度 填写十进制数据 // 参数说明 now_location 当前位置信息 // 参数说明 last_location 上一次的位置信息 // 返回参数 int32 计算的偏差值 // 使用示例 magnetic_encoder_get_offset(); // 备注信息 //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- static int32 magnetic_encoder_get_offset (int32 encoder_max, int32 now_location, int32 last_location) { int32 result_data = 0; if((encoder_max / 2) < func_abs(now_location - last_location)) { result_data = ((encoder_max / 2) < now_location ? (now_location - encoder_max - last_location) : (now_location + encoder_max - last_location)); } else { result_data = (now_location - last_location); } return result_data; } //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- // 函数简介 获取 MENC15A 磁编码器 的 绝对值 角度数据 // 参数说明 menc15a_module 磁编码器 模块号 // 返回参数 uint16 绝对值 角度数据 // 使用示例 menc15a_1_get_absolute_data(); // 备注信息 执行该函数后，可直接使用返回值 也可以通过查询对应变量获取结果 //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- uint16 menc15a_get_absolute_data(menc15a_module_enum menc15a_module) { uint16 read_data = 0; uint16 data_last = menc15a_absolute_data[menc15a_module]; if(menc15a_module == menc15a_1_module) { MENC15A_1_CS(0); read_data = spi_read_16bit_register(MENC15A_1_SPI, 0x8021); MENC15A_1_CS(1); } else { MENC15A_2_CS(0); read_data = spi_read_16bit_register(MENC15A_2_SPI, 0x8021); MENC15A_2_CS(1); } menc15a_absolute_data[menc15a_module] = (read_data & 0x7fff); menc15a_absolute_offset_data[menc15a_module] = (int16)magnetic_encoder_get_offset(32768, menc15a_absolute_data[menc15a_module], data_last); return menc15a_absolute_data[menc15a_module]; } //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- // 函数简介 获取 MENC15A 磁编码器 的 转速数据 // 参数说明 menc15a_module 磁编码器 模块号 // 返回参数 int16 转速数据(每秒旋转弧度 rad/s) // 使用示例 menc15a_1_get_speed_data(); // 备注信息 执行该函数后，可直接使用返回值 也可以通过查询对应变量获取结果 //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- int16 menc15a_get_speed_data(menc15a_module_enum menc15a_module) { int16 read_data = 0; if(menc15a_module == menc15a_1_module) { MENC15A_1_CS(0); read_data = spi_read_16bit_register(MENC15A_1_SPI, 0x8032); MENC15A_1_CS(1); } else { MENC15A_2_CS(0); read_data = spi_read_16bit_register(MENC15A_2_SPI, 0x8032); MENC15A_2_CS(1); } read_data = (read_data & 0x7fff); if(read_data > 16384) { read_data = read_data - 32768; } menc15a_speed_data[menc15a_module] = (int16)((float)read_data * 1.917476f); return menc15a_speed_data[menc15a_module]; } //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- // 函数简介 初始化 MENC15A // 参数说明 void // 返回参数 uint8 1-初始化失败 0-初始化成功 // 使用示例 menc15a_init(); // 备注信息 //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- uint8 menc15a_init(void) { spi_init(MENC15A_1_SPI, SPI_MODE1, MENC15A_1_SPI_SPEED, MENC15A_1_CLK_PIN, MENC15A_1_MOSI_PIN, MENC15A_1_MISO_PIN, SPI_CS_NULL); // 配置 MENC15A-1 的 SPI端口 gpio_init(MENC15A_1_CS_PIN, GPO, GPIO_HIGH, GPO_PUSH_PULL); // 配置 MENC15A-1 的 CS端口 spi_init(MENC15A_2_SPI, SPI_MODE1, MENC15A_2_SPI_SPEED, MENC15A_2_CLK_PIN, MENC15A_2_MOSI_PIN, MENC15A_2_MISO_PIN, SPI_CS_NULL); // 配置 MENC15A-2 的 SPI端口 gpio_init(MENC15A_2_CS_PIN, GPO, GPIO_HIGH, GPO_PUSH_PULL); // 配置 MENC15A-2 的 CS端口 return 0; }