/********************************************************************************************************************* * TC264 Opensourec Library 即（TC264 开源库）是一个基于官方 SDK 接口的第三方开源库 * Copyright (c) 2022 SEEKFREE 逐飞科技 * * 本文件是 TC264 开源库的一部分 * * TC264 开源库 是免费软件 * 您可以根据自由软件基金会发布的 GPL（GNU General Public License，即 GNU通用公共许可证）的条款 * 即 GPL 的第3版（即 GPL3.0）或（您选择的）任何后来的版本，重新发布和/或修改它 * * 本开源库的发布是希望它能发挥作用，但并未对其作任何的保证 * 甚至没有隐含的适销性或适合特定用途的保证 * 更多细节请参见 GPL * * 您应该在收到本开源库的同时收到一份 GPL 的副本 * 如果没有，请参阅 * * 额外注明： * 本开源库使用 GPL3.0 开源许可证协议 以上许可申明为译文版本 * 许可申明英文版在 libraries/doc 文件夹下的 GPL3_permission_statement.txt 文件中 * 许可证副本在 libraries 文件夹下 即该文件夹下的 LICENSE 文件 * 欢迎各位使用并传播本程序 但修改内容时必须保留逐飞科技的版权声明（即本声明） * * 文件名称 zf_device_imu963ra * 公司名称 成都逐飞科技有限公司 * 版本信息 查看 libraries/doc 文件夹内 version 文件 版本说明 * 开发环境 ADS v1.10.2 * 适用平台 TC264D * 店铺链接 https://seekfree.taobao.com/ * * 修改记录 * 日期 作者 备注 * 2022-09-15 pudding first version * 2023-04-28 pudding 增加中文注释说明 * 2024-01-30 pudding 更正宏转换函数 变量增加括号 ********************************************************************************************************************/ /******************************************************************************************************************** * 接线定义： * ------------------------------------ * 模块管脚 单片机管脚 * // 硬件 SPI 引脚 * SCL/SPC 查看 zf_device_imu963ra.h 中 IMU963RA_SPC_PIN 宏定义 * SDA/DSI 查看 zf_device_imu963ra.h 中 IMU963RA_SDI_PIN 宏定义 * SA0/SDO 查看 zf_device_imu963ra.h 中 IMU963RA_SDO_PIN 宏定义 * CS 查看 zf_device_imu963ra.h 中 IMU963RA_CS_PIN 宏定义 * VCC 3.3V电源 * GND 电源地 * 其余引脚悬空 * * // 软件 IIC 引脚 * SCL/SPC 查看 zf_device_imu963ra.h 中 IMU963RA_SCL_PIN 宏定义 * SDA/DSI 查看 zf_device_imu963ra.h 中 IMU963RA_SDA_PIN 宏定义 * VCC 3.3V电源 * GND 电源地 * 其余引脚悬空 * ------------------------------------ ********************************************************************************************************************/ #ifndef _zf_device_imu963ra_h_ #define _zf_device_imu963ra_h_ #include "zf_common_typedef.h" //================================================定义 IMU963RA 基本配置================================================ #define IMU963RA_USE_SOFT_IIC (0) // 默认使用硬件 SPI 方式驱动 #if IMU963RA_USE_SOFT_IIC // 这两段 颜色正常的才是正确的 颜色灰的就是没有用的 //====================================================软件 IIC 驱动==================================================== #define IMU963RA_SOFT_IIC_DELAY (59 ) // 软件 IIC 的时钟延时周期 数值越小 IIC 通信速率越快 #define IMU963RA_SCL_PIN (P20_11) // 软件 IIC SCL 引脚 连接 IMU963RA 的 SCL 引脚 #define IMU963RA_SDA_PIN (P20_14) // 软件 IIC SDA 引脚 连接 IMU963RA 的 SDA 引脚 //====================================================软件 IIC 驱动==================================================== #else //====================================================硬件 SPI 驱动==================================================== #define IMU963RA_SPI_SPEED (10 * 1000 * 1000) // 硬件 SPI 速率 #define IMU963RA_SPI (SPI_0 ) // 硬件 SPI 号 #define IMU963RA_SPC_PIN (SPI0_SCLK_P20_11) // 硬件 SPI SCK 引脚 #define IMU963RA_SDI_PIN (SPI0_MOSI_P20_14) // 硬件 SPI MOSI 引脚 #define IMU963RA_SDO_PIN (SPI0_MISO_P20_12) // 硬件 SPI MISO 引脚 //====================================================硬件 SPI 驱动==================================================== #endif #define IMU963RA_CS_PIN (P20_13) // CS 片选引脚 #define IMU963RA_CS(x) (x? (gpio_high(IMU963RA_CS_PIN)): (gpio_low(IMU963RA_CS_PIN))) typedef enum { IMU963RA_ACC_SAMPLE_SGN_2G , // 加速度计量程 ±2G (ACC = Accelerometer 加速度计) (SGN = signum 带符号数 表示正负范围) (G = g 重力加速度 g≈9.80 m/s^2) IMU963RA_ACC_SAMPLE_SGN_4G , // 加速度计量程 ±4G (ACC = Accelerometer 加速度计) (SGN = signum 带符号数 表示正负范围) (G = g 重力加速度 g≈9.80 m/s^2) IMU963RA_ACC_SAMPLE_SGN_8G , // 加速度计量程 ±8G (ACC = Accelerometer 加速度计) (SGN = signum 带符号数 表示正负范围) (G = g 重力加速度 g≈9.80 m/s^2) IMU963RA_ACC_SAMPLE_SGN_16G, // 加速度计量程 ±16G (ACC = Accelerometer 加速度计) (SGN = signum 带符号数 表示正负范围) (G = g 重力加速度 g≈9.80 m/s^2) }imu963ra_acc_sample_config; typedef enum { IMU963RA_GYRO_SAMPLE_SGN_125DPS , // 陀螺仪量程 ±125DPS (GYRO = Gyroscope 陀螺仪) (SGN = signum 带符号数 表示正负范围) (DPS = Degree Per Second 角速度单位 °/S) IMU963RA_GYRO_SAMPLE_SGN_250DPS , // 陀螺仪量程 ±250DPS (GYRO = Gyroscope 陀螺仪) (SGN = signum 带符号数 表示正负范围) (DPS = Degree Per Second 角速度单位 °/S) IMU963RA_GYRO_SAMPLE_SGN_500DPS , // 陀螺仪量程 ±500DPS (GYRO = Gyroscope 陀螺仪) (SGN = signum 带符号数 表示正负范围) (DPS = Degree Per Second 角速度单位 °/S) IMU963RA_GYRO_SAMPLE_SGN_1000DPS, // 陀螺仪量程 ±1000DPS (GYRO = Gyroscope 陀螺仪) (SGN = signum 带符号数 表示正负范围) (DPS = Degree Per Second 角速度单位 °/S) IMU963RA_GYRO_SAMPLE_SGN_2000DPS, // 陀螺仪量程 ±2000DPS (GYRO = Gyroscope 陀螺仪) (SGN = signum 带符号数 表示正负范围) (DPS = Degree Per Second 角速度单位 °/S) IMU963RA_GYRO_SAMPLE_SGN_4000DPS, // 陀螺仪量程 ±4000DPS (GYRO = Gyroscope 陀螺仪) (SGN = signum 带符号数 表示正负范围) (DPS = Degree Per Second 角速度单位 °/S) }imu963ra_gyro_sample_config; typedef enum { IMU963RA_MAG_SAMPLE_2G, // 磁力计量程 2G (MAG = Magnetometer 磁力计) (G = Gs 高斯) IMU963RA_MAG_SAMPLE_8G, // 磁力计量程 8G (MAG = Magnetometer 磁力计) (G = Gs 高斯) }imu963ra_mag_sample_config; #define IMU963RA_ACC_SAMPLE_DEFAULT ( IMU963RA_ACC_SAMPLE_SGN_8G ) // 在这设置默认的 加速度计 初始化量程 #define IMU963RA_GYRO_SAMPLE_DEFAULT ( IMU963RA_GYRO_SAMPLE_SGN_2000DPS ) // 在这设置默认的 陀螺仪 初始化量程 #define IMU963RA_MAG_SAMPLE_DEFAULT ( IMU963RA_MAG_SAMPLE_8G ) // 在这设置默认的 磁力计 初始化量程 #define IMU963RA_TIMEOUT_COUNT (0x00FF) // IMU963RA 超时计数 //================================================定义 IMU963RA 基本配置================================================ //================================================定义 IMU963RA 内部地址================================================ #define IMU963RA_DEV_ADDR (0x6B) // SA0接地：0x6A SA0上拉：0x6B 模块默认上拉 #define IMU963RA_SPI_W (0x00) #define IMU963RA_SPI_R (0x80) #define IMU963RA_FUNC_CFG_ACCESS (0x01) #define IMU963RA_INT1_CTRL (0x0D) #define IMU963RA_WHO_AM_I (0x0F) #define IMU963RA_CTRL1_XL (0x10) #define IMU963RA_CTRL2_G (0x11) #define IMU963RA_CTRL3_C (0x12) #define IMU963RA_CTRL4_C (0x13) #define IMU963RA_CTRL5_C (0x14) #define IMU963RA_CTRL6_C (0x15) #define IMU963RA_CTRL7_G (0x16) #define IMU963RA_CTRL9_XL (0x18) #define IMU963RA_OUTX_L_G (0x22) #define IMU963RA_OUTX_L_A (0x28) //集线器功能相关寄存器 需要将FUNC_CFG_ACCESS的SHUB_REG_ACCESS位设置为1才能正确访问 #define IMU963RA_SENSOR_HUB_1 (0x02) #define IMU963RA_MASTER_CONFIG (0x14) #define IMU963RA_SLV0_ADD (0x15) #define IMU963RA_SLV0_SUBADD (0x16) #define IMU963RA_SLV0_CONFIG (0x17) #define IMU963RA_DATAWRITE_SLV0 (0x21) #define IMU963RA_STATUS_MASTER (0x22) #define IMU963RA_MAG_ADDR (0x0D) // 7位IIC地址 #define IMU963RA_MAG_OUTX_L (0x00) #define IMU963RA_MAG_CONTROL1 (0x09) #define IMU963RA_MAG_CONTROL2 (0x0A) #define IMU963RA_MAG_FBR (0x0B) #define IMU963RA_MAG_CHIP_ID (0x0D) #define IMU963RA_ACC_SAMPLE (0x3C) // 加速度计量程 // 设置为:0x30 加速度量程为:±2G 获取到的加速度计数据 除以16393，可以转化为带物理单位的数据，单位：g(m/s^2) // 设置为:0x38 加速度量程为:±4G 获取到的加速度计数据 除以8197， 可以转化为带物理单位的数据，单位：g(m/s^2) // 设置为:0x3C 加速度量程为:±8G 获取到的加速度计数据 除以4098， 可以转化为带物理单位的数据，单位：g(m/s^2) // 设置为:0x34 加速度量程为:±16G 获取到的加速度计数据 除以2049， 可以转化为带物理单位的数据，单位：g(m/s^2) #define IMU963RA_GYR_SAMPLE (0x5C) // 陀螺仪量程 // 设置为:0x52 陀螺仪量程为:±125dps 获取到的陀螺仪数据除以228.6， 可以转化为带物理单位的数据，单位为：°/s // 设置为:0x50 陀螺仪量程为:±250dps 获取到的陀螺仪数据除以114.3， 可以转化为带物理单位的数据，单位为：°/s // 设置为:0x54 陀螺仪量程为:±500dps 获取到的陀螺仪数据除以57.1， 可以转化为带物理单位的数据，单位为：°/s // 设置为:0x58 陀螺仪量程为:±1000dps 获取到的陀螺仪数据除以28.6， 可以转化为带物理单位的数据，单位为：°/s // 设置为:0x5C 陀螺仪量程为:±2000dps 获取到的陀螺仪数据除以14.3， 可以转化为带物理单位的数据，单位为：°/s // 设置为:0x51 陀螺仪量程为:±4000dps 获取到的陀螺仪数据除以7.1， 可以转化为带物理单位的数据，单位为：°/s #define IMU963RA_MAG_SAMPLE (0x19) // 地磁计量程 // 设置为:0x19 磁力计量程为:8G 获取到的加速度计数据 除以3000， 可以转化为带物理单位的数据，单位：G(高斯) // 设置为:0x09 磁力计量程为:2G 获取到的加速度计数据 除以12000，可以转化为带物理单位的数据，单位：G(高斯) //================================================定义 IMU963RA 内部地址================================================ //================================================声明 IMU963RA 全局变量================================================ extern int16 imu963ra_acc_x, imu963ra_acc_y, imu963ra_acc_z; // 三轴陀螺仪数据 GYRO (陀螺仪) extern int16 imu963ra_gyro_x, imu963ra_gyro_y, imu963ra_gyro_z; // 三轴加速度计数据 ACC (accelerometer 加速度计) extern int16 imu963ra_mag_x, imu963ra_mag_y, imu963ra_mag_z; // 三轴磁力计数据 MAG (magnetometer 磁力计) extern float imu963ra_transition_factor[3]; // 转换实际值的比例 //================================================声明 IMU963RA 全局变量================================================ //================================================声明 IMU963RA 基础函数================================================ void imu963ra_get_acc (void); // 获取 IMU963RA 加速度计数据 void imu963ra_get_gyro (void); // 获取 IMU963RA 陀螺仪数据 void imu963ra_get_mag (void); // 获取 IMU963RA 磁力计数据 uint8 imu963ra_init (void); // 初始化 IMU963RA //================================================声明 IMU963RA 基础函数================================================ //================================================声明 IMU963RA 拓展函数================================================ //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- // 函数简介 将 IMU963RA 加速度计数据转换为实际物理数据 // 参数说明 acc_value 任意轴的加速度计数据 // 返回参数 void // 使用示例 float data = imu963ra_acc_transition(imu963ra_acc_x); // 单位为 g(m/s^2) // 备注信息 //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- #define imu963ra_acc_transition(acc_value) ((float)(acc_value) / imu963ra_transition_factor[0]) //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- // 函数简介 将 IMU963RA 陀螺仪数据转换为实际物理数据 // 参数说明 gyro_value 任意轴的陀螺仪数据 // 返回参数 void // 使用示例 float data = imu963ra_gyro_transition(imu963ra_gyro_x); // 单位为 °/s // 备注信息 //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- #define imu963ra_gyro_transition(gyro_value) ((float)(gyro_value) / imu963ra_transition_factor[1]) //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- // 函数简介 将 IMU963RA 磁力计数据转换为实际物理数据 // 参数说明 mag_value 任意轴的磁力计数据 // 返回参数 void // 使用示例 float data = imu963ra_mag_transition(imu963ra_mag_x); // 单位为 G // 备注信息 //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- #define imu963ra_mag_transition(mag_value) ((float)mag_value / imu963ra_transition_factor[2]) //================================================声明 IMU963RA 拓展函数================================================ #endif