/********************************************************************************************************************* * TC264 Opensourec Library 即（TC264 开源库）是一个基于官方 SDK 接口的第三方开源库 * Copyright (c) 2022 SEEKFREE 逐飞科技 * * 本文件是 TC264 开源库的一部分 * * TC264 开源库 是免费软件 * 您可以根据自由软件基金会发布的 GPL（GNU General Public License，即 GNU通用公共许可证）的条款 * 即 GPL 的第3版（即 GPL3.0）或（您选择的）任何后来的版本，重新发布和/或修改它 * * 本开源库的发布是希望它能发挥作用，但并未对其作任何的保证 * 甚至没有隐含的适销性或适合特定用途的保证 * 更多细节请参见 GPL * * 您应该在收到本开源库的同时收到一份 GPL 的副本 * 如果没有，请参阅 * * 额外注明： * 本开源库使用 GPL3.0 开源许可证协议 以上许可申明为译文版本 * 许可申明英文版在 libraries/doc 文件夹下的 GPL3_permission_statement.txt 文件中 * 许可证副本在 libraries 文件夹下 即该文件夹下的 LICENSE 文件 * 欢迎各位使用并传播本程序 但修改内容时必须保留逐飞科技的版权声明（即本声明） * * 文件名称 seekfree_assistant * 公司名称 成都逐飞科技有限公司 * 版本信息 查看 libraries/doc 文件夹内 version 文件 版本说明 * 开发环境 ADS v1.10.2 * 适用平台 TC264D * 店铺链接 https://seekfree.taobao.com/ * * 修改记录 * 日期 作者 备注 * 2024-01-01 pudding first version ********************************************************************************************************************/ #include "zf_common_debug.h" #include "seekfree_assistant.h" extern uint32 seekfree_assistant_transfer (const uint8 *buff, uint32 length); extern uint32 seekfree_assistant_receive (uint8 *buff, uint32 length); #if (1 == SEEKFREE_ASSISTANT_SET_PARAMETR_ENABLE) #include "zf_common_fifo.h" static uint8 seekfree_assistant_buffer[SEEKFREE_ASSISTANT_BUFFER_SIZE]; // FIFO缓冲区 static fifo_struct seekfree_assistant_fifo = // FIFO结构体 { .buffer = seekfree_assistant_buffer, .execution = FIFO_IDLE, .type = FIFO_DATA_8BIT, .head = 0, .end = 0, .size = SEEKFREE_ASSISTANT_BUFFER_SIZE, .max = SEEKFREE_ASSISTANT_BUFFER_SIZE, }; #endif static seekfree_assistant_camera_struct seekfree_assistant_camera_data; // 图像上位机协议数据 static seekfree_assistant_camera_dot_struct seekfree_assistant_camera_dot_data; // 图像上位机打点协议数据 static seekfree_assistant_camera_buffer_struct seekfree_assistant_camera_buffer; // 图像以及边界缓冲区信息 seekfree_assistant_transfer_callback_function seekfree_assistant_transfer_callback = seekfree_assistant_transfer; // 数据发送函数指针 seekfree_assistant_receive_callback_function seekfree_assistant_receive_callback = seekfree_assistant_receive; // 数据接收函数指针 seekfree_assistant_oscilloscope_struct seekfree_assistant_oscilloscope_data; // 虚拟示波器数据 float seekfree_assistant_parameter[SEEKFREE_ASSISTANT_SET_PARAMETR_COUNT] = {0}; // 保存接收到的参数 vuint8 seekfree_assistant_parameter_update_flag[SEEKFREE_ASSISTANT_SET_PARAMETR_COUNT] = {0}; // 参数更新标志位 //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- // 函数简介 逐飞助手求和函数 // 参数说明 *buffer 需要校验的数据地址 // 参数说明 length 校验长度 // 返回参数 uint8 和值 // 使用示例 //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- static uint8 seekfree_assistant_sum (uint8 *buffer, uint32 length) { uint8 temp_sum = 0; while(length--) { temp_sum += *buffer++; } return temp_sum; } //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- // 函数简介 逐飞助手 图像发送函数 // 参数说明 camera_type 摄像头类型 // 参数说明 *image_addr 图像首地址 // 参数说明 boundary_num 图像中包含边界数量 // 参数说明 width 图像宽度 // 参数说明 height 图像高度 // 返回参数 void // 使用示例 //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- void seekfree_assistant_camera_data_send (seekfree_assistant_image_type_enum camera_type, void *image_addr, uint8 boundary_num, uint16 width, uint16 height) { uint32 image_size = 0; seekfree_assistant_camera_data.head = SEEKFREE_ASSISTANT_SEND_HEAD; seekfree_assistant_camera_data.function = SEEKFREE_ASSISTANT_CAMERA_FUNCTION; seekfree_assistant_camera_data.camera_type = (camera_type << 5) | ((image_addr != NULL ? 0 : 1) << 4) | boundary_num; // 写入包长度信息，仅包含协议部分 seekfree_assistant_camera_data.length = sizeof(seekfree_assistant_camera_struct); seekfree_assistant_camera_data.image_width = width; seekfree_assistant_camera_data.image_height = height; // 首先发送帧头、功能、摄像头类型、以及宽度高度等信息 seekfree_assistant_transfer_callback((const uint8 *)&seekfree_assistant_camera_data, sizeof(seekfree_assistant_camera_struct)); // 根据摄像头类型计算图像大小 switch(camera_type) { case SEEKFREE_ASSISTANT_OV7725_BIN: { image_size = width * height / 8; }break; case SEEKFREE_ASSISTANT_MT9V03X: { image_size = width * height; }break; case SEEKFREE_ASSISTANT_SCC8660: { image_size = width * height * 2; }break; } // 发送图像数据 if(NULL != image_addr) { seekfree_assistant_transfer_callback(image_addr, image_size); } } //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- // 函数简介 逐飞助手 图像边线绘制函数 // 参数说明 boundary_id 边线ID // 参数说明 dot_num 点数量 // 参数说明 *dot_x 横坐标数据首地址 // 参数说明 *dot_y 纵坐标数据首地址 // 参数说明 width 图像宽度 // 参数说明 height 图像高度 // 返回参数 void // 使用示例 //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- void seekfree_assistant_camera_dot_send (seekfree_assistant_camera_buffer_struct *buffer) { uint8 i; uint16 dot_bytes = 0; // 点字节数量 dot_bytes = seekfree_assistant_camera_dot_data.dot_num; if(seekfree_assistant_camera_dot_data.dot_type & (1 << 5)) { dot_bytes *= 2; } // 首先发送帧头、功能、边界编号、坐标长度、点个数 seekfree_assistant_transfer_callback((const uint8 *)&seekfree_assistant_camera_dot_data, sizeof(seekfree_assistant_camera_dot_struct)); for(i=0; i < SEEKFREE_ASSISTANT_CAMERA_MAX_BOUNDARY; i++) { // 判断是否发送横坐标数据 if(NULL != buffer->boundary_x[i]) { seekfree_assistant_transfer_callback((const uint8 *)buffer->boundary_x[i], dot_bytes); } // 判断是否发送纵坐标数据 if(NULL != buffer->boundary_y[i]) { // 如果没有纵坐标数据，则表示每一行只有一个边界 // 指定了横纵坐标数据，这种方式可以实现同一行多个边界的情况，例如搜线算法能够搜索出回弯。 seekfree_assistant_transfer_callback((const uint8 *)buffer->boundary_y[i], dot_bytes); } } } //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- // 函数简介 逐飞助手 虚拟示波器发送函数 // 参数说明 *seekfree_assistant_oscilloscope 示波器数据结构体 // 返回参数 void // 使用示例 seekfree_assistant_oscilloscope_send(&seekfree_assistant_oscilloscope_data); //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- void seekfree_assistant_oscilloscope_send (seekfree_assistant_oscilloscope_struct *seekfree_assistant_oscilloscope) { uint8 packet_size; // 将高四位清空 seekfree_assistant_oscilloscope->channel_num &= 0x0f; zf_assert(SEEKFREE_ASSISTANT_SET_OSCILLOSCOPE_COUNT >= seekfree_assistant_oscilloscope->channel_num); // 帧头 seekfree_assistant_oscilloscope->head = SEEKFREE_ASSISTANT_SEND_HEAD; // 写入包长度信息 packet_size = sizeof(seekfree_assistant_oscilloscope_struct) - (SEEKFREE_ASSISTANT_SET_OSCILLOSCOPE_COUNT - seekfree_assistant_oscilloscope->channel_num) * 4; seekfree_assistant_oscilloscope->length = packet_size; // 写入功能字与通道数量 seekfree_assistant_oscilloscope->channel_num |= SEEKFREE_ASSISTANT_CAMERA_OSCILLOSCOPE; // 和校验计算 seekfree_assistant_oscilloscope->check_sum = 0; seekfree_assistant_oscilloscope->check_sum = seekfree_assistant_sum((uint8 *)seekfree_assistant_oscilloscope, packet_size); // 数据在调用本函数之前，由用户将需要发送的数据写入seekfree_assistant_oscilloscope_data.data[] seekfree_assistant_transfer_callback((const uint8 *)seekfree_assistant_oscilloscope, packet_size); } //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- // 函数简介 逐飞助手图像信息配置函数 // 参数说明 camera_type 图像类型 // 参数说明 image_addr 图像地址 如果传递NULL参数则表示只发送边线信息到上位机 // 参数说明 width 图像宽度 // 参数说明 height 图像高度 // 返回参数 void // 使用示例 seekfree_assistant_camera_information_config(SEEKFREE_ASSISTANT_MT9V03X, mt9v03x_image[0], MT9V03X_W, MT9V03X_H); // 备注信息 //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- void seekfree_assistant_camera_information_config (seekfree_assistant_image_type_enum camera_type, void *image_addr, uint16 width, uint16 height) { seekfree_assistant_camera_dot_data.head = SEEKFREE_ASSISTANT_SEND_HEAD; seekfree_assistant_camera_dot_data.function = SEEKFREE_ASSISTANT_CAMERA_DOT_FUNCTION; // 写入包长度信息 seekfree_assistant_camera_dot_data.length = sizeof(seekfree_assistant_camera_dot_struct); seekfree_assistant_camera_buffer.camera_type = camera_type; seekfree_assistant_camera_buffer.image_addr = image_addr; seekfree_assistant_camera_buffer.width = width; seekfree_assistant_camera_buffer.height = height; } //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- // 函数简介 逐飞助手图像边线发送配置函数 // 参数说明 boundary_type 边界类型 // 参数说明 dot_num 一条边界有多少个点 // 参数说明 dot_x1 存放边线1横坐标的地址 如果传递NULL参数则表示不发送边线1 // 参数说明 dot_x2 存放边线2横坐标的地址 如果传递NULL参数则表示不发送边线2 // 参数说明 dot_x3 存放边线3横坐标的地址 如果传递NULL参数则表示不发送边线3 // 参数说明 dot_y1 存放边线1纵坐标的地址 如果传递NULL参数则表示不发送边线1 // 参数说明 dot_y2 存放边线2纵坐标的地址 如果传递NULL参数则表示不发送边线2 // 参数说明 dot_y3 存放边线3纵坐标的地址 如果传递NULL参数则表示不发送边线3 // 返回参数 void // 使用示例 seekfree_assistant_camera_config(X_BOUNDARY, MT9V03X_H, x1_boundary, x2_boundary, x3_boundary, NULL, NULL, NULL); // 图像发送时包含三条边线，边线只有横坐标 // 使用示例 seekfree_assistant_camera_config(Y_BOUNDARY, MT9V03X_W, NULL, NULL, NULL, y1_boundary, y2_boundary, y3_boundary); // 图像发送时包含三条边线，边线只有纵坐标 // 使用示例 seekfree_assistant_camera_config(XY_BOUNDARY, 160, xy_x1_boundary, xy_x2_boundary, xy_x3_boundary, xy_y1_boundary, xy_y2_boundary, xy_y3_boundary); // 图像发送时包含三条边线，边线包含横纵坐标 // 备注信息 //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- void seekfree_assistant_camera_boundary_config (seekfree_assistant_boundary_type_enum boundary_type, uint16 dot_num, void *dot_x1, void *dot_x2, void *dot_x3, void *dot_y1, void *dot_y2, void *dot_y3) { uint8 i = 0; uint8 boundary_num = 0; uint8 boundary_data_type = 0; // 检查图像发送缓冲区是否准备就绪, 调用此函数之前需要先调用seekfree_assistant_camera_config设置好图像信息 zf_assert(0 != seekfree_assistant_camera_buffer.camera_type); seekfree_assistant_camera_dot_data.dot_num = dot_num; seekfree_assistant_camera_dot_data.valid_flag = 0; for(i = 0; i < 3; i++) { seekfree_assistant_camera_buffer.boundary_x[i] = NULL; seekfree_assistant_camera_buffer.boundary_y[i] = NULL; } switch(boundary_type) { case X_BOUNDARY: { if(NULL != dot_x1) { boundary_num++; seekfree_assistant_camera_dot_data.valid_flag |= 1 << 0; seekfree_assistant_camera_buffer.boundary_x[i++] = dot_x1; } if(NULL != dot_x2) { boundary_num++; seekfree_assistant_camera_dot_data.valid_flag |= 1 << 1; seekfree_assistant_camera_buffer.boundary_x[i++] = dot_x2; } if(NULL != dot_x3) { boundary_num++; seekfree_assistant_camera_dot_data.valid_flag |= 1 << 2; seekfree_assistant_camera_buffer.boundary_x[i++] = dot_x3; } if(255 < seekfree_assistant_camera_buffer.height) { boundary_data_type = 1; } }break; case Y_BOUNDARY: { if(NULL != dot_y1) { boundary_num++; seekfree_assistant_camera_dot_data.valid_flag |= 1 << 0; seekfree_assistant_camera_buffer.boundary_y[i++] = dot_y1; } if(NULL != dot_y2) { boundary_num++; seekfree_assistant_camera_dot_data.valid_flag |= 1 << 1; seekfree_assistant_camera_buffer.boundary_y[i++] = dot_y2; } if(NULL != dot_y3) { boundary_num++; seekfree_assistant_camera_dot_data.valid_flag |= 1 << 2; seekfree_assistant_camera_buffer.boundary_y[i++] = dot_y3; } if(255 < seekfree_assistant_camera_buffer.width) { boundary_data_type = 1; } }break; case XY_BOUNDARY: { if((NULL != dot_x1) && (NULL != dot_y1)) { boundary_num++; seekfree_assistant_camera_dot_data.valid_flag |= 1 << 0; seekfree_assistant_camera_buffer.boundary_x[i] = dot_x1; seekfree_assistant_camera_buffer.boundary_y[i++] = dot_y1; } if((NULL != dot_x2) && (NULL != dot_y2)) { boundary_num++; seekfree_assistant_camera_dot_data.valid_flag |= 1 << 1; seekfree_assistant_camera_buffer.boundary_x[i] = dot_x2; seekfree_assistant_camera_buffer.boundary_y[i++] = dot_y2; } if((NULL != dot_x3) && (NULL != dot_y3)) { boundary_num++; seekfree_assistant_camera_dot_data.valid_flag |= 1 << 2; seekfree_assistant_camera_buffer.boundary_x[i] = dot_x3; seekfree_assistant_camera_buffer.boundary_y[i++] = dot_y3; } if((255 < seekfree_assistant_camera_buffer.width) || (255 < seekfree_assistant_camera_buffer.height)) { boundary_data_type = 1; } }break; case NO_BOUNDARY:break; } seekfree_assistant_camera_dot_data.dot_type = (boundary_type << 6) | (boundary_data_type << 5) | boundary_num; } //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- // 函数简介 逐飞助手发送摄像头图像 // 参数说明 void // 返回参数 void // 使用示例 // 备注信息 在调用图像发送函数之前，请务必调用一次seekfree_assistant_camera_config函数，将对应的参数设置好 //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- void seekfree_assistant_camera_send (void) { // 检查图像发送缓冲区是否准备就绪 zf_assert(0 != seekfree_assistant_camera_buffer.camera_type); seekfree_assistant_camera_data_send(seekfree_assistant_camera_buffer.camera_type, seekfree_assistant_camera_buffer.image_addr, seekfree_assistant_camera_dot_data.dot_type & 0x0f, seekfree_assistant_camera_buffer.width, seekfree_assistant_camera_buffer.height); if(seekfree_assistant_camera_dot_data.dot_type & 0x0f) { seekfree_assistant_camera_dot_send(&seekfree_assistant_camera_buffer); } } //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- // 函数简介 逐飞助手解析接收到的数据 // 参数说明 void // 返回参数 void // 使用示例 函数只需要放到周期运行的PIT中断或者主循环即可 //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- #if (1 == SEEKFREE_ASSISTANT_SET_PARAMETR_ENABLE) void seekfree_assistant_data_analysis (void) { uint8 temp_sum; uint32 read_length; seekfree_assistant_parameter_struct *receive_packet; // 这里使用uint32进行定义，目的是为了保证数组四字节对齐 uint32 temp_buffer[SEEKFREE_ASSISTANT_BUFFER_SIZE / 4]; // 尝试读取数据, 如果不是自定义的传输方式则从接收回调中读取数据 read_length = seekfree_assistant_receive_callback((uint8 *)temp_buffer, SEEKFREE_ASSISTANT_BUFFER_SIZE); if(read_length) { // 将读取到的数据写入FIFO fifo_write_buffer(&seekfree_assistant_fifo, (uint8 *)temp_buffer, read_length); } while(sizeof(seekfree_assistant_parameter_struct) <= fifo_used(&seekfree_assistant_fifo)) { read_length = sizeof(seekfree_assistant_parameter_struct); fifo_read_buffer(&seekfree_assistant_fifo, (uint8 *)temp_buffer, &read_length, FIFO_READ_ONLY); if(SEEKFREE_ASSISTANT_RECEIVE_HEAD != ((uint8 *)temp_buffer)[0]) { // 没有帧头则从FIFO中去掉第一个数据 read_length = 1; } else { // 找到帧头 receive_packet = (seekfree_assistant_parameter_struct *)temp_buffer; temp_sum = receive_packet->check_sum; receive_packet->check_sum = 0; if(temp_sum == seekfree_assistant_sum((uint8 *)temp_buffer, sizeof(seekfree_assistant_parameter_struct))) { // 和校验成功保存数据 seekfree_assistant_parameter[receive_packet->channel - 1] = receive_packet->data; seekfree_assistant_parameter_update_flag[receive_packet->channel - 1] = 1; } else { read_length = 1; } } // 丢弃无需使用的数据 fifo_read_buffer(&seekfree_assistant_fifo, (uint8 *)temp_buffer, &read_length, FIFO_READ_AND_CLEAN); } } #endif