/********************************************************************************************************************* * TC264 Opensourec Library 即（TC264 开源库）是一个基于官方 SDK 接口的第三方开源库 * Copyright (c) 2022 SEEKFREE 逐飞科技 * * 本文件是 TC264 开源库的一部分 * * TC264 开源库 是免费软件 * 您可以根据自由软件基金会发布的 GPL（GNU General Public License，即 GNU通用公共许可证）的条款 * 即 GPL 的第3版（即 GPL3.0）或（您选择的）任何后来的版本，重新发布和/或修改它 * * 本开源库的发布是希望它能发挥作用，但并未对其作任何的保证 * 甚至没有隐含的适销性或适合特定用途的保证 * 更多细节请参见 GPL * * 您应该在收到本开源库的同时收到一份 GPL 的副本 * 如果没有，请参阅 * * 额外注明： * 本开源库使用 GPL3.0 开源许可证协议 以上许可申明为译文版本 * 许可申明英文版在 libraries/doc 文件夹下的 GPL3_permission_statement.txt 文件中 * 许可证副本在 libraries 文件夹下 即该文件夹下的 LICENSE 文件 * 欢迎各位使用并传播本程序 但修改内容时必须保留逐飞科技的版权声明（即本声明） * * 文件名称 zf_device_icm20602 * 公司名称 成都逐飞科技有限公司 * 版本信息 查看 libraries/doc 文件夹内 version 文件 版本说明 * 开发环境 ADS v1.10.2 * 适用平台 TC264D * 店铺链接 https://seekfree.taobao.com/ * * 修改记录 * 日期 作者 备注 * 2022-09-15 pudding first version * 2023-04-28 pudding 增加中文注释说明 * 2024-01-30 pudding 更正宏转换函数 变量增加括号 ********************************************************************************************************************/ /********************************************************************************************************************* * 接线定义： * ------------------------------------ * 模块管脚 单片机管脚 * // 硬件 SPI 引脚 * SCL/SPC 查看 zf_device_icm20602.h 中 ICM20602_SPC_PIN 宏定义 * SDA/DSI 查看 zf_device_icm20602.h 中 ICM20602_SDI_PIN 宏定义 * SA0/SDO 查看 zf_device_icm20602.h 中 ICM20602_SDO_PIN 宏定义 * CS 查看 zf_device_icm20602.h 中 ICM20602_CS_PIN 宏定义 * VCC 3.3V电源 * GND 电源地 * 其余引脚悬空 * * // 软件 IIC 引脚 * SCL/SPC 查看 zf_device_icm20602.h 中 ICM20602_SCL_PIN 宏定义 * SDA/DSI 查看 zf_device_icm20602.h 中 ICM20602_SDA_PIN 宏定义 * VCC 3.3V电源 * GND 电源地 * 其余引脚悬空 * ------------------------------------ ********************************************************************************************************************/ #ifndef _zf_device_icm20602_h_ #define _zf_device_icm20602_h_ #include "zf_common_typedef.h" //================================================定义 ICM20602 基本配置================================================ // ICM20602_USE_SOFT_IIC定义为0表示使用硬件SPI驱动 定义为1表示使用软件IIC驱动 #define ICM20602_USE_SOFT_IIC (0) // 默认使用硬件 SPI 方式驱动 #if ICM20602_USE_SOFT_IIC // 这两段 颜色正常的才是正确的 颜色灰的就是没有用的 //====================================================软件 IIC 驱动==================================================== #define ICM20602_SOFT_IIC_DELAY (59 ) // 软件 IIC 的时钟延时周期 数值越小 IIC 通信速率越快 #define ICM20602_SCL_PIN (P20_11) // 软件 IIC SCL 引脚 连接 ICM20602 的 SCL 引脚 #define ICM20602_SDA_PIN (P20_14) // 软件 IIC SDA 引脚 连接 ICM20602 的 SDA 引脚 //====================================================软件 IIC 驱动==================================================== #else //====================================================硬件 SPI 驱动==================================================== #define ICM20602_SPI_SPEED (10 * 1000 * 1000) // 硬件 SPI 速率 #define ICM20602_SPI (SPI_0) // 硬件 SPI 号 #define ICM20602_SPC_PIN (SPI0_SCLK_P20_11) // 硬件 SPI SCK 引脚 #define ICM20602_SDI_PIN (SPI0_MOSI_P20_14) // 硬件 SPI MOSI 引脚 #define ICM20602_SDO_PIN (SPI0_MISO_P20_12) // 硬件 SPI MISO 引脚 //====================================================硬件 SPI 驱动==================================================== #endif #define ICM20602_CS_PIN (P20_13) // CS 片选引脚 #define ICM20602_CS(x) ((x) ? (gpio_high(ICM20602_CS_PIN)) : (gpio_low(ICM20602_CS_PIN))) typedef enum { ICM20602_ACC_SAMPLE_SGN_2G , // 加速度计量程 ±2G (ACC = Accelerometer 加速度计) (SGN = signum 带符号数 表示正负范围) (G = g 重力加速度 g≈9.80 m/s^2) ICM20602_ACC_SAMPLE_SGN_4G , // 加速度计量程 ±4G (ACC = Accelerometer 加速度计) (SGN = signum 带符号数 表示正负范围) (G = g 重力加速度 g≈9.80 m/s^2) ICM20602_ACC_SAMPLE_SGN_8G , // 加速度计量程 ±8G (ACC = Accelerometer 加速度计) (SGN = signum 带符号数 表示正负范围) (G = g 重力加速度 g≈9.80 m/s^2) ICM20602_ACC_SAMPLE_SGN_16G, // 加速度计量程 ±16G (ACC = Accelerometer 加速度计) (SGN = signum 带符号数 表示正负范围) (G = g 重力加速度 g≈9.80 m/s^2) }icm20602_acc_sample_config; typedef enum { ICM20602_GYRO_SAMPLE_SGN_250DPS , // 陀螺仪量程 ±250DPS (GYRO = Gyroscope 陀螺仪) (SGN = signum 带符号数 表示正负范围) (DPS = Degree Per Second 角速度单位 °/S) ICM20602_GYRO_SAMPLE_SGN_500DPS , // 陀螺仪量程 ±500DPS (GYRO = Gyroscope 陀螺仪) (SGN = signum 带符号数 表示正负范围) (DPS = Degree Per Second 角速度单位 °/S) ICM20602_GYRO_SAMPLE_SGN_1000DPS, // 陀螺仪量程 ±1000DPS (GYRO = Gyroscope 陀螺仪) (SGN = signum 带符号数 表示正负范围) (DPS = Degree Per Second 角速度单位 °/S) ICM20602_GYRO_SAMPLE_SGN_2000DPS, // 陀螺仪量程 ±2000DPS (GYRO = Gyroscope 陀螺仪) (SGN = signum 带符号数 表示正负范围) (DPS = Degree Per Second 角速度单位 °/S) }icm20602_gyro_sample_config; #define ICM20602_ACC_SAMPLE_DEFAULT ( ICM20602_ACC_SAMPLE_SGN_8G ) // 在这设置默认的 加速度计 初始化量程 #define ICM20602_GYRO_SAMPLE_DEFAULT ( ICM20602_GYRO_SAMPLE_SGN_2000DPS ) // 在这设置默认的 陀螺仪 初始化量程 #define ICM20602_TIMEOUT_COUNT (0x00FF) // ICM20602 超时计数 //================================================定义 ICM20602 基本配置================================================ //================================================定义 ICM20602 内部地址================================================ #define ICM20602_DEV_ADDR (0x69) // SA0接地：0x68 SA0上拉：0x69 模块默认上拉 #define ICM20602_SPI_W (0x00) #define ICM20602_SPI_R (0x80) #define ICM20602_XG_OFFS_TC_H (0x04) #define ICM20602_XG_OFFS_TC_L (0x05) #define ICM20602_YG_OFFS_TC_H (0x07) #define ICM20602_YG_OFFS_TC_L (0x08) #define ICM20602_ZG_OFFS_TC_H (0x0A) #define ICM20602_ZG_OFFS_TC_L (0x0B) #define ICM20602_SELF_TEST_X_ACCEL (0x0D) #define ICM20602_SELF_TEST_Y_ACCEL (0x0E) #define ICM20602_SELF_TEST_Z_ACCEL (0x0F) #define ICM20602_XG_OFFS_USRH (0x13) #define ICM20602_XG_OFFS_USRL (0x14) #define ICM20602_YG_OFFS_USRH (0x15) #define ICM20602_YG_OFFS_USRL (0x16) #define ICM20602_ZG_OFFS_USRH (0x17) #define ICM20602_ZG_OFFS_USRL (0x18) #define ICM20602_SMPLRT_DIV (0x19) #define ICM20602_CONFIG (0x1A) #define ICM20602_GYRO_CONFIG (0x1B) #define ICM20602_ACCEL_CONFIG (0x1C) #define ICM20602_ACCEL_CONFIG_2 (0x1D) #define ICM20602_LP_MODE_CFG (0x1E) #define ICM20602_ACCEL_WOM_X_THR (0x20) #define ICM20602_ACCEL_WOM_Y_THR (0x21) #define ICM20602_ACCEL_WOM_Z_THR (0x22) #define ICM20602_FIFO_EN (0x23) #define ICM20602_FSYNC_INT (0x36) #define ICM20602_INT_PIN_CFG (0x37) #define ICM20602_INT_ENABLE (0x38) #define ICM20602_FIFO_WM_INT_STATUS (0x39) #define ICM20602_INT_STATUS (0x3A) #define ICM20602_ACCEL_XOUT_H (0x3B) #define ICM20602_ACCEL_XOUT_L (0x3C) #define ICM20602_ACCEL_YOUT_H (0x3D) #define ICM20602_ACCEL_YOUT_L (0x3E) #define ICM20602_ACCEL_ZOUT_H (0x3F) #define ICM20602_ACCEL_ZOUT_L (0x40) #define ICM20602_TEMP_OUT_H (0x41) #define ICM20602_TEMP_OUT_L (0x42) #define ICM20602_GYRO_XOUT_H (0x43) #define ICM20602_GYRO_XOUT_L (0x44) #define ICM20602_GYRO_YOUT_H (0x45) #define ICM20602_GYRO_YOUT_L (0x46) #define ICM20602_GYRO_ZOUT_H (0x47) #define ICM20602_GYRO_ZOUT_L (0x48) #define ICM20602_SELF_TEST_X_GYRO (0x50) #define ICM20602_SELF_TEST_Y_GYRO (0x51) #define ICM20602_SELF_TEST_Z_GYRO (0x52) #define ICM20602_FIFO_WM_TH1 (0x60) #define ICM20602_FIFO_WM_TH2 (0x61) #define ICM20602_SIGNAL_PATH_RESET (0x68) #define ICM20602_ACCEL_INTEL_CTRL (0x69) #define ICM20602_USER_CTRL (0x6A) #define ICM20602_PWR_MGMT_1 (0x6B) #define ICM20602_PWR_MGMT_2 (0x6C) #define ICM20602_I2C_IF (0x70) #define ICM20602_FIFO_COUNTH (0x72) #define ICM20602_FIFO_COUNTL (0x73) #define ICM20602_FIFO_R_W (0x74) #define ICM20602_WHO_AM_I (0x75) #define ICM20602_XA_OFFSET_H (0x77) #define ICM20602_XA_OFFSET_L (0x78) #define ICM20602_YA_OFFSET_H (0x7A) #define ICM20602_YA_OFFSET_L (0x7B) #define ICM20602_ZA_OFFSET_H (0x7D) #define ICM20602_ZA_OFFSET_L (0x7E) #define ICM20602_ACC_SAMPLE (0x10) // 加速度计量程 // 设置为:0x00 加速度计量程为:±2g 获取到的加速度计数据 除以16384 可以转化为带物理单位的数据，单位：g(m/s^2) // 设置为:0x08 加速度计量程为:±4g 获取到的加速度计数据 除以8192 可以转化为带物理单位的数据，单位：g(m/s^2) // 设置为:0x10 加速度计量程为:±8g 获取到的加速度计数据 除以4096 可以转化为带物理单位的数据，单位：g(m/s^2) // 设置为:0x18 加速度计量程为:±16g 获取到的加速度计数据 除以2048 可以转化为带物理单位的数据，单位：g(m/s^2) #define ICM20602_GYR_SAMPLE (0x18) // 陀螺仪量程 // 设置为:0x00 陀螺仪量程为:±250 dps 获取到的陀螺仪数据除以131 可以转化为带物理单位的数据，单位为：°/s // 设置为:0x08 陀螺仪量程为:±500 dps 获取到的陀螺仪数据除以65.5 可以转化为带物理单位的数据，单位为：°/s // 设置为:0x10 陀螺仪量程为:±1000dps 获取到的陀螺仪数据除以32.8 可以转化为带物理单位的数据，单位为：°/s // 设置为:0x18 陀螺仪量程为:±2000dps 获取到的陀螺仪数据除以16.4 可以转化为带物理单位的数据，单位为：°/s //================================================定义 ICM20602 内部地址================================================ //================================================声明 ICM20602 全局变量================================================ extern int16 icm20602_gyro_x, icm20602_gyro_y, icm20602_gyro_z; // 三轴陀螺仪数据 GYRO (陀螺仪) extern int16 icm20602_acc_x, icm20602_acc_y, icm20602_acc_z; // 三轴加速度计数据 ACC (accelerometer 加速度计) extern float icm20602_transition_factor[2]; // 转换实际值的比例 //================================================声明 ICM20602 全局变量================================================ //================================================声明 ICM20602 基础函数================================================ void icm20602_get_acc (void); // 获取 ICM20602 加速度计数据 void icm20602_get_gyro (void); // 获取 ICM20602 陀螺仪数据 uint8 icm20602_init (void); // 初始化 ICM20602 //================================================声明 ICM20602 基础函数================================================ //================================================声明 ICM20602 拓展函数================================================ //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- // 函数简介 将 ICM20602 加速度计数据转换为实际物理数据 // 参数说明 acc_value 任意轴的加速度计数据 // 返回参数 void // 使用示例 float data = icm20602_acc_transition(icm20602_acc_x); // 单位为 g(m/s^2) // 备注信息 //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- #define icm20602_acc_transition(acc_value) ((float)(acc_value) / icm20602_transition_factor[0]) //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- // 函数简介 将 ICM20602 陀螺仪数据转换为实际物理数据 // 参数说明 gyro_value 任意轴的陀螺仪数据 // 返回参数 void // 使用示例 float data = icm20602_gyro_transition(icm20602_gyro_x); // 单位为 °/s // 备注信息 //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- #define icm20602_gyro_transition(gyro_value) ((float)(gyro_value) / icm20602_transition_factor[1]) //================================================声明 ICM20602 拓展函数================================================ #endif